卡尔曼滤波原理及应用(含MATLAB程序)

《卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真》原理+实例+程序+中文注释

基本信息

书名：卡尔曼滤波原理及应用：MATLAB仿真

原价：39.80元

作者：黄小平,王岩

出版社：电子工业出版社

出版日期：2015-06-01

ISBN：9787121263101

字数：

页码：188

版次：1

装帧：平装

开本：16开

商品重量：0.4kg

内容简介

本书主要介绍数字信号处理中的Kalman滤波算法及在相关领域应用的相关内容。全书共7章组成。第1章为绪论。第2章介绍MATLAB 算法仿真的编程基础，只有掌握一定的编程能力，才能快捷高效地仿真算法。第3章介绍线性Kalman滤波，它是经典的Kalman滤波算法，也是其他线性或非线性Kalman滤波算法的源头，如信息卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等，都是以经典的线性Kaman滤波为蓝本的。第4章讨论扩展卡尔曼滤波，并介绍其在目标跟踪和制导领域的应用和算法仿真。第5章介绍UKF滤波算法，同时也给出其应用领域内的算法仿真实例。第6章介绍了交互多模型卡尔曼滤波算法。第7章介绍Simulink环境下，如何通过模块库和S函数构建Kalman滤波器，并给出了系统是线性和非线性两种情况的滤波器设计方法。

本书可以作为电子信息类各专业高年级本科生和硕士、博士研究生数字信号处理课程或者Kalman滤波原理的教材，也可以作为从事雷达、语音、图像等传感器数字信号处理的教师和科研人员的参考书。

目录

第1章绪论t1

1．1 滤波的基础知识t1

1．2 Kalman滤波的背景t1

1．3 Kalman滤波的发展过程t2 1．4 Kalman滤波的应用领域t4

第2章MATLAB仿真基础t6

2．1 MATLAB简介t6

2．1．1 MATLAB发展历史t6 2．1．2 MATLAB 7．1的系统简介t7 2．1．3 M文件编辑器的使用t10 2．2 数据类型和数组t12

2．2．1 数据类型概述t12 2．2．2 数组的创建t13

2．2．3 数组的属性t15

2．2．4 数组的操作t16

2．2．5 结构体和元胞数组t19 2．3 程序设计t21

2．3．1 条件语句t21

2．3．2 循环语句t23

2．3．3 函数t25

2．3．4 画图t27

2．4 小结t29

第3章线性Kalman滤波t30

3．1 Kalman滤波原理t30

3．1．1 射影定理t30

3．1．2 Kalman滤波器t33

3．1．3 Kalman滤波的参数处理t37

3．2 Kalman滤波在温度测量中的应用t39

3．2．1 原理介绍t39

3．2．2 MATLAB仿真程序t42

3．3 Kalman滤波在自由落体运动目标跟踪中的应用t44 3．3．1 状态方程的建立t44

3．3．2 MATLAB仿真程序t47

3．4 Kalman滤波在船舶GPS导航定位系统中的应用t50 3．4．1 原理介绍t50

3．4．2 MATLAB仿真程序t53

3．5 Kalman滤波在石油地震勘探中的应用t55 3．5．1 石油地震勘探白噪声反卷积滤波原理t55 3．5．2 石油地震勘探白噪声反卷积滤波仿真实现t57 3．5．3 MATLAB仿真程序t58

3．6 Kalman滤波在视频图像目标跟踪中的应用t60 3．6．1 视频图像处理的基本方法t61

3．6．2 Kalman滤波对自由下落的皮球跟踪应用t68

3．6．3 目标检测MATLAB程序t70

3．6．4 Kalman滤波视频跟踪MATLAB程序t72

第4章扩展Kalman滤波t77

4．1 扩展Kalman滤波原理t77

4．1．1 局部线性化t77

4．1．2 线性Kalman滤波t79

4．2 简单非线性系统的扩展Kalman滤波器设计t80 4．2．1 原理介绍t80

4．2．2 标量非线性系统EKF的MATLAB程序t83 4．3 EKF在目标跟踪中的应用t84

4．3．1 目标跟踪数学建模t84

4．3．2 基于观测距离的EKF目标跟踪算法t85 4．3．3 基于距离的目标跟踪算法MATLAB程序t87 4．3．4 基于EKF的纯方位目标跟踪算法t89 4．3．5 纯方位目标跟踪算法MATLAB程序t91 4．4 EKF在纯方位寻的导弹制导中的应用t94 4．4．1 三维寻的制导系统t94

4．4．2 EKF在寻的制导问题中的算法分析t96 4．4．3 仿真结果t97

4．4．4 寻的制导MATLAB程序t99

第5章无迹Kalman滤波t103

5．1 无迹Kalman滤波原理t103

5．1．1 无迹变换t103

5．1．2 无迹Kalman滤波算法实现t105

5．2 无迹Kalman滤波在单观测站目标跟踪中的应用t107 5．2．1 原理介绍t107

5．2．2 仿真程序t108

5．3 UKF在匀加速度直线运动目标跟踪中的应用t111 5．3．1 原理介绍t111

5．3．2 仿真程序t113

5．4 UKF与EKF算法的应用比较t116

第6章交互多模型Kalman滤波t119

6．1 交互多模型Kalman滤波原理t119

6．2 交互多模型Kalman滤波在目标跟踪中的应用t122 6．2．1 问题描述t122

6．2．2 IMM滤波器设计t123

6．2．3 仿真分析t124

6．2．4 IMM Kalman滤波算法MATLAB仿真程序t126

第7章Kalman滤波的Simulink仿真t132

7．1 Simulink概述t132

7．1．1 Simulink启动t132

7．1．2 Simulink仿真设置t134

7．1．3 Simulink模块库简介t139

7．2 S函数t143