绘制根轨迹法则
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绘制根轨迹的一般法则
1. 2. 3. 根轨迹关于实轴对称 根轨迹始于开环极点, 终于开环零点, 分支数为n. 实轴上的根轨迹
m 1 1 i 1 d pi j 1 d z j n
4． 分离点和会合点 5． 根轨迹的渐近线
a
P Z
j 1 j i 1
n
m
i
nm
n
2 k 1 a n m
m
k 0,1,2, , n m 1
6.
根轨迹的起始角与终止角（出射角与入射角）
k
p 180 [ ( pk pi ) ( pk z j )]
z 180 [ ( z k pi ) ( z k z j )]
k
i 1 j nk
j 1 mБайду номын сангаас
i 1
j 1 jk
7． 根轨迹与虚轴的交点
1. 2. 3. 根轨迹关于实轴对称 根轨迹始于开环极点, 终于开环零点, 分支数为n. 实轴上的根轨迹
m 1 1 i 1 d pi j 1 d z j n
4． 分离点和会合点 5． 根轨迹的渐近线
a
P Z
j 1 j i 1
n
m
i
nm
n
2 k 1 a n m
m
k 0,1,2, , n m 1
6.
根轨迹的起始角与终止角（出射角与入射角）
k
p 180 [ ( pk pi ) ( pk z j )]
z 180 [ ( z k pi ) ( z k z j )]
k
i 1 j nk
j 1 mБайду номын сангаас
i 1
j 1 jk
7． 根轨迹与虚轴的交点