工业机器人离线编程基本工作站PPT课件

6.放置机器人工件
（1）选中捕捉工具的“选择 部件”和“捕捉末端”，选中后 会显示深色背景色。 （2）单击“主点-从”的第一个 坐标点。 （3）按照下面的顺序单击两 个物体对齐的基准线：第1点 与第2点对齐，第3点与第4点 对齐。 （4）单击对象点位的坐标值 已自动显示在框中，然后单 击“应用 ”。
第三章 工业机器人离线编程（2）
——基本工作站
1、创建基本工作站
工业机器人工作站至少应包 含工业机器人本体、作业工 具和工作对象三个组成部分。 在RobotStudio中搭建工作站 硬件环境后，要为工业机器 人加载系统，建立虚拟的控 制器，使其具有的电气特性 来完成相关的仿真操作。因 此，在创建工业机器人工作 站仿真之前，需先建立工业 机器人工作站环境。
1、创建基本工作站
在“文件”功能选项卡中选中 “新建”，创建新工作站，在 新建的空工作站中通过模型 库导入功能导入已设计的相 关外围模型组件，如工作台、 输送带等。
1、创建基本工作站
（1）在“基本”功能选项卡中 打开“ABB模型库”，选择 “IRB120”。 （2）设定好输入框中的数值， 然后点击“确定”，在实际使 用时，需要根据项目的要求 选定具体的机器人型号、承 重能力及到达的距离 。 （3）使用键盘的按键和鼠标 组合，可以调整工作站视图。
7.布局工业机器人系统
完全布局好的工业机器人工 作站如图所示。
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
6.放置机器人工件
（1）若需要用户库文件出现 ABB“设备”中，即需要将“棋 盘”文件出现在如图3-26所示 界面的“设备”选项中，则将 “棋盘”库文件复制到 RobotStudio工具库文件中。 笔者将“棋盘”复制到
C:\Program Files\ABB
Industrial IT\
Robotics IT\RobotStudio 6.02\ABB Library\Tools目录下。 （2）将“棋盘”放置到棋盘底 座上，在对象上单击右键， 选择“放置”下拉菜中的的“两 点”按钮。
7.布局工业机器人系统
在RobotStudio中搭建工作站 硬件环境后，要为工业机器 人加载系统，建立虚拟的控 制器，使其具有的电气特性 来完成相关的仿真操作。 在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”下拉选项的 “从布局…”。
7.布局工业机器人系统
②选择RobotWare版本，选 择6.02最新版，单击“下一个”。 ③选择需要构建的机械装置， 勾选机器人IRB120装置，单 击“下一个”。 ④选择附加扩展功能，本例 中默认即可，单击“完成”。 ⑤系统建立后，右下角“控制 器状态”应为绿色 。
1、创建ห้องสมุดไป่ตู้本工作站
利用已建立的工业机器人基 本工作站，逐步搭建工作站 的基本工作环境。其中摆放 工作对象属于作业的重要环 节，在实际应用中，需要根 据实物工作对象的外形尺寸 设计其三维模型，导入至 RobotStudio中进行摆放设置。 本例中采用象棋棋盘为作业 对象，进行矩形运动边缘切 割任务。
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
3.加载工件底座
（1）在“基本”-“导入模型库” 下拉列表中选择“棋盘底座” 模型进行导入。 （2）选中“IRB120_3_58_1”单 击右键，选择“显示机器人工 作区域”。
4、设置机器人工作区域
图中的绿色弧形区域表示机 器人可以到达的工作范围， 工作对象应该调整至机器人 的最佳工作范围内，这样可 以轨迹规划，下面将棋盘底 座移放在机器人的工作区域 内。
2、加载机器人工具
机器人用工具是工作站的重要组成部分，不同 的作业功能及作业对象对工具的需求也不相同。 在RobotStudio软件中系统自带了一部分通用型 工具模型，用户根据需要在“基本”功能选项卡 中，打开“导入模型库”-“设备”-“工具”栏目中选 择。但在实际应用中，一般需要根据需求对机 器人用工具特别定制或采购，因此对应的工具 三维模型也需要根据工具实际尺寸进行设计， 模型通过SolidWorks或CAD相关软件设计完成， 导入RobotStudio中。本例中将已设计的工具模 型及相关组件拷贝至RobotStudio软件设备模型 库中，设备模型库默认地址为：C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.02\ABB Library\Tools，注意盘 符地址为软件安装地址。