03052007089+王锐+爬楼机器人运动学、动力学分析及遥控装置的设计

五、模型仿真
1. 星型轮的模型仿真 2. 带变速箱的双联电机的模型 3. 整车运动的模型仿真
行星轮模型整体主视图如下：
行星轮内部结构图：
带变速箱的双联电机的模型
传动齿轮组
整车模型仿真俯视图:
汇报完毕 不足之处请各位教员 批评指正 谢谢！
二、构思符合要求的越野小车
滚翻式
缺点：控百度文库复杂 转换环节太多
端举式
缺点：越障高度有限 行进与越障转换慢
背跃式
缺点：速度慢 重心高，不稳定
三、最优方案
行星轮式
行星齿轮功能图：
行星轮式 当在平地行进时，动 齿轮通过惰轮驱动顶端齿 轮，顶端齿轮与其连接的 车轮一起转动，从而带动 小车前进。 当小车遇上台阶时， 由于台阶与车轮的摩擦 力，行星轮的齿轮系都 被锁住，无法转动，这 时整个行星轮板在中心 齿轮的驱动下，变成一 个类轮机构转动，从而 带动小车爬上台阶。
爬楼梯机器人运动学、动力 学分析
指导教员：李玉亮 胡立明 汇 报 人：王锐 学 号：03052007089 同组成员: 张鑫
设计内容
1. 分析爬楼梯机器人原理 2. 构思符合要求的爬楼梯机器人 3. 选择最优设计方案 4. 机械设计 5. 模型仿真
一、分析爬楼梯机器人原理
这种机器人实现越野主要体现在爬上一定 高度的楼梯． 由分析研究得出以下结论： 在相同重量和台阶高度及摩擦系数的条件 小车的车轮直径较大的， 下，小车的车轮直径较大的，比较容易爬上台 阶。
四、机械设计分为以下三个部分
（一） 带变速箱的双联电机设计 （二）星型轮的设计 （三）车体底盘和车轮的设计
（一）、带变速器的双联电机设计
1. 选择合适的微电机{
转矩 转速 小车速度
2. 设计减速器齿轮传动{ 电机转速 3. 设计各个传动零部件{ 4. 校核齿轮和轴{
强度校核 疲劳校核 轴的设计 齿轮的设计