ABB机器人中文手册
ABB机器人操作手册中文版
ABB机器人操作手册中文版一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业自动化领域广泛应用的先进设备，以其高精度、高速度和高可靠性而闻名。
它能够在各种复杂的生产环境中执行多种任务，如物料搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和质量。
二、机器人系统组成ABB 机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器和周边设备组成。
1、机器人本体由机械臂、关节和末端执行器构成。
机械臂的设计和结构决定了其运动范围和灵活性。
关节采用高精度的电机和传动装置，确保精确的位置和姿态控制。
2、控制器是机器人的“大脑”，负责控制机器人的运动、逻辑和通信。
具备强大的计算能力和丰富的接口，可与其他设备进行集成。
3、示教器用于对机器人进行编程和操作。
具有直观的界面和操作按钮，方便操作人员设置参数和下达指令。
4、周边设备包括传感器、工装夹具、输送线等，与机器人协同工作，完成特定的生产任务。
三、安全注意事项在操作 ABB 机器人之前，必须充分了解并严格遵守安全规定，以防止事故发生。
1、安装和调试阶段确保机器人安装牢固，周边环境安全无障碍物。
在调试时，应设置警示标识，防止无关人员进入工作区域。
2、操作运行阶段操作人员必须经过专业培训，熟悉机器人的操作流程和紧急停止方法。
避免在机器人运动范围内停留或进行任何可能干扰机器人运行的行为。
3、维护保养阶段在进行维护保养前，务必切断机器人的电源，并挂上“禁止合闸”的标识。
只有具备资质的人员才能进行维护保养工作。
四、机器人的启动与关闭1、启动检查机器人本体、控制器和周边设备的连接是否正常。
打开控制器电源，等待系统初始化完成。
通过示教器启动机器人，并进行必要的初始化设置。
2、关闭先停止机器人的当前任务。
通过示教器选择关闭机器人系统。
关闭控制器电源。
五、示教器的使用示教器是与机器人交互的重要工具，以下是其主要功能和操作方法。
1、界面介绍显示机器人的状态信息，如位置、速度、关节角度等。
包含编程、操作、监控等功能菜单。
ABB机器人操作手册(中文版)[5]
![ABB机器人操作手册(中文版)[5]](https://img.taocdn.com/s3/m/82e15674842458fb770bf78a6529647d27283421.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述采用模块化设计，可根据不同的需求和场合选择合适的机械臂、控制柜、控制器和软件。
采用IRC5控制系统，具有强大的计算能力、通信能力和扩展能力，支持多种编程语言和接口。
采用RobotStudio软件，可实现对的仿真、编程、调试和优化。
支持多种安全功能，如安全区域、安全速度、安全住手等，保障人员和设备的安全。
组成机械臂：是的执行部份，由多个关节和驱动器组成，可实现多自由度的运动。
控制柜：是的控制部份，包含了电源模块、CPU模块、I/O模块、驱动模块等，负责对进行控制和管理。
控制器：是的操作部份，是一种便携式的触摸屏设备，可通过有线或者无线方式与控制柜连接，用于对进行设置、操作和监控。
软件：是的程序部份，包括了运行在控制柜上的操作系统和应用程序，以及运行在PC上的仿真和编程软件。
操作本节介绍了如何对ABB进行基本的操作，包括了启动、住手、复位、手动操作、自动操作等。
启动机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。
控制柜已经连接好电源，并且电源开关处于关闭状态。
控制器已经连接好控制柜，并且电池电量充足。
PC已经连接好控制柜，并且安装好RobotStudio软件。
启动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，等待控制柜自检完成。
2. 打开控制器的电源开关，等待控制器启动完成。
3. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“启动”选项。
5. 等待系统提示“启动成功”，并显示主界面。
住手机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
机械臂周围没有任何障碍物或者危（wei）险物品。
处于住手状态，没有任何运动或者动作。
住手的步骤如下：1. 在控制器上选择“系统”菜单，并选择“住手”选项。
3. 等待系统提示“住手成功”，并显示主界面。
4. 关闭控制器的电源开关。
5. 关闭控制柜的电源开关。
复位机械臂处于空载状态，没有任何工具或者物品附着在末端执行器上。
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABBIRC5中文操作手册
维修服务支持体系
官方维修服务
ABB提供官方的维修服务，用户可以通过官方渠道联系维修中心进行 维修。
技术支持热线
ABB提供技术支持热线，用户可以通过拨打热线电话获取技术支持和 故障排除建议。
在线故障诊断工具
ABB提供在线故障诊断工具，用户可以通过官方网站下载并使用该工 具进行故障诊断。
维修培训课程
ABB提供维修培训课程，用户可以参加培训课程学习如何自行进行简 单的故障排除和维修操作。
提高使用的便捷性。
多功能化
为了满足不断变化的市场需求，测量设备 将向多功能化方向发展，集成更多的测量 和分析功能。
绿色环保
环保意识的提高将推动测量设备向绿色环 保方向发展，采用更环保的材料和工艺， 降低能耗和废弃物排放。
升级换代计划安排
硬件升级
根据市场需求和技术发展趋势，对ABBIRC5的硬件进行升级，提高处理速度、存储容 量和通信性能。
02
安装与调试
安装前准备
确认IRC5控制器型号、规格及配件是否齐全，检查外观 是否完好，无明显损伤。
准备安装工具和材料，如螺丝刀、扳手、电缆等。
阅读并理解本操作手册，熟悉安装步骤和注意事项。
确保安装环境符合控制器的工作要求，如温度、湿度、 防尘等。
安装步骤与注意事项
01 将控制器安装在坚固、无振动的平面上，避免阳 光直射和雨淋。
界面元素详解
按钮
点击执行相应命令 或操作。
下拉菜单
提供一系列选项供 用户选择。
图标
代表不同功能的图 形符号，直观易懂。
文本框
输入或显示文本信 息。
滑块
通过拖动调整参数 值。
04
基本操作与流程
开机启动及初始化设置
ABB机器人操作手册(中文版)[8]
![ABB机器人操作手册(中文版)[8]](https://img.taocdn.com/s3/m/02be8b70c950ad02de80d4d8d15abe23482f0308.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种高性能、高可靠性、高灵活性的工业，广泛应用于汽车、电子、机械、化工、食品等行业的生产和加工过程中。
ABB可以实现多种功能，如焊接、切割、装配、搬运、喷涂、打磨等。
ABB由控制柜、操作盘、机械臂和末端执行器等部件组成，通过编程和控制系统实现各种动作和任务。
二、安全在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须遵守ABB公司和当地法律法规的相关要求，并采取必要的安全措施，如穿戴防护服装和设备，设置安全区域和警示标志，关闭电源和气源等。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须注意观察的运行状态和周围环境，并随时准备停止或紧急停止的运行，以防止发生危险或故障。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须避免与发生碰撞或挤压，并保持一定的距离，以防止受伤或损坏设备。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须禁止未经授权或培训的人员接近或触摸或其相关部件，并对其进行监督或指导。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须按照规定的程序和步骤进行，并避免任意修改或更改设备的参数或设置。
在安装、调试、操作和维护ABB时，用户必须定期检查设备的清洁度和完好度，并及时更换或修理损坏或磨损的部件。
如果用户在使用ABB时发现任何异常或故障，请立即停止设备的运行，并连系ABB公司或其授权的服务商进行处理。
三、结构控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责接收和处理来自操作盘或其他外部设备的信号，控制的运动和功能，以及监测的状态和故障。
控制柜内部包含有电源模块、主控板、驱动板、通讯板、接口板等组件，以及风扇、过滤网等附件。
控制柜通常安装在的附近或远处的一个固定的位置，与通过电缆连接。
操作盘：操作盘是ABB的人机交互部件，负责向用户提供的操作界面和信息显示。
操作盘上有一个液晶显示屏，用于显示的状态、参数、程序和菜单等内容，以及一些按键和旋钮，用于输入命令、选择选项、调整数值等操作。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
![ABB机器人操作手册(中文版)[7]](https://img.taocdn.com/s3/m/58b9311d0622192e453610661ed9ad51f01d54b9.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。
ABB的主要特点有：高度灵活性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的移动和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。
如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。
注意信号线的编号和标识，避免接错或接反。
同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。
注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或气源线与相应的接口连接。
注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或故障。
三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或自动模式）。
四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或代码方式。
图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。
代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。
ABB机器人操作手册 中文版
ABB机器人操作手册中文版ABB机器人操作手册一、引言机器人操作手册是为了帮助操作员正确使用ABB机器人并充分发挥其功能而编写的。
本手册详细介绍了ABB机器人的基本操作流程、安全注意事项以及常见故障排查方法。
通过仔细阅读和理解本手册，您将能够熟练操作ABB机器人，确保工作的高效性和安全性。
二、机器人基本操作流程1. 启动机器人1.1 检查电源和电气连接是否正常1.2 打开机器人控制器电源开关1.3 按下启动按钮，等待机器人系统启动完成2. 安全操作2.1 穿戴正确的个人防护装备2.2 确保工作区域清洁整洁，无杂物和障碍物2.3 确保操作环境良好，并避免机器人在危险区域工作3. 机器人操作3.1 了解机器人的基本结构和组件3.2 使用机器人控制器进行精确的运动控制3.3 学习编程语言和指令，以实现各种自动化任务3.4 掌握机器人的手动操作和远程控制方法4. 故障排查和维护4.1 快速识别和解决常见的机器人故障问题4.2 定期检查机器人的机械结构和电气系统4.3 做好机器人的日常维护工作，保持其正常运行状态三、安全注意事项1. 操作员必须接受专业的培训和认证，熟悉机器人的工作原理和操作流程。
2. 操作员必须遵守机器人的操作规范和相关法律法规，确保自身安全和设备安全。
3. 在机器人工作期间，任何人员都不得进入工作区域，以免发生意外。
4. 在机器人操作过程中，严禁随意更改或调整机器人的参数和程序，以免引发故障或事故。
5. 在机器人运行前，必须对机器人及其周围的工作区域进行安全检查，确保无隐患。
四、常见故障排查方法1. 机器人无法启动1.1 检查机器人控制器的电源连接是否正常1.2 检查机器人控制器的开关和按钮是否正确设置和操作2. 机器人无法动作2.1 检查机器人的运动控制面板是否处于正确的模式和状态2.2 检查机器人周围是否有障碍物或阻碍其运动的物体3. 机器人运动异常3.1 检查机器人的传感器和执行器是否正常工作3.2 检查机器人的运动路径和轨迹是否正确五、结语本操作手册旨在帮助操作员更好地理解和使用ABB机器人，并在工作中提高效率和安全性。
ABB机器人操作手册(中文版)[3]
![ABB机器人操作手册(中文版)[3]](https://img.taocdn.com/s3/m/e134f32bcd7931b765ce0508763231126edb77d9.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册旨在介绍ABB的基本概念、功能、组成、操作方法和注意事项，以匡助用户正确地使用和维护ABB。
本手册合用于ABB的多种型号和版本，包括IRC5、IRC5M2004、RobotStudio等。
本手册假设用户已经具备了一定的编程和控制的基础知识，如果需要更深入的了解，请参考ABB官方网站或者其他相关文献。
二、ABB的基本概念2.1 系统机械臂：机械臂是系统的核心部份，它由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装有工具坐标系，用于定义工具的位置和方向。
控制柜：控制柜是系统的控制中心，它包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等，用于对机械臂进行电气控制和信号传输。
控制柜上安装有基坐标系，用于定义机械臂的位置和方向。
操作盘：操作盘是系统的人机交互界面，它由显示屏、按键、摇杆等组成，可以用于对进行参数设置、程序编辑、运行控制等操作。
操作盘上安装实用户坐标系，用于定义用户的视角和方向。
软件：软件是系统的逻辑部份，它包括了运行在控制柜内部的控制软件，以及运行在外部计算机上的仿真软件。
控制软件负责执行用户编写的程序，控制机械臂的运动和功能。
仿真软件负责摹拟系统的工作环境，提供虚拟的操作盘和可视化的运动轨迹。
2.2 程序主程序：主程序是程序的入口点，它由一个或者多个模块组成，每个模块包含了一段代码。
主程序可以调用其他类型的程序，并且可以被其他类型的程序调用。
子程序：子程序是一种可重复使用的程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
子程序可以被主程序或者其他子程序调用，并且可以返回一个值给调用者。
任务程序：任务程序是一种特殊的子程序，它由一个或者多个模块组成，每一个模块包含了一段代码。
任务程序可以被主程序或者其他任务程序调用，并且可以并行地执行多个任务。
数据文件：数据文件是一种存储数据的文件，它由一个或者多个变量组成，每一个变量包含了一个值或者一个数组。
ABB机器人操作手册(中文版)[4]
![ABB机器人操作手册(中文版)[4]](https://img.taocdn.com/s3/m/61ce27bc8662caaedd3383c4bb4cf7ec4afeb6d0.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)概述本手册旨在介绍ABB的基本功能、结构、组成、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB的IRC5控制器和FlexPendant操纵器。
本手册假设您已经具备了一定的编程和操作的基础知识。
安全警告：表示如果不遵守指示，可能会导致严重的人身伤害或死亡。
注意：表示如果不遵守指示，可能会导致轻微的人身伤害或设备损坏。
提示：表示一些有用的信息或建议，可以帮助您更好地使用ABB。
在操作ABB之前，您应该接受过专业的培训，并获得了相应的资格证书。
在操作ABB之前，您应该熟悉本手册中的所有内容，并按照指示进行操作。
在操作ABB之前，您应该检查周围的环境是否安全，是否有任何障碍物或危险物品。
在操作ABB时，您应该始终保持警惕，并随时准备停止运动。
在操作ABB时，您应该避免与或其附件发生任何接触或碰撞。
在操作ABB时，您应该遵守所有的法律法规和工作场所的规章制度。
在操作ABB时，您应该使用合适的个人防护装备，如眼镜、手套、鞋子等。
在操作ABB时，您应该避免穿戴任何可能影响性能或安全性的物品，如首饰、头发、衣服等。
在操作ABB时，您应该避免对进行任何未经授权或不必要的修改或调整。
在操作ABB时，您应该定期对进行检查和维护，并及时更换任何损坏或磨损的部件。
功能运动控制：通过IRC5控制器和FlexPendant操纵器，可以对进行精确和灵活的运动控制。
可以使用不同的坐标系、运动模式、速度级别和路径规划等功能来实现各种运动需求。
编程：通过RobotStudio软件，可以对进行图形化或文本化的编程。
可以使用不同的编程语言、指令、变量、数据类型和函数等功能来实现各种编程需求。
通信：通过以太网、串口、USB或其他接口，可以实现与外部设备或系统的通信。
可以使用不同的通信协议、格式、地址和命令等功能来实现各种通信需求。
监控：通过FlexPendant操纵器或RobotStudio软件，可以对进行实时或离线的监控。
ABB机器人中文手册
阐述RAPID程序的基本结构，包括程序、任务、模块、例程等组成 部分。
编程环境搭建与配置
1 2 3
编程环境介绍 介绍ABB机器人编程环境的组成和功能，包括PC SDK、RobotStudio等。
编程环境搭建 详细讲解如何在PC上安装和配置ABB机器人的编 程环境，包括软件下载、安装步骤、环境变量设 置等。
常运行。
熟悉设备操作 在调试前，应熟悉ABB机器人的基本 操作，包括启动、停止、急停等。
记录调试数据 在调试过程中，应记录相关数据，如 运行速度、位置精度等，以便后续分 析和优化。
日常维护与保养建议
定期清洁设备
检查电缆和连接件
定期清洁机器人本体和控制器，保持设备干 净整洁，避免灰尘和杂物堆积影响设备运行。
低生产成本，并保障产品质量。
电子制造
在电子制造领域，工业机器人主要 用于电路板组装、芯片封装等精细 操作。它们能够精确控制生产过程 中的每一个细节，确保产品质量和
稳定性。
塑料加工
工业机器人也广泛应用于塑料加工 领域，如注塑机上下料、塑料件装 配等。它们能够减轻工人的劳动强 度，提高生产效率和质量。
其他领域
机器人末端执行器无法抓 取或释放物体
机器人运动轨迹异Βιβλιοθήκη 或不 稳定机器人传感器故障或误报
故障原因分析定位
机械故障
检查机器人本体和末端执行器 是否有损坏、松动或磨损等情 况。
控制系统故障
检查机器人控制系统硬件和软 件是否正常，包括控制器、驱 动器、电机和编码器等。
电源故障
检查机器人供电电源是否正常， 包括电压、电流和接线等。
02
检查机器人本体、控制器、电缆等是否完好无损，如有损坏应
ABB机器人使用手册
一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
ABB机器人中文手册
ABB中文手册ABB中文手册1.简介1.1 ABB的定义和应用领域1.2 ABB的特点和优势1.3 ABB的组成部分和工作原理1.4 ABB的使用环境和要求2.型号选择与配置2.1 ABB的型号分类和特征比较2.2 ABB的配置要求和选型建议2.3 ABB的周边设备和配件选购3.安装与调试3.1 ABB的安全注意事项3.2 ABB的安装步骤和要求3.3 ABB的通电和调试方法3.4 ABB的常见问题及解决方案4.编程与控制4.1 ABB的编程语言和软件介绍 4.2 ABB的程序编写和编辑步骤 4.3 ABB的运动控制和路径规划4.4 ABB的示教和模拟操作5.运行与维护5.1 ABB的启动和停机流程5.2 ABB的日常运行操作5.3 ABB的故障诊断和排除5.4 ABB的维护保养和定期检查6.安全规范及法律要求6.1 ABB的安全操作规范6.2 ABB的安全设备和防护措施 6.3 ABB的相关法律法规介绍6.4 ABB的责任及违法风险分析7.附件7.1 ABB技术参数表7.2 ABB安装示意图7.3 ABB故障排除流程图7.4 ABB维护记录表法律名词及注释：- ：根据《产品安全要求》（GB/T 23200-2008）定义，是一种基于计算机技术、控制技术等原理，能够代替人们完成一系列工作的自动化装置。
- 安全注意事项：指在操作、维护和维修过程中，必须遵守的规定和安全措施，以确保人员和设备的安全。
- 示例图：为了更好地说明文档中的操作步骤和设备配置，文档中会包含一些示意图，仅供参考和理解，具体情况以实际操作为准。
本文档涉及附件：附件1：ABB技术参数表附件2：ABB安装示意图附件3：ABB故障排除流程图附件4：ABB维护记录表。
ABB机器人操作手册(中文版)
4.3 ABB 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.1 HotEdit 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.3.2 FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 4.3.3 输入和输出，I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 4.3.9 校准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.3.10 控制面板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.3.11 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.3.12 系统信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.3.13 重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 4.3.14 注销 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
ABB机器人中文手册
1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本手册选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
ABB机器人操作手册(中文版)32024新版
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故障诊断与排除方法
当机器人出现故障时，首先查看 故障代码和描述，了解故障性质
。
根据故障代码，查阅手册中的故 障排除指南，找到相应的解决方
法。
如果无法解决问题，可以联系 ABB技术支持团队，提供详细的 故障信息和机器人日志，以便获
得专业的帮助。
零部件更换步骤和注意事项
在更换零部件前，确保机器人处于 安全状态，断开电源并锁定机器人
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安全防护装置应与机器人控制 系统实现联动，当安全防护装 置被触发时，机器人应立即停 止运动并报警。
危险源识别和风险评估方法
对机器人系统进行全面的危险 源识别，包括电气、机械、液 压、气动等方面可能存在的危 险源。
针对识别出的危险源，采用定 性和定量评估方法，对危险源 可能导致的风险进行评估和分 级。
编程语言与指令介绍
IO指令
读取或写入数字/模拟输入输出信号。
PROC指令
调用自定义子程序，实现复杂功能。
程序编写与调试方法
程序编写流程 在示教器上创建新程序，定义程序结构和变量。
编写主程序，实现基本功能。
程序编写与调试方法
• 根据需要添加子程序和中断处理程序。
程序编写与调试方法
调试方法
利用断点功能，在关键位置暂停程序执 行，观察机器人状态和IO信号变化。
03
机器人安全
强调了机器人操作过程中的安 全问题，包括机器人的安全区 域设置、安全防护措施、安全
操作规程等。
04
机器人应用案例
介绍了ABB机器人在不同行业 中的应用案例，如焊接、装配 、搬运等，以及机器人在智能
制造和工业4.0中的作用。
ABB机器人产品手册中文9.4
目录3投资机器人的10大理由4提升效率、品质与安全性6客户服务8机器人28控制器29机器人导轨30变位机34工艺设备42喷涂机器人46喷涂设备48模块化解决方案50标准弧焊工作站52软件产品2 机器人 | 产品系列产品系列 | 机器人 3投资机器人的10大理由投资机器人的10大理由1. 降低运营成本2. 提升产品质量与一致性3. 改善员工工作质量4. 扩大产量5. 增强生产柔性6. 减少原料浪费，提高成品率7. 满足安全法规，改善健康安全条件8. 减少人员流动，缓解招工压力9. 降低投资成本（存货、在制品成本）10. 节省宝贵的生产空间低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。
此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。
在这种形势下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。
提升效率、品质与安全性在当今高度竞争的全球市场，工业经济实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面对发达国家的劲敌，而后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术、扩大生产能力。
强盛的制造业有助于拉动一个国家的GDP增长，不仅使本行业从业人员受益，更可惠及全体国民。
为成功立足于全球市场，制造商必须凭借技术实力强化产品和工艺的竞争能力。
斥资投建先进制造系统是一条必由之路，不但弥补人力成本高昂的劣势（发达国家的人力成本通常是低成本国家的四至五倍），还可产生其他多重效益。
实践证明，集多种优势于一体的机器人自动化，足以使制造企业在全球市场上稳立于不败之地。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见“投资机器人的10大理由”。
许多行业，特别是工程和食品等更为传统的行业，普遍面临劳动力老龄化、难以吸引年轻的新员工的问题。
随着机器人解决方案的引入，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥 IT和计算机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。
2024版ABB机器人操作手册中文版8
ABB机器人操作手册中文版8CONTENTS •机器人系统概述•机器人安装与调试•机器人编程与操作•机器人维护与保养•机器人安全规范与注意事项•机器人应用案例与拓展机器人系统概述01ABB机器人简介ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商，致力于帮助客户提高生产效率、提升能源效率、保障生产安全。
ABB机器人是ABB集团的核心产品之一，拥有高速、高精度、高可靠性等显著优点，被广泛应用于各个领域。
ABB机器人采用先进的控制技术和运动规划算法，能够实现复杂的操作和运动轨迹，提高生产效率和产品质量。
机器人系统组成机器人本体包括机械臂、手腕、末端执行器等部分，是实现各种动作和操作的核心部件。
控制系统包括控制器、示教器、传感器等部分，用于对机器人进行精确控制、监控和调试。
外部设备包括工装夹具、变位机、输送线等辅助设备，用于配合机器人完成各种生产任务。
装配领域ABB 机器人能够完成各种复杂的装配任务，提高装配精度和效率。
焊接领域ABB 机器人在焊接领域具有广泛的应用，能够实现高质量的焊接效果和高效的焊接速度。
打磨领域ABB 机器人能够实现高精度的打磨和抛光，提高产品表面质量和美观度。
其他领域ABB 机器人还被广泛应用于搬运、码垛、上下料、包装等领域，为各行业的自动化生产提供了有力支持。
喷涂领域ABB 机器人能够实现均匀的喷涂效果和高效的喷涂速度，提高产品质量和生产效率。
机器人应用领域机器人安装与调试02机器人安装前准备确定安装位置选择平整、无振动、无电磁干扰的场地，确保机器人稳定工作。
检查设备清单核对机器人本体、控制器、示教器等设备是否齐全，型号是否匹配。
准备安装工具准备好所需的安装工具，如螺丝刀、扳手、水平尺等。
安全防护措施在安装前，需穿戴好安全防护用品，并确保安装现场符合安全规范。
机器人安装步骤安装机器人本体按照安装图纸将机器人本体安装在预定位置上，并进行水平调整。
连接电缆将机器人本体与控制器、示教器等设备之间的电缆连接好，确保连接正确、牢固。
ABB机器人操作手册
ABB操作手册ABB操作手册
目录
1.概述
1.1 简介
1.2 技术参数
1.3 组成部分
1.4 工作原理
2.安装与设置
2.1 安装要求
2.2 放置及固定
2.3 电源接入
2.4 系统设置
3.编程与控制
3.1 编程软件介绍
3.2 编程语言
3.3 编程基础
3.4 控制指令
4.操作与监控
4.1 启动与关闭
4.2 操作界面介绍
4.3 运动监控与调整
4.4 故障排除
5.附录
5.1 附件一：ABB安装图纸
5.2 附件二：编程示例代码
法律名词及注释：
1.：指通过计算机控制的具有自主功能的设备，可以执行工业生产、科研等任务。
2.编程：指对进行程序设计和指令输入的过程。
3.操作界面：指控制系统提供的人机交互界面，用于控制和监控的运行状态。
4.故障排除：指通过检测、分析和解决问题来调整和修复故障的过程。
本文档涉及附件：
1.附件一：ABB安装图纸
●附件一为安装过程中的图纸，包含放置与固定的示意图和电源接入示意图。
2.附件二：编程示例代码
●附件二为编程示例代码，包含常见的动作指令和逻辑控制示例代码。
本文档涉及的法律名词及注释：
1.：指按照预定程序，自动执行工作任务的机械设备，具有一定的智能和自主能力。
2.编程：指按照特定的规则和格式，编写和组织计算机程序的过程。
3.操作界面：指人机交互中，用于输入指令、控制设备和监测系统状态的电子界面。
4.故障排除：指对故障进行诊断、分析和修复的过程，以使正常运行。
2024年度-ABB机器人中文手册pdf
一种中型控制器，适用于需要较高性能的 应用。它提供了丰富的I/O接口和扩展选 项，支持多种机器人型号。
一种紧凑型控制器，适用于小型机器人和 简单应用。它具有成本效益高、易于使用 的特点。
9
传感器类型及作用
位置传感器
01
用于检测机器人的位置和姿态，确保机器人能够准确地执行预
定任务。
速度传感器
02
用于检测机器人的运动速度，为控制器提供实时反馈，确保机
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协作机器人应用案例
人机协作ห้องสมุดไป่ตู้
ABB协作机器人可以与人类员工一起工作，共同完成某些复杂任务。例如，在机 床上下料、质量检测等环节中，协作机器人可以辅助人类员工完成繁重、危险或 重复性的工作，提高工作效率和员工满意度。
柔性生产
协作机器人的灵活性和易编程性使其能够适应多种生产场景和工艺要求。通过简 单的编程和调试，协作机器人可以快速地适应不同的生产任务和工作环境，实现 柔性生产。
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特殊行业应用案例
航空航天
ABB机器人在航空航天领域的应用主要体现在飞机零部件的加工和装配过程中。由于飞机零部件具有高精度、高 质量的要求，ABB机器人凭借其高精度、高稳定性的特点，能够满足这些特殊需求。
食品加工
在食品加工行业，ABB机器人可以完成食品的分拣、包装等任务。机器人的使用不仅可以提高生产效率，还能保 证食品的卫生和质量安全。同时，机器人的柔性生产能力也使得食品加工企业能够快速地适应市场变化和产品更 新。
。
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集成应用案例展示与分析
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自动化生产线集成案例
汽车制造行业
ABB机器人广泛应用于汽车制造行业的自动化生产线，包括 车身焊接、涂装、总装等环节。通过高精度、高效率的机器 人操作，提高了生产线的自动化程度和生产效率。
ABB机器人说明书中文培训专用
ABB说明书中文培训专用ABB说明书中文培训专用目录1：简介1.1 的定义1.2 ABB品牌1.3 在工业中的应用2： ABB产品系列介绍2.1 型号及规格2.2 技术参数2.3 ABB控制系统3：安装与调试3.1 安全操作规程3.2 基础安装步骤3.3 通电及系统调试4：编程与操作4.1 编程语言介绍4.2 编写程序的基本步骤4.3 程序的调试和优化5：维护与故障排除5.1 日常维护事项5.2 常见故障及排除方法5.3 保养与维修6：应用案例分析6.1 汽车行业中的应用6.2 电子行业中的应用6.3 食品行业中的应用7：相关法律名词及注释7.1 安全法规及标准7.2 知识产权相关法律名词解释7.3 环境保护法律名词及应用解读附件：1： ABB产品目录2： ABB安全操作手册3：编程实例4：维修手册本文档涉及附件：附件1: ABB产品目录 - 包含ABB各个型号及规格的详细信息。
附件2: ABB安全操作手册 - 详细介绍ABB的安全操作规程和注意事项。
附件3: 编程实例 - 提供编程的实例和案例分析，帮助用户快速上手。
附件4: 维修手册 - 包含日常维护和故障排除的详细指南。
本文所涉及的法律名词及注释：1：安全法规及标准：指涉及在操作、维护、使用过程中需要遵守的法律法规和安全标准。
2：知识产权相关法律名词解释：指解释知识产权领域中的相关术语和法律概念。
3：环境保护法律名词及应用解读：指解释环境保护领域中的相关法律名词和应用要点。
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1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本手册选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。
如何处理现场作业产生的废弃物现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。
•现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。
•现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。
废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。
3 综述3.1 S4C系统介绍：常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机 器 人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
3.2 机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。
3.2.1 机械手(Manipulator)•由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
•六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。
每个电机后均有编码器。
•有手动松闸按钮，用于维修时使用。
•机器人必须带有24VDC。
•带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。
3.2.2 控制系统：(Controller)Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive: 磁盘驱动器。
Transformer: 变压器计算机系统包括。
Robot computer board ：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。
Memory board：存贮板，增加额外的内存。
Main computer board：主计算机板，含8M 内存，控制整个系统。
Optional boards：选项板Communication boards：通讯板, 用于网络或现场总线通讯Supply unit：供电单元，整流输出电压及短路保护。
驱动系统包括：DC link：将三相交流电转换为三相直流Drive module ：控制2-3 根轴的转距。
Lithium batteries：锂电池，存贮备用电源。
Panel unit：面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。
I/O units ：输入/输出单元。
Serial measurement board (in the manipulator)：串行测量板，收集并传送电机位置信息。
3.2.3 操作盘功能介绍MOTORS ON: 马达上电。
Operating mode selector: 操作模式选择器。
AUTOMATIC: 自动模式。
用于正式生产， 编辑程序功能被锁定。
MANUAL REDUCED SPEED: 手动减速模式。
用于机器人编程测试。
MANUALFULLSPEED:手动全速模式。
只允许训练过的人员在测试程序时使用。
一般情况下，不要使用这种模式。
(选配项)Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。
3.2.4 示教器功能介绍Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。
Enabling device: 使能器。
Joystick: 操纵杆。
Display: 显示屏。
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。
Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试。
所有编程工作都在编程窗口中完成。
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。
可手动给输出信号赋值。
Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键List: 将光标在窗口的几个部分间切换。
（通常由双实线分开） Previous/Next Page: 翻页。
Up and Down arrows: 上下移动光标。
Left and Right arrows: 左右移动光标。
运动控制键Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。
姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:点动操纵ON/OFF其它键Stop: 停止键，停止程序的运行。
Contrast: 调节显示器对比度。
Menu Keys: 菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。
显示包含各种命令的菜单。
Function keys: 功能键，直接选择功能（热键）。
共有五个功能键。
直接选择各种命令。
Delete: 删除键。
删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter: 回车键，进入光标所示数据。
自定义键P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
3.3 软件系统(RoborWare)：•RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 •RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, •DeskWare,FactoryWare 五个系列，•每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘， •根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
•除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
3.4 手册：•User Guide 用户手册介绍如何操作•Product Manul 产品手册介绍如何维修•RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程•Instatlation Manul安装手册介绍如何安装4启动4.1 合上电源合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内。
合上主电源开关系统自动检查机器人硬件，当检查完成且无故障被检测到，系统将在示校器上显示如下信息在自动模式下，生产窗口将在几秒钟后出现。
机器人通常以上次电源关闭时相同的状态启动。
程序指针保持不变；全部数字输出都置为断电以前的值，或者置为系统参数中指定的值。
当开机后程序重新启动时，是正常的开关机：•机器人慢慢地回到编程路径（有偏差），然后在程序的路径上继续。
•运动设定和数据自动被设定到断电前相同的值。
•机器人将继续对中断作出反应。
•在断电前激活的机械单元将在程序开始后自动被激活。
•弧焊和点焊过程自动被重置。
但是，如果程序正好执行到焊接数据有变化时，新数据将在接缝上过早被激活。
限制：•全部文件和串行通道都被关闭(可由用户程序控制)。
•全部模拟输出都被置为0，软饲服置为缺省值上(可由用户程序控制)。
•焊缝跟踪不能被重置。
•独立的轴不能被重置。
•如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可能重新开始。
•如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
机器人在这种情况下将告诉用户重新开始不可能。
启动时的故障机器人启动时将对机器人功能进行广泛的检查。
如果发生错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事件记录中进行记录。
欲了解详细信息，请参阅产品手册。
4.2 操作面板下图为操作面板的功能描述MOTORS ON 指示灯状态：持续亮：程序待命状态。
快速闪烁(4Hz)：机器人不同步，电机已上电。