CAN总线的实现-SJA1000实例

一、以下是我做的CAN节点的测试程序, 实现两个节点传送数据，程序主要分三部分SJA1000 的初始化,接收数据,发送数据./******************************************************函数原型：bit Sja_1000_Init(void)**功能：初始化SJA10000**入口参数: 无**返回值:0：初始化成功1：复位失败2: 测试sja1000失败3：设置失败4：设置验收滤波器失败5：设置波特率失败*****************************************************/unsigned char Sja_1000_Init(void){bit s;EA=0;s=BCAN_ENTER_RETMODEL();if (s==1) return 1;s=BCAN_CREATE_COMMUNATION();if (s==1) return 2;s=BCAN_SET_OUTCLK(0xc0);//Pelicanif (s==1) return 3;s=BCAN_SET_OBJECT(0xFF,0x4E,0x16,0x00,0xff,0x00,0x00,0x00);if (s==1) return 4;s=BCAN_SET_BANDRATE(CAN_BPS_1M);if (s==1) return 5;SJA_BCANAdr=REG_OCR ;*SJA_BCANAdr=0x1a;SJA_BCANAdr=REG_IER;*SJA_BCANAdr=0x03;s=BCAN_SET_CONTROL(0x08);if (s==1) return 6;EA=1;return 0;}}/*********************************************************************函数原型: bit BCAN_SET_OUTCLK( unsigned char Clock_Out) **参数说明: ** Clock_Out:存放时钟分频寄存器(CDR)的参数设置**返回值: ** 0 ;设置成功** 1 ;设置失败**说明:设置SJA1000的时钟分频。

该子程序只能用于复位模式*******************************************************************/ bit BCAN_SET_OUTCLK(unsigned char Clock_Out){SJA_BCANAdr=REG_CDR;*SJA_BCANAdr=Clock_Out;if(*SJA_BCANAdr != Clock_Out)return 1;elsereturn 0;}/******************************************************************** *函数原型: bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR 1,BCAN_ACR2,BCAN_ACR3， BCAN_AMR0, BCAN_AMR1, BCAN_AMR2, BCAN_AMR3 )*参数说明: ** BCAN_ACR(0-3):存放验收代码寄存器（ACR）的参数设置** BCAN_AMR(0-3):存放接收屏蔽寄存器（AMR）的参数设置**返回值: ** 0 ;设置成功** 1 ;设置失败**说明:设置CAN节点的通讯对象，允许接收的报文,是由AMR和ACR共同决定的. *********************************************************************/ bit BCAN_SET_OBJECT(unsigned char BCAN_ACR0,BCAN_ACR1,BCAN_AC R2,BCAN_ACR3,BCAN_AMR0,BCAN_AMR1,BCAN_AMR2,BCAN_AMR3) {SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer1;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR0; //写入参数SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer2;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer3;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR2;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer4;*SJA_BCANAdr=BCAN_ACR3;//校验写入值if(*SJA_BCANAdr != BCAN_ACR3) return 1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer5;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR0; //写入参数SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer6;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR1;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer7;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR2;SJA_BCANAdr=REG_TxBuffer8;*SJA_BCANAdr=BCAN_AMR3;//校验写入值if(*SJA_BCANAdr != BCAN_AMR3) return 1;return 0;}/******************************************************************** ;*函数原型: bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned char CAN_ByteRate) * ;*返回值: *;* 0 ;波特率设置成功*;* 1 ;波特率设置失败*;* *;*说明:设置CAN控制器SJA1000通讯波特率.SJA1000的晶振必须为16MH z, *;* 其它晶体的频率的值的波特率，需自己计算。

该子程序只能用于* ;* 复位模式*;******************************************************************/ bit BCAN_SET_BANDRATE(unsigned int CAN_ByteRate){//将波特率的的预设值装入sja1000的总线定时器SJA_BCANAdr =REG_BTR0;*SJA_BCANAdr =CAN_ByteRate>>8; // 取CAN_ByteRate的高8位写入写入参数//校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=(CAN_ByteRate>>8)) return 1;SJA_BCANAdr=REG_BTR1;*SJA_BCANAdr=CAN_ByteRate;//校验写入值if(*SJA_BCANAdr !=CAN_ByteRate) return 1;return 0;}/*********************************************************************函数原型: bit BCAN_SET_CONTROL(unsigend char CMD) **参数说明: 设置控制寄存器********************************************************************/ bit BCAN_SET_CONTROL(unsigned char CMD){unsigned char TempData;SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //SJA_BaseAdr+0x00 控制寄存器TempData= *SJA_BCANAdr;*SJA_BCANAdr=CMD;if (*SJA_BCANAdr == CMD)return 0;elsereturn 1;}/******************************************************************** *函数原型: bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void) **参数说明: 无**返回值: ** 0 ; 表示SJA1000接口正常** 1 ; 表示SJA1000与处理器接口不正常**说明:该函数用于检测CAN控制器的接口是否正常********************************************************************/ bit BCAN_CREATE_COMMUNATION(void){SJA_BCANAdr=REG_TEST;*SJA_BCANAdr=0xaa; //写入测试值if(*SJA_BCANAdr == 0xaa)return 0; //读测试正确elsereturn 1;}/****************************************************************** *函数原型: bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) **参数说明: 无**返回值: ** 0 ; 表示成功进入复位工作模式** 1 ; 表示不能进入复位工作模式** **说明: CAN控制器进入复位工作模式********************************************************************/ bit BCAN_ENTER_RETMODEL(void) //置位复位请求{unsigned char TempData;SJA_BCANAdr = REG_CONTROL;TempData= *SJA_BCANAdr;*SJA_BCANAdr=0x01; //置位复位请求if((*SJA_BCANAdr&0x01) == 1)return 0;elsereturn 1;}/******************************************************函数原型：void ex0_int(void) interrupt 0 //using 1**功能：中断接收函数**入口参数: 无**出口参数: RevceData[]数组**说明: 当sja1000 收到正确的报文时,会产生int中断*****************************************************/void ex0_int(void) interrupt 0 //using 1{unsigned char tt;SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT;if((*SJA_BCANAdr)&0x01) //产生了接收中断{SJA_BCANAdr=REG_RxBuffer1;tt=*SJA_BCANAdr;if ((tt&0x40)!=0x40) //数据帧= 为远程帧{memcpy(REG_RxBuffer6,RevceData,8);send_char_com(RevceData[1]);//以下代码是发送到串口send_char_com(RevceData[2]);send_char_com(RevceData[3]);send_char_com(RevceData[4]);send_char_com(RevceData[5]);send_char_com(RevceData[6]);send_char_com(RevceData[7]);send_char_com(RevceData[8]);}BCAN_CMD_PRG(4);//释放SJA1000接收缓冲区}}unsigned char BCAN_DATA_WRITE(unsigned char *SendDataBuf){unsigned char temp;SJA_BCANAdr = REG_STATUS;temp=*SJA_BCANAdr;if ((temp&0x08)==0) return 1; //上次发送未完成if ((temp&0x04)==0) return 2; //发送缓冲区是否锁定if ((temp&0x10)==0x10) return 3; //判断是否正在接收SJA_BCANAdr = REG_TxBuffer1; //访问地址指向发送缓冲区1 memcpy(SJA_BCANAdr,SendDataBuf,13);BCAN_CMD_PRG(0x03);return 0;}bit BCAN_CMD_PRG(unsigned char cmd){SJA_BCANAdr=REG_COMMAND; //访问地址指向命令寄存器*SJA_BCANAdr=cmd; //启动命令字switch(cmd){case TR_CMD:return 0;break;case SRR_CMD:return 0;break;case AT_CMD:SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器if((*SJA_BCANAdr & 0x20)==0)//判断是否正在发送return 0;elsereturn 1;break;case RRB_CMD:SJA_BCANAdr = REG_STATUS; //访问地址指向状态寄存器if((*SJA_BCANAdr & 0x01)==1)return 1;elsereturn 0;break;case COS_CMD:SJA_BCANAdr = REG_STATUS;if((*SJA_BCANAdr & 0x02)==0)//判断清除超载是否成功return 0;elsereturn 1;break;default:return 1;break;}}主程序部分:void main(void){unsigned char temptt,ss;CS=0;Init_Cpu();EA=0;//initialize Sja1000ss=Sja_1000_Init();if (ss!=0)//初始化失败send_string_com("init fail!");elseEA=1; //初始化成功，开中断RECOK=0;send_data[0]=Send_CAN_Info_ID[0];send_data[1]=Send_CAN_Info_ID[1];send_data[2]=Send_CAN_Info_ID[2];send_data[3]=Send_CAN_Info_ID[3];send_data[4]=Send_CAN_Info_ID[4];while(1){SJA_BCANAdr = REG_STATUS;temptt=*SJA_BCANAdr;if ((temptt&0x40)==0x40){Sja_1000_Init();send_char_com(0xee);}if (RECOK==1){RECOK=0;SJA_BCANAdr = REG_STATUS;temptt=*SJA_BCANAdr;if((temptt&0x04)==0x04) //可以向发送缓冲器写数据{send_data[5]=Com_RecBuff[0];send_data[6]=Com_RecBuff[1];send_data[7]=Com_RecBuff[2];send_data[8]=Com_RecBuff[3];send_data[9]=Com_RecBuff[4];send_data[10]=Com_RecBuff[5];send_data[11]=Com_RecBuff[6];send_data[12]=Com_RecBuff[7];ss=BCAN_DATA_WRITE(send_data);if (ss==0) //发送正常send_char_com(0x11);else{send_char_com(0xFF);send_char_com(ss);SJA_BCANAdr= REG_ECC;send_char_com(*SJA_BCANAdr);}}}}}二、can总线通讯程序（c）sja1000●nnyt原创经典，如需更多帮助，请联系我:(短信联系,QQ详谈)QQ: 6 Email：●本人同时提供can实验开发板给初学者1 CAN控制器为SJA1000,驱动器为TJA1050,电源隔离;2 提供详尽的源程序,可根据用户需求编写程序＃include<REG52.H> //单片机头文件＃include<SJA_nnyt_BCANCONF.H> //SJA存储器定义头文件＃include<SJA_nnyt_BCANFUNC.C> //SJA子程序文件/*************************函数声明*******************************/ void Init_T0(void); //初始化单片机T0void Sja_1000_Init(void); //初始化SJA//******************************************************************* bit flag_sec; //发送命令标志unsigned char data send_data[10],rcv_data[10];//发送和接收数组unsigned char sec_data,second; //定时器记数变量,发送数据变量unsigned char data Tmod_data; //定时器T0工作方式变量unsigned char bdata flag_init; //中断寄存器数据保存变量sbit rcv_flag=flag_init^0; //接收中断标志sbit err_flag=flag_init^2; //错误中断标志sbit P2_0=P2^0;sbit P3_4=P3^4;sbit LED=P3^5; //指示灯//***********************************************************void ex0_int(void) interrupt 0 using 1 //外部中断0{SJA_BCANAdr=REG_INTERRUPT; //指针指向中断寄存器flag_init=*SJA_BCANAdr; //保持中断寄存器值}//***********************************************************void T0_int(void) interrupt 1 using 2 //定时器T0中断服务子程序{TR0=0; //关闭定时器T0sec_data--; //秒计时变量减一if(sec_data==0) //2.25秒时间到了吗?{sec_data=0x50; //重新赋值TH0=0x80;TL0=0x60;flag_sec=1; //设置标志位second++; //发送的数据加一}TR0=1; //启动定时器T0}//************************************************************void Init_T0(void) //初始化定时器0{Tmod_data=TMOD;Tmod_data&=0xf0;Tmod_data|=0x01;TMOD=Tmod_data; //定时器T0工作方式设置TH0=0x80;TL0=0x60; //定时器T0初值设置TR0=1; //开放定时器T0sec_data=0x20; //记数值设置second=0x00; //发送数据初始化清零}//***********************************************************void Sja_1000_Init(void){BCAN_ENTER_RETMODEL(); //进入复位BCAN_SET_BANDRATE(0x0b); //800KBCAN_SET_OBJECT(0xaa,0xff); //设置地址ID:557BCAN_SET_OUTCLK(0xaa,0x48); //设置输出方式,禁止COLOCKOUT输出BCAN_QUIT_RETMODEL(); //退出复位模式SJA_BCANAdr=REG_CONTROL; //地址指针指向控制寄存器*SJA_BCANAdr|=0x1E; //开放错误\接收\发送中断}//******************************************************************* void main(void){P2_0=0; //SJA1000退出硬件复位模式Sja_1000_Init(); //initialize Sja100Init_T0(); //initialize T0PX0=1; //外部中断0高优先级IT0=1; //开放T0中断EX0=1; //外部中断0开放ET0=1; //开放外部中断0EA=1; //开放全局中断P3_4=0; //点亮指示灯flag_init=0x00; //变量清零while(1){if(rcv_flag) //if there is receive interrupt{rcv_flag=0; //接收标志位清零BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data); //接收数据BCAN_CMD_PRG(0x04); //释放接收缓冲区}if(flag_sec){flag_sec=0; //发送位清零send_data[0]=0xAA; //发送数据到ID为550的节点send_data[1]=0x08; //发送数据帧,8个字节长度send_data[2]=0x05; //第一个字节内容为数据05Hsend_data[3]=second; //第二个字节内容为变量值BCAN_DATA_WRITE(send_data); //发送数据BCAN_CMD_PRG(0x01); //置位发送请求位LED=~LED;}if(err_flag) //错误中断{文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.err_flag=0; //错误标志位清零Sja_1000_Init(); //初始化SJA}}}11。