力士乐驱动器使用说明

力士乐驱动器参数调试说明
本说明书针对非正弦用力士乐驱动器。

主要讲述驱动软件的使用、参数配置、PID调节等。

一、软件使用
1.MLC04v16软件的安装
安装文件夹内有CD1、CD2、CD3三个文件夹，打开CD1文件夹，
⏹双击setup.exe进行安装，如图所示选择英文后，点Next
⏹按如图所示选择，点Next。

⏹点击Next
⏹点击Next
⏹选择接受，后点击Next
⏹输入名称，点击Next
⏹选择安装目录，然后点击Next
⏹点Install
⏹安装进度如下：真个过程可能要10多分钟，看电脑性能。

⏹完成窗口如下：
⏹完成后需要重启。

点”是”自动重启，点”否”则不重启。

2.软件操作
⏹打开软件
●双击桌面快捷方式，如下图所示。

●通过点击开始菜单->程序->Rexroth->IndraWorks7.14.166.0->Engineering.来打
开。

⏹软件使用
●工程的使用
如下图
点击Create an empty project为建立一个新工程。

点击Open project打开一个现有工程。

点击Scan for devices扫描串口总线上的设备
点击Restore project把保存的已压缩工程，解压缩。

点击下面快捷按钮，第一个为新建工程，第二个位打开现有工程。

点击File下拉菜单后，New:新建工程；Open：打开工程。

与伺服启动器联机
打开工程后变为
点黄色图标进入虚拟模式。

点蓝色图标连接实际驱动器。

如果端口配置正常则直接联机，否则会弹出如下窗口。

点击Scan for Device后弹出如下窗口
点Next后自动寻找设备。

未找到设备则弹出下面创库
示波器功能
点Diagnostics下拉菜单，点击Oscilloscope
下图所示为示波器窗口。

采集时间配置：
点击右上角的Configure后弹出，时间配置。

其中Memory depth，采集的点数
Time period:每10ms采集一个点
Recording time:前面两项相乘得出的总采样时间。

触发方式配置：
点击上图右下角的Configure后弹出如下窗口：
Manual trigger 为手动触发。

PreTrigger 为记录触发前数据长度的百分数，触发后数据长度的百分数。

自动触发：
点击Select选择触发源
选择后如下图所示
== 当实际值Actual value=Trigger Value时触发
Both edges 当Actual value>Trigger Value或Actual value<Trigger Value时产生的上升沿和下降沿触发。

Edge下降沿触发
Edge上升沿触发
采集配置
点击Signals后弹出如下窗口，选择要采集的信号
表示示波器软件连接伺服驱动器还是断开连接的操作
手动触发数据采集时先点Start再点Trigger。

●
3.
二、参数配置
1．DP配置
⏹Master communication address: 2 从站地址。

⏹Baudrate: 波特率由主站决定
⏹Cycle time: 2000 us 通讯周期
⏹Watchdog time: 12ms 通讯看门狗时间
⏹Length of parameter channel 0 byte 参数通道长度
⏹Length of cyclic real-time channel 20byte 实时数据通道(驱动器向PLC一次可以写20个
字节)
⏹Length of cyclic command channel 10byte 命令数据通道(PLC向驱动器一次可写10个字
节)
2．轴设定
⏹Scaling type: 选择linear直线轴。

⏹Position data format:absolute绝对位置
⏹Maxinum travel range l: 360 mm 最大行程
⏹Feed constant k: 16 mm/rev 导程
⏹Input revolutions of load gear n1 : 1 输入比例⏹Output revolutions of load gear n2 : 1 输出比例3．设定原点
⏹Clear position status: 清除当前位置
⏹Set absolute measuring: 设定位置
4．主轴监视
⏹Velocity command value 60RPM。

监视当前设定频率
⏹T arget Position: 270 deg 监视当前电机所处正弦的相位
⏹Master axis format converter:P-0-0758:Virtual master axis,actual position value。

主轴模式为
虚拟主轴，实际位置。

5．MLD配置
⏹PLC has permanent control over the drive:驱动器具备PLC功能(可编程逻辑控制)。

⏹Motion errors at FB do not trigger any(axis) errors ：在FB内发生的motion错误不触发轴错误⏹Axisdata structure supported 支持程序内调用轴数据
6．电阻设置
⏹Nom,braking resistance 160ohm 制动电阻160欧姆⏹Braking resistor contin 50W 制动电阻功率50W ⏹Max,regener power tobe absorbed: 1KWS
7．参数保存
修改完参数后必须按如图操作，否则不能保存参数。

8．下载凸轮表5,6,7,8
凸轮表5,6,7,8不能直接下载，需用如下方法下载
⏹首先按如图所示保存为外部文件
其次再按图所示导入凸轮表
再上传凸轮表会如下图：
9．IO配置
⏹1,2脚位电源输入，在程序内部可读P-0-0861的第0位。

⏹3,4,5,6,7为数字量输入，分别为P-0-1394的第0,1,2,3,4位。

并可通过IB8访问，同样是
0,1,2,3,4位。

⏹1,2为模拟量输出。

⏹4,5为模拟量输入。

⏹6,7,8脚位数字量输入
⏹9为数字量输出
⏹如图所示配置，为把实际电流通过模拟量送出。

对应关系为0~5V对应-70A~70A。

每伏对应28A。

⏹如图所示配置为采集0~10V信号，并映射到IB10，可用程序访问IB10。

10．固件版本更新
⏹首先打开FirmWare management
⏹选择本地FirmWare后显示在左侧，右侧为当前驱动器内的的FirmWare
⏹点击DownLoad 后下载新固件。

三．PID调节
⏹位置环
位置环增益：提高此参数可以提高位置整定的速度。

位置环前馈：提高此参数可补偿位置环的变化。

⏹速度环
速度环增益KP：提高此参数值，提高速度环强度，提高调节速度。

速度环积分时间：提高此参数值，可较少速度波动，但是会降低响应时间。