U220 模块协议规范-北斗定位模块

U220模块 协议规范

Version: V1.0.0 Date: 2012-08-25

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概述

消息的格式

在Unicore协议中，输入和输出的语句被统称为消息。每条消息均为全ASCII字符组成的字符串.

消息的基本格式为：

$MSGNAME,data1,data2,data3,…[*CC]\r\n

所有的消息都以'$'（0x24）开始，后面紧跟着的是消息名。之后跟有不定数目的参数或数据。消息名与数据之间均以逗号（0x2C）进行分隔。最后一个参数之后是可选的校验和，以'*'（0x2A）与前面的数据分割。最后，输入的消息可以以'\r'（0x0D）或'\n'（0x0A）或两者的任意组合结束。输出的消息以"\r\n"结束。每条消息的总长度不超过256个字节。消息名和参数、校验和中的字母均不区分大小写。

某些输入命令的某些参数可以省略（在命令描述中被标记为可选）。这些参数可以为空，即在两个逗号之间没有任何字符。这时如果没有特殊说明，该参数将被忽略，其控制的选项将不做改变。

大多数的消息名即可以用于输入的命令，也可以用于输出的信息。同样的消息名作为输入时用于设定参数或查询当前的配置。用于输出时则用于输出接收机信息或配置。

校验和

消息中'*'（0x2A）之后的两个字符为校验和，校验和的计算方法为从'$'起到'*'之前的所有字符的异或，以16进制表示。

输入的消息中的校验和一项为可选的，如果输入的语句中包含'*'及后面的两个校验和字符，则会对校验和进行检查，如果不符，则命令不被执行，接收机输出$FAIL消息，并在其中指示校验和错误。如果语句中不包含校验和，则直接执行命令。

输出的消息中总会包含校验和。

在后面的消息定义中将省略关于校验和的说明。

数据类型

在Unicore协议中，消息中的数据包含下面几种类型：

字符串（STR）

字符串由最长32个除\r和\n之外的ASCII字符组成，如GPSL1。

无符号整数（UINT）

无符号整数的范围为0~4294967295，其有十进制和十六进制两种表示方法。十进制的无符号整数由0-9的ASCII 字符组成。如123，4291075193。十六进制无符号整数以字符h或H开始，后面紧跟着0-9与a-f或A-F组成的字符串，最长8个字符（不含开始的h或H）。如hE10，hE41BA7C0。

有符号整数（INT）

有符号整数由0-9和负号的ASCII字符组成，其范围为- 2147483648~ 2147483647。如123217754，-245278。

双精度浮点（DOUBLE）

双精度浮点数据由0-9和负号、小数点的ASCII字符组成，其范围为-2^1023~2^1023。如3.1415926，-9024.12367225。

消息定义

Common Message

PDTINFO

Config Message CFGPRT

CFGMSG

Table 2-1消息的类别和ID

CFGNAV

切换卫星系统推荐使用$CFGSYS命令，尽量避免修改navSys参数的值CFGTM

CFGTP

CFGEM

CFGNMEA

CFGSYS

NMEA Message

本节描述的消息格式只针对在NMEA 3.0基础上扩展BD2相关语句的版本（CFGNMEA 语句中的nmeaVer 为h30），nmeaVer 为h40的版本请参考卫星定位总站发布的文件，nmeaVer 为

h41的版本请参考《车载终端用北斗导航模块数据接口规范》。

ltzh和ltzn两个字段是由定位位置计算得到的理想时区，并不反映真实的地区时区

Navigation Result Message

Timing Message

Misc Message LSF

ANTSTAT

默认配置

串口设置（CFGPRT）

消息设置（CFGMSG）消息输出频度

定位配置（CFGNAV）

授时模式配置(CFGTM)

授时配置（CFGTP）

外部触发事件配置（CFGEM）

NMEA配置（CFGNMEA）

卫星系统配置（CFGSYS）