数控机床故障诊断与维修ppt课件
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数控机床故障诊断与维修培训课件(PPT共 57张)
行故障的修复。
舟山职业技术学校 舟山技师学院 （筹）
第一
•
只有坚持做好数控机床的日常维护保养工作，才可
的使用寿命，延长机械部件的磨损周期，防止意外恶性
争取数控机床长时间稳定工作；也才能充分发挥数控机
，达到数控机床的技术性能，确保数控机床能够正常工
无论是对数控机床的操作者，还是对数控机床的维修人
机床的维护与保养就显得非常重要，我们必须高度重视
数控系统故障分为关联性和非关联性故障
2．从故障的时间分类 数控系统故障又分为随机故障和有规则故障。 3．从故障的发生状态分类 数控系统故障又分为突然故障和渐变故障
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第一
4．按故障的影响程度分类
数控系统故障分为完全失效和部分失效故障 5．按故障的严重程度分类 数控系统故障又分为危险性故障和安全性故障 6．按故障的性质分类
舟山职业技术学校 舟山技师学院 （筹）
第一
表1—1
因 素
影响数控机床（使用时）可靠性的因素
要 求 措
电网质量
1）电压应在规定的误差范围之内 2）频率为（50±）Hz 3）数控机床接地电阻要符合要求 以上三项要平衡 无粉尘、无太阳直射、湿度、温度符合要求 1）岗位培训 2）取得上岗资格 3）严格按操作规程操作 按照“机床使用说明书”进行日常的维护和保养
第一
（4）换刀装置的检查 （5）限位、机械零点检查
3、数控机床稳定性检验
4、机床的精度检验 （1）机床的几何精度检验 （2）机床的定位精度检验 （3）机床的切削精度检验
舟山职业技术学校 舟山技师学院 （筹）
第一
1.5 数控机床故障的日常维护
1.5.1 数控机床维护与保养的点检管理
第2章数控机床机械结构的故障诊断和维修PPT课件
2024/3/13
6
2.2.5主轴的润滑与冷却
主轴轴承润滑和冷却是保证主轴正常工作的必要手段。
2.2.6主轴部件的维护
数控机床主轴部件是影响机床加工精度的主要部件， 它的回转精度影响工件的加工精度；它的功率大小和回 转速度影响加工效率；它的自动变速、准停和换刀等影 响机床的自动化程度。
2.2.7主传动链的维护 2.2.8主传动系统常见故障及排除方法
（一）传动原理 静压蜗杆—蜗轮齿条是一种精密传动副，用于将回转运
动转变为直线位移。如图2-31所示，蜗杆可看作长度 很短的丝杠，其长径比很小。蜗轮齿条则可以看作一 个很长的螺母沿轴向剖开后的一部分。与滚珠丝杠不 同，蜗轮齿条能无限接长，因此，运动部件的行程可
以很长。
（二）传动方案
蜗杆—蜗轮齿条机构常用传动方案有以下两种：
(4)刀具交换时掉刀 换刀时主轴箱没有回到换刀点或 换刀点漂移，机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀， 都会导致换刀时掉刀。
(5)机械手换刀速度过快或过慢 可能是因气压太高或 太低和换刀气阀节流开口太大或太小。
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2.4.7加工中心自动换刀装置常见故障分析
① 刀库乱刀故障处理方法
故障原因：
2.5.3回转工作台的常见故障及排除方法
回转工作台的常见故障及排除方法如表2-6所示。
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2.6 数控机床的液压与气动装置
现代数控机床在实现整机的全自动化控制中，除数控 系统外，还需要配备液压和气动装置来辅助实现整机的 自动运行功能。液压传动装置使用工作压力高的液体介 质，机构输出力大，机械结构更紧凑、动作平稳可靠， 易于调节和噪声较小，但要配置液压泵和油箱，当油液 渗漏时污染环境。气动装置的气源容易获得，机床可以 不必单独配置动力源，装置结构简单，工作介质不污染 环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动 的辅助动作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件 等事故。
第7章数控机床故障分析维护与调试实例资料ppt课件
经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
第7章 数控机床故障分析、维护与调试实例
• 7.1数控车床故障分析实例 • 7.2数控铣床故障分析实例 • 7.3加工中心故障分析实例
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8
经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
7.1.5 机械部件故障维修实例
• [例7-15]机械抖动故障维修 • 故障现象：CK6136车床在Z向移动时有明显的
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1
经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
引例
数控机床在使用过程中可能的故障有机械故障、电气故障、操作故障、 编程故障。故障的原因是多样的，有的可能是电气元件的质量问题，有 的是装配问题、有的是使用问题。对故障原因进行正确、准确的分析， 并确定合理的解决方案是数控机床的使用者、设计者共同关注的问题。
其余刀位可以正常转动。
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经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
7.1.2主轴系统故障维修实例
• [例7-3] 主轴高速飞车故障维修
• 故障现象：国产CK6140数控车床，采用FANUC 0T数控系统。机床主轴为V57直流调速装置， 当接通电源后，主轴就高速飞车。
第7章 数控机床故障分析、维护与调试实例
• 7.1数控车床故障分析实例 • 7.2数控铣床故障分析实例 • 7.3加工中心故障分析实例
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经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
7.1.5 机械部件故障维修实例
• [例7-15]机械抖动故障维修 • 故障现象：CK6136车床在Z向移动时有明显的
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经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
引例
数控机床在使用过程中可能的故障有机械故障、电气故障、操作故障、 编程故障。故障的原因是多样的，有的可能是电气元件的质量问题，有 的是装配问题、有的是使用问题。对故障原因进行正确、准确的分析， 并确定合理的解决方案是数控机床的使用者、设计者共同关注的问题。
其余刀位可以正常转动。
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经营者提 供商品 或者服 务有欺 诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
7.1.2主轴系统故障维修实例
• [例7-3] 主轴高速飞车故障维修
• 故障现象：国产CK6140数控车床，采用FANUC 0T数控系统。机床主轴为V57直流调速装置， 当接通电源后，主轴就高速飞车。
2.数控机床故障诊断与维修PPT
• （三）FANUC 16i/18i/21i/0iB/0iC系统的报警处理方法
• 1．900号报警（系统ROM奇偶校验错误） • 2．912～919号报警（系统动态存储器DRAM奇偶校验错误） • 3．920号报警（系统伺服报警） • 4．926号报警（系统FSSB报警） • 5．930号报警（CPU异常中断） • 6．935号报警（静态存储器SRAM发生了ECC错误） • 7．950号报警（PMC系统报警） • 8．951号报警（系统PMC监控报警） • 9．972号报警（系统连接的各功能板错误） • 10．974号报警（系统FBUS总线错误） • 11．975号报警（系统连接的各功能板错误） • 12．976号报警（系统局部总线错误）
•
PLC用户报警其实就是PLC程序报警，机床生产厂家根据自己的需要
也可以自行编写报警。
• 七、SIEMENS 802D数控系统的报警处理方法
•
802D数控系统通过自诊断功能可以在CRT上显示数千条报警信息，指
示系统的故障原因。根据引起故障的原因不同，系统显示的报警大致可
以分为NCK报警和PLC报警/信息两大类，
相关仪器仪表来排除故障。
•
任务：请根据数控系统的故障现象分析故障的可能原因，制定故障
排除方案并排除故障。
• 【项目实施及相关知识】
• 一、FANUC数控系统的简介
•
自1965年以来，FANUC一直致力于工厂自动化产品CNC的开发，公司
采用了先进的开发手段及先进的生产制造设备，为全世界的机械工业提
供了高性能、高可靠性的系列数控产品和智能机械。FANUC数控系统目
•
1．910、911号报警（RAM奇偶校验错误）
•
2．912、913号报警（伺服公共RAM奇偶校验错误）
数控机床故障诊断与维护-PPT
2.2.4 机床性能
➢ 主轴性能
手动操作—高、中、低三挡转速连续进行 五次正、反转的起动、停止，检验其动作的 灵活性和可靠性。观察功率变化。
MDI方式—转速由低到高，允差±10%。 观察机床的振动以及2H高速运行温升情况。
主轴准停—五次正、反转的起动、停止， 检验其动作的灵活性和可靠性。
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 进给性能
手动操作—高、中、低速进给和快速移动 的起动、停止、点动的灵活性和可靠性。一 级增量运行方式的误差。
MDI方式—快速移动（G00）和进给（G01) 速度，允差±5%。
软/硬限位—可靠性。
回原点—可靠性。
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 自动换刀功能
手动/自动操作—通过手动和M06T指令自 动运行，检验换刀的可靠性、准确性、灵活 性和平稳性
第二章 数控机床的验收及检测
2.2.2 系统的连接(以FANUC-0I系统为例)
➢ 控制单元主板与I/O LINK
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 控制单元主板与串行主轴及伺服轴的连接
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 控制单元I/O板与显示单元的连接
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 控制单元I/O板与内装I/O卡的连接
刀具交换时间—测定换刀时间是否符合要求
➢ 机床噪声
主轴箱、冷却风扇、液压油泵等噪声小于 85分贝。
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 润滑装置 检查可靠性、泄露状况、油温、润滑点的 油量分配。
➢ 气、液装置 密封性、可调整性、工作状态
➢ 电气装置 ➢ 数控装置 ➢ 附属装置-冷却、排屑等
第二章 数控机床的验收及检测
第一章 绪论
1.3.2 故障的分类
➢ 主轴性能
手动操作—高、中、低三挡转速连续进行 五次正、反转的起动、停止，检验其动作的 灵活性和可靠性。观察功率变化。
MDI方式—转速由低到高，允差±10%。 观察机床的振动以及2H高速运行温升情况。
主轴准停—五次正、反转的起动、停止， 检验其动作的灵活性和可靠性。
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 进给性能
手动操作—高、中、低速进给和快速移动 的起动、停止、点动的灵活性和可靠性。一 级增量运行方式的误差。
MDI方式—快速移动（G00）和进给（G01) 速度，允差±5%。
软/硬限位—可靠性。
回原点—可靠性。
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 自动换刀功能
手动/自动操作—通过手动和M06T指令自 动运行，检验换刀的可靠性、准确性、灵活 性和平稳性
第二章 数控机床的验收及检测
2.2.2 系统的连接(以FANUC-0I系统为例)
➢ 控制单元主板与I/O LINK
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 控制单元主板与串行主轴及伺服轴的连接
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 控制单元I/O板与显示单元的连接
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 控制单元I/O板与内装I/O卡的连接
刀具交换时间—测定换刀时间是否符合要求
➢ 机床噪声
主轴箱、冷却风扇、液压油泵等噪声小于 85分贝。
第二章 数控机床的验收及检测
➢ 润滑装置 检查可靠性、泄露状况、油温、润滑点的 油量分配。
➢ 气、液装置 密封性、可调整性、工作状态
➢ 电气装置 ➢ 数控装置 ➢ 附属装置-冷却、排屑等
第二章 数控机床的验收及检测
第一章 绪论
1.3.2 故障的分类
数控机床故障诊断与维护PPT
刀具系统故障及原因
刀具夹紧装置故障
刀具夹紧力不足、刀具夹紧位置不正 确等。
刀具旋转装置故障
刀具主轴电机损坏、刀具主轴轴承损 坏等。
刀具选择机构故障
刀具选择电机故障、刀具选择传感器 故障等。
刀具冷却系统故障
冷却液管路堵塞、冷却液泄漏等。
控制系统故障及原因
CNC控制器故障
控制器硬件故障、软件故障等。
进给轴不动作
电机损坏、传动机构故障或进给轴被卡住等，导致进给轴无法正 常工作。
进给轴精度误差
传动机构磨损、丝杠松动或轴承损坏等，导致进给轴运动精度下 降。
进给轴噪声与振动
传动机构松动、轴承损坏或电机振动等，引起进给轴产生噪声和 振动。
刀具系统故障诊断与维护案例
刀具无法夹紧
刀具夹紧机构故障、刀具夹头损坏或刀具夹头调整不当等，导致刀 具无法正常夹紧。
输入输出设备故障
键盘、鼠标、显示器等设备故障。
数据传输故障
电源系统故障
数据传输线接触不良、数据传输协议错误 等。
电源电压波动、电源线接触不良等。
04
数控机床维护与保养
日常维护与保养
清洁
每天清理机床表面灰尘，保持工 作区域整洁。
检查
检查机床各部件是否正常，如润 滑油、冷却液等。
记录
对日常维护情况进行记录，以便 跟踪和追溯。
05
数控机床故障诊断与维护案例 分析
主轴系统故障诊断与维护案例
主轴发热
01
主轴润滑不良、轴承损坏或主轴冷却水路堵塞等，导致主轴运
转时热量过高。
主轴噪声
02
主轴组件松动、轴承损坏或齿轮磨损等，引起主轴运转时产生
异常噪声。
数控机床故障诊断与维修四护理课件
进给轴振动过大
检查进给轴的轴承、丝杠、导轨等是否正常，进行相应调整或更换。
进给轴运行不平稳
检查伺服电机、驱动器等是否正常，对参数进行调整或更换故障部件。
刀架与刀库维修案例分析
刀架与刀库换刀异常
检查刀架与刀库的传动系统、定位系统 等是否正常，对故障部件进行维修或更 换。
VS
刀具丢失与损坏
加强刀具管理，定期检查刀具的完好性， 防止刀具丢失或损坏。
专业工具
如示波器、万用表、频谱 分析仪等，用于检测和定 位故障。
特殊工具
针对特定数控机床的特殊 工具，如测量工具、调整 工具等。
数控机床维修安全操作规程
01
操作前检查
确保机床处于安全状态，检查电源 、气源等是否正常。
使用防护用品
佩戴合适的防护眼镜、手套等，防 止受伤。
03
02
遵守操作流程
按照规定的操作流程进行维修，避 免因误操作导致意外。
电气系统维修案例分析
电源故障
检查电源线路、开关等是否正常，对故障线 路进行修复或更换。
控制系统故障
检查控制器、伺服驱动器、输入输出模块等 是否正常，对故障部件进行修复或更换。
其他维修案例分析
机床冷却系统故障
检查冷却水泵、水路等是否正常，对故障部 件进行修复或更换。
机床防护装置故障
检查机床的防护门、观察窗、排屑装置等是 否正常，对故障部件进行修复或更换。
措施。
数控机床维修人员技能提升途径
参加专业培训课程
参加由专业机构或制造商 提供的培训课程，学习最 新的技术和维修技能。
实践经验积累
通过实际维修工作，不断 积累经验，提高故障诊断 和维修的准确性和效率。
学习交流与分享
检查进给轴的轴承、丝杠、导轨等是否正常，进行相应调整或更换。
进给轴运行不平稳
检查伺服电机、驱动器等是否正常，对参数进行调整或更换故障部件。
刀架与刀库维修案例分析
刀架与刀库换刀异常
检查刀架与刀库的传动系统、定位系统 等是否正常，对故障部件进行维修或更 换。
VS
刀具丢失与损坏
加强刀具管理，定期检查刀具的完好性， 防止刀具丢失或损坏。
专业工具
如示波器、万用表、频谱 分析仪等，用于检测和定 位故障。
特殊工具
针对特定数控机床的特殊 工具，如测量工具、调整 工具等。
数控机床维修安全操作规程
01
操作前检查
确保机床处于安全状态，检查电源 、气源等是否正常。
使用防护用品
佩戴合适的防护眼镜、手套等，防 止受伤。
03
02
遵守操作流程
按照规定的操作流程进行维修，避 免因误操作导致意外。
电气系统维修案例分析
电源故障
检查电源线路、开关等是否正常，对故障线 路进行修复或更换。
控制系统故障
检查控制器、伺服驱动器、输入输出模块等 是否正常，对故障部件进行修复或更换。
其他维修案例分析
机床冷却系统故障
检查冷却水泵、水路等是否正常，对故障部 件进行修复或更换。
机床防护装置故障
检查机床的防护门、观察窗、排屑装置等是 否正常，对故障部件进行修复或更换。
措施。
数控机床维修人员技能提升途径
参加专业培训课程
参加由专业机构或制造商 提供的培训课程，学习最 新的技术和维修技能。
实践经验积累
通过实际维修工作，不断 积累经验，提高故障诊断 和维修的准确性和效率。
学习交流与分享
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
和方向的进给脉冲转换成控制步进电动机各相定子绕组通断电的电平信
号，电平信号的变化次数、变化频率和通断电顺序应与进给指令脉冲的
数量、频率和方向对应。
•
为了能够实现该功能，一个较完整的步进电动机驱动控制线路应包
括脉冲混合电路、加减脉冲分配电路、加减速电路、环形分配器和功率
放大器（参见图2-2），并应能接收和处理各种类型的进给指令控制信号
• 1．电动机不运转 • 2．电动机启动后堵转 • 3．电动机运转不均匀、有抖动 • 4．电动机运转不规则，正反转摇摆 • 5．电动机定位不准 • 6．电动机过热 • 7．工作过程中停车 • 8．运行中噪声大 • 9．步进电动机失步或多步 • 10．步进电动机无力或者是出力降低 • 11．步进电动机不能启动
数控机床故障诊断与维修
.
项目二 进给伺服系统的 故障诊断与维修
• 【技能目标】
• 能够根据进给伺服系统的故障现象分析故障原因并排除故障。
• 【知识目标】
• 了解步进驱动系统的工作原理及常见故障现象。 • 掌握FANUC进给伺服系统的典型故障现象分析及诊断方法。 • 掌握SIEMENS进给伺服系统的典型故障现象分析及诊断方法。 • 掌握数控机床位置检测装置的常见故障处理及维护方法。
三种基本结构。其中，“单轴”型为常用结构，其元器件的布置与外观
如图2-9所示。
.
图2-8 交流模拟伺服驱动系统原理图
.
图2-9 交流模拟速度控制单元（单轴型）的元器件布置与外观
.
•
交流模拟速度控制单元的总体连接如图2-10所示，各连
• （2）控制信号连接器CN1
静转矩特性、启动惯频特性、矩频特性等。
•
1．步距角和步距误差
•
2．静态矩角特性和最大静转矩特性
•
3．启动惯频特性
•
4．矩频特性
.
• （五）提高步进驱动系统精度的措施
•
步进驱动系统是一个开环系统，在此系统中，步进电动机的质量、
机械传动部分的结构和质量以及控制电路的完善与否，均会影响系统的
工作精度。
•
隙的存在，会引起步进电动机空走，而工作台无实际移动。
•
3．螺距误差补偿
•
在步进式开环伺服驱动系统中，丝杠的螺距累计误差直接影响着工
作台的位移精度，若想提高开环伺服驱动系统的精度，就必须予以补偿
，补偿原理如图2-7所示。
.
图2-6 细分前后一步角位移的波形图
.
图2-7 螺距误差补偿原理
.
• （六）步进电动机的常见故障及分析
.
• 二 FANUC交流伺服驱动系统及故障处理
• （一）FANUC交流伺服驱动系统简介
•
FANUC伺服驱动系统可以分为直流驱动与交流驱动两大类。
• （二）FANUC交流模拟伺服驱动系统
•
FANUC交流模拟伺服驱动系统中最常见的是A06B-6050系列伺服驱
动器与A06B-05**系列交流伺服电动机配套组成的产品。
•
步进驱动系统主要由步进电动机及其驱动控制线路两部分组成，如
图2-1所示。
图2-1 步进驱动系统原理框图
.
• （一）步进电动机的分类
•
按转矩产生的原理不同，步进电动机可分为反应式步进电动机、永
磁式步进电动机和混合式步电动机。
• （二）步进电动机的驱动控制线路
•
步进电动机驱动控制线路的功能是，将具有一定数量N、一定频率f
连接如图2-12所示。
• （7）编码器位置反馈连接器CN6
•
CN6用于连接速度控制单元与CNC间的位置编码器，信号的详细连
接如图2-13所示。
.
图2-10 交流模拟速度控制单元的总连接图
.
图2-11 CN1与M6的连接图
.
图2-12 CN5与电动机编码器的连接图
.
图2-13 CN6与位置编码器的连接图
，如自动进给信号、手动信号和补偿信号等。
.
图2-2 驱动控制线路框图
.
• （三）步进驱动系统的工作原理
•
下面从步进驱动系统控制机床工作台位移量、进给速度和进给方向三
个方面介绍其工作原理。
•
1．工作台位移量的控制
•
2．工作台进给速度的控制
•
3．工作台进给方向的控制
• （四）步进电动机的主要特性
•
步进电动机的主要特性包括步距角和步距误差、静态矩角特性和最大
要熟悉进给伺服系统的典型故障类型及其现象，掌握不同故障现象的诊
断分析思路，合理运用所学的故障诊断方法来处理进给伺服故障。
•
任务：请根据数控机床进给伺服系统的故障现象分析故障原因，确
定诊断方案并排除故障。
.
• 【项目实施及相关知识】
•
数控机床的进给伺服系统主要可分为步进驱动系统、直流伺服驱动
系统和交流伺服驱动系统三种。
.
• 【项目导入】
•
数控机床进给伺服系统作为数控系统和机床的联系环节，是数控机
床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标在很大程度上都
取决于伺服系统的性能优劣。数控机床进给伺服系统由进给驱动装置、
位置检测装置及机床进给传动链组成，其作用是实现各坐标轴的位置控
制。
•
在数控机床的使用过程中，进给伺服系统比较容易发生故障，因此
1．细分线路
•
细分线路是指把步进电动机的一步再分得细一些。若无细分，定子
绕组的电流是由零直接跃升到额定值的，相应的角位移如图2-6a所示。
采用细分后，定子绕组的电流要经过若干小步的变化才能达到额定值，
相应的角位移如图2-6b所示。
•
2．齿隙补偿
•
齿隙补偿又称为反向间隙补偿。机械传动链在改变转向时，由于齿
•
CN1通常与CNC主板的M6、M8、M10连接器相连。以X轴为例，
CN1与M6的连接关系如图2-11所示。
• （3）控制电压连接器CN2
• （4）控制信号连接器CN3
• （5）逆变管控制信号连接器CN4
• （6）电动机编码器连接器CN5
•
CN5用于连接速度控制单元与伺服电动机间的编码器，信号的详细
•
1．交流模拟伺服驱动系统的工作原理
•
交流模拟伺服驱动系统的工作原理如图2-8所示。
•
2．交流模拟速度控制单元的结构与连接
•
交流模拟速度控制单元采用了可独立安装的结构形式，元器件均为
正面布置，所有的连接、接线端子均布置于正面，便于安装与调试。
• 速度控制单元可以分为“单轴”型、“双轴一体”型与“三轴一体”型
.
•
3．交流模拟速度控制单元的主回路分析
•
如图2-14所示为常用的AC10～30型交流模拟速度控制单元的主回路
原理图（单轴型）。
•
图中3组大功率晶体管TM1、TM2、TM3组成了驱动伺服电动机的三