KUKA 机器人调试标准化作业指导书

KUKA机器人调试标准化作业指导书一校各轴零点

�本体轴预校正位置

T2模式下将待校正轴移到预校正位置。

白线标记位于机器人上的下列位置：

�外部轴的预校正位置

当轴已经处于预校正位置时，转到T1模式，进行零点校正。

步骤如下：

a).选择菜单：准备运行→零点校正→电子测量器→标准→执行零点校正。

选项窗口打开。所有待校正的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记。

b).从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并

连接到（RDW）接线盒的接口X32上。

c).按下软键零点校正。

d).按下驱动开关和启动键。

当EMT识别到测量切口的最低点（见下图）时，则已到达零点位置。机器人自动停止运行。数值被储存。

该轴在选项窗口中消失。

e).将测量导线从EMT上取下。从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。

f).对所有待校正的轴重复步骤b至e。所有的轴校正完，窗口上出现“没有轴需要校正”。.

g).将测量导线从接口X32上取下。

h).用软键关闭来退出选项窗口。

�校正零点时有以下几点需要注意：

a）一个轴也许仅从“+”到“-”就可以移动到机械零点位置。如果一个轴必须从“-”到“+”转动，它首先必须转过预校正位置的标记处，然后再返回这个标记。这是很重要的，可以消除齿轮传动的反向间隙。

b）需要校正的轴按顺序显示（如下图）。下一个需要校正的轴用彩色背景显示.

已经校正好的轴不在列表中列出，如果想重新校正，必须先取消校正。

c）每个轴校正完后记住拧紧检测头上的保护帽。

二.检查设置的减速比

�无论直线轴（长度）还是旋转轴（角度），都可以用量具标好位置（1米或360度），然后手动移动该轴1米或360度，看示教盒上显示的是否是1米或360度。

查看步骤：显示→实际位置→同轴相关的

�在外部轴联动的模式下，移动该外部轴，直线轴的TCP应固定在某一位置，旋转轴的TCP应和转盘保持相对不变。

三.检查各轴的正负软限位及硬限位

�硬限位的检查我们主要看有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，有没有做到横平竖直。

（行程允许超过360°的旋转轴是不设硬限位的。）

�软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。

设置方法如下：

a)分别手动移动各轴到接近正，负硬限位位置，记录下各轴在此接近位置的数值（在同轴相关里查看），接近位置一般距离硬限位（直线轴）10mm或（旋转）0.5°左右。

b)将记录下来的数值按正负分别填入外部轴配置表里各轴的{$SOFTN_END}负向软限位和{$SOFTP_END}正

向软限位。

四.校焊枪（校TCP）

�工具测量的优点：

a)工具可以在工作方向上直线移动。

b)工具可以围绕TCP转动，而TCP位置不会发生变化。

c)在程序运行中：沿着TCP上的轨道保持已编程的运行速度。

d)最多可储存16个工具坐标系统。变量：TOOL_DATA[1…16])。�下列数据被储存：

X、Y、Z：

工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统

A、B、C：

�工具坐标系统的取向，针对法兰坐标系统

�TCP测量方法

a)XYZ—4点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。

b)准备运行→测量→工具→XYZ4点

4-点检测对话窗口打开:

c)为要测量的工具给定一个编号和名称。用OK键确认。自动打开下一个窗口

d）现在提示你使工具从不同的方向对准某个参考点。为此，任意轴移动键或鼠标都可以使用。现在按顺序执行下列步骤，设置需要的工具取向，移动工具中心点到参考点。

注意：临近参考物体时，逐步降低移动速度以避免碰撞

。

XYZ4点

e)用TCP驶至一个参考点。用OK键确认。

f)用TCP从另一个方向驶至参考点。用OK键确认。

g)将步骤4重复两次。

h)按下保存键

�ABC-2点：确定工具标系相对机器人法兰坐标系的转动关系.

a)选择菜单序列准备运行>测量>工具>ABC-2点。

选择这个菜单后，下面的对话窗口打开:

b)输入已安装工具的编号。用OK键确认。

c)用TCP驶至任一个参考点（将焊枪喷嘴垂直水平面，TCP200mm范围没有碰撞物），用OK键确认。

d)移动工具，使X轴上的参考点落到带有负X值点上（全局坐标系下Z负移动100mm左右），用OK键确认。

e)移动工具，使XY平面上的参考点落到带负的Y值的点上（全局坐标系下Y负移动100mm左右），用OK键确

认。

f)按下保存键

五.校直线轴及校变位机的坐标系

�外部运动系统的数据（耦合关系）必须正确地输入机床数据中a)Setup>Service>Axisconfigurtor

b)进入到“Est.Kinematics”表格中(见下图)。

c)在表格中将这个运动系统中固定的不变的数据输入。（最多能存储6个外部运动系统的数据，直线轴坐标系数据正确输入就可以了，不同的是变位机坐标系，数据正确输入以后还要进行机器人校准）。

�进行变位机坐标系的校准。

a）

打开选择运动系统的窗口:

b）用箭头键访问输入条.为外部轴输入名称及编号。按下软键“外部基坐标正确”［在显示屏的左下方］。这时输入参考工具的对话窗口打开:

c）访问输入条，输入一个已经校准过参考工具号来校准外部运动系，按下软键“工具准备好”。下一个窗口打开:

d）移动外部运动系统的位置从几个不同位置到达参考标记。

e）移动工具中心点（TCP）到参考标记，并保存点。