的特殊功能及特殊指令
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四.高速计数器（HSC） 高速计数器（ ） 高速计数器
1.工作方式设定 工作方式设定 (1)由系统寄存器 由系统寄存器No.400的控制字规定 的控制字规定HSC 由系统寄存器 的控制字规定 占用三个输入端X0,X1,X2. 占用三个输入端 其中 X0,X1： 计数输入； ： 计数输入； X2： 复位输入。 ： 复位输入。 (2)控制字：共0～8九个号码；其中 ：不使能； 控制字： 九个号码； 控制字 ～ 九个号码 其中0：不使能； 1～8中:偶数：2,4,6,8, X2为复位端，X2 ON时复位； 偶数： 为复位端， 时复位； ～ 中 偶数 为复位端 时复位 奇数: 奇数 1,3,5,7：无复位端。 ：无复位端。
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FP1默认值设置 默认值设置No.402为H0，即无脉冲捕捉功能。 默认值设置 为 ，即无脉冲捕捉功能。
二. 输入延时滤波功能
1.作用 作用： 作用 消除按钮，开关的机械抖动， 消除按钮，开关的机械抖动，等待其稳定接触之 后再行采样输入。 后再行采样输入。 2.设定方法 由No.404---No.407的时间常数确定。 设定方法：由 的时间常数确定。 设定方法 的时间常数确定 (1)一个系统寄存器设置 个输入端的输入滤波 一个系统寄存器设置32个输入端的输入滤波 一个系统寄存器设置 延迟时间。 延迟时间。 (2)系统寄存器与输入端的对应关系 系统寄存器与输入端的对应关系: 系统寄存器与输入端的对应关系
工作方式： 工作方式： *脉冲工作方式： 脉冲工作方式： 脉冲工作方式 按参数表设定， 端输出频率可调的脉冲 按参数表设定，在Y7端输出频率可调的脉冲 端输出 作为控制执行部件（电机）的信号。 作为控制执行部件（电机）的信号。 *方波工作方式： 方波工作方式： 方波工作方式 按参数表设定, 中的几个输出端产生方波 按参数表设定 在Y0～Y7中的几个输出端产生方波 ～ 中的几个输出端 作为控制执行器的信号。 作为控制执行器的信号。 1．脉冲工作方式：S=H0 ．脉冲工作方式： 脉冲输出端口： 脉冲输出端口：Y7 脉冲频率变化规律：存于参数表S 脉冲频率变化规律：存于参数表 即首地址为S的一组寄存器 的一组寄存器） （即首地址为 的一组寄存器）。
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(4)注意： 注意： 注意 指令F164 SPD0，是在高速计数器功能的支持下 ， 指令 实现速度控制（频率变化）和位置控制（脉冲数控制） 实现速度控制（频率变化）和位置控制（脉冲数控制） 的高级指令，而速度和位置的参数是由工艺决定的。 的高级指令，而速度和位置的参数是由工艺决定的。 要注意 频率常数和脉冲当量在决定参数表数据所起的作用。 频率常数和脉冲当量在决定参数表数据所起的作用。 2.波形工作方式 波形工作方式 输出： ～ 端口 根据参数表设定ON或OFF， 端口,根据参数表设定 或 输出：Y0～Y7端口 根据参数表设定 ， 使执行器按程序运转。 使执行器按程序运转。 参数表
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说明： 说明： (1)表中 及M值均为十进制 表中存入的是 表中f及 值均为十进制. 值均为十进制 表中 一个频率常数 频率常数f 一个频率常数 k， 它和输出的实际频率值f 它和输出的实际频率值 y的关系为
93458 93458 f k = 257 − ; fy = fy 257 − f k （360～ 5kHz) ～ )
作输入； ：加计数。X0作输入； 加计数。 作输入 : 减计数 X1作输入； 减计数. 作输入； 作输入 减计数.X0为加计数 为减计数。 ：双路输入加/减计数 为加计数 为减计数。 双路输入加 减计数 为加计数,X1为减计数
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2.占用内部寄存器 占用内部寄存器
经过值存放： 经过值存放：DT9044～DT9045; ～ 目标值存放： 目标值存放：DT9046～DT9047. ～ 低16位 位 高16位 位 标志寄存器： 标志寄存器： R903A:高速计数时 ，Y7可输出脉冲 高速计数时ON， 可输出脉冲 可输出脉冲; 高速计数时 停止计数时OFF，Y7停止发脉冲 停止计数时 ， 停止发脉冲
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说明： 为首地址， 位有效， 进制 说明：(1)S为首地址，低8位有效，16进制 为首地址 位有效
如：S=H33三档变速 输出点三个 三档变速;输出点三个 三档变速 输出点三个Y0,Y1,Y2。 。 实例2 交流伺服电机的调速。 实例 交流伺服电机的调速。 原理：旋转编码器， 原理：旋转编码器， 高速计数， 高速计数， 变频器。 变频器。
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实例1 用脉冲工作方式控制步进电机速度及位置 步进电机速度及位置。 实例 用脉冲工作方式控制步进电机速度及位置。 要求： 要求：
(1)Y7的输出作为步进电机驱动器的时钟脉冲,控制 的输出作为步进电机驱动器的时钟脉冲 控制 的输出作为步进电机驱动器的时钟脉冲 步进电机的转速； 步进电机的转速； 同时进入端口X0作为高速计数器输入 作为高速计数器输入， 同时进入端口 作为高速计数器输入， 与存入参数表中的 参数表中的M值 脉冲个数的目标值） 与存入参数表中的 值（脉冲个数的目标值）— 对应角位移值或转数等位置控制量—相比较 相比较， 对应角位移值或转数等位置控制量 相比较， 脉冲频率输出 当与M值相同时 转入下一个脉冲频率输出。 值相同时， 当与 值相同时，转入下一个脉冲频率输出。
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控制要求： 控制要求： (1)转速（三档）： 转速（ 转速 三档） 高速:Y2Y1Y0=011; 初始 高速 中速: 中速 Y2Y1Y0=010;， ， 低速: 低速 Y2Y1Y0=001; 停止： 停止：Y2Y1Y0=100; (2)转数： 转数： 转数 高速脉冲目标值10000，中速 高速脉冲目标值 ，中速20000，低速 ，低速30000。 。 由于目标值是累加的，实际相当于高、 由于目标值是累加的，实际相当于高、中，低 档各运行10000个脉冲当量。 档各运行 个脉冲当量。 (3)时序图 时序图
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(1)DT9052控制字的含义 bit4～bit15由系统占用。 控制字的含义 由系统占用。 ～ 由系统占用
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例：
R0 F0 MV H8, DT9052
将H8 (1000)送入DT9052中，bit3为1， 高速计数器停止计数，同时停止输出脉冲。 高速计数器停止计数，同时停止输出脉冲。 4.高速计数器经过值的读写 高速计数器经过值的读写 实际上是对经过值寄存器DT9044～DT9045 实际上是对经过值寄存器 ～ 进行数据传送。 进行数据传送。 因为是32bit，所以使用 F1 DMV. 因为是 ，
五. F164 SPD0速度和位置控制指令 速度和位置控制指令
F164 SPD0 配合 配合HSC和Y7的脉冲输出功能， 的脉冲输出功能， 和 的脉冲输出功能 可以方便地实现速度及位置控制。 可以方便地实现速度及位置控制。
R0 F164 SPD0, S
S: 参数表首地址。 参数表首地址。
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(2)时序图： 时序图： 时序图 示出具体的频率常数及脉冲个数的目标值. 示出具体的频率常数及脉冲个数的目标值 注意:脉冲个数是累加的 脉冲个数是累加的。 注意 脉冲个数是累加的。 假定该伺服系统的脉冲当量为0.005mm/脉冲， 脉冲， 假定该伺服系统的脉冲当量为 脉冲 则此段控制其位移为0.005*4000=20mm. 则此段控制其位移为
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(3)梯形图 梯形图(PLCtu457) 梯形图 说明：具体实现时序图的要求。 说明：具体实现时序图的要求。 R9013 接通一个扫描周期， 接通一个扫描周期， 设置参数表； 设置参数表； X3 ON 时，启动 指令， F164 指令， 按参数表程序 程序运行 按参数表程序运行
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3.HSC的控制指令 的控制指令
No.400设定 设定HSC的工作方式（单/二相，加/减） 的工作方式（ 二相 二相， 减 设定 的工作方式 及输入端口； 及输入端口； 本身还要对其使能 等进行控制. 对HSC本身还要对其使能、复位等进行控制 本身还要对其使能、复位等进行控制 这种控制是通过F0 这种控制是通过 MV指令 指令 将控制字传送给特殊寄存器DT9052而实现的。 而实现的。 将控制字传送给特殊寄存器 而实现的
§4-5 FP1的特殊功能及特殊指令 的特殊功能及特殊指令
一．脉冲捕捉功能
1．作用： ．作用： 将输入持续时间（开关，按钮）小于一个扫描周期,大于 将输入持续时间（开关，按钮）小于一个扫描周期 大于0.5ms 大于 的窄脉冲记录下来，作为一个正常输入信号而被可靠地采样。 的窄脉冲记录下来，作为一个正常输入信号而被可靠地采样。 2.方法： 方法： 方法 设置系统寄存器No.402的低 位为两个 进制数编码， 的低8位为两个16进制数编码， 设置系统寄存器 的低 位为两个 进制数编码 其二进制数为“ 的所对应的输入端即具有脉冲捕捉功能 的所对应的输入端即具有脉冲捕捉功能， 其二进制数为“1”的所对应的输入端即具有脉冲捕捉功能， 为“0”者仍为普通输入端 者仍为普通输入端 为脉冲输入端; 例 HA2 10100010: X7,X5,X1为脉冲输入端 为脉冲输入端 H5C 01011100: X6,X4,X3,X2为脉冲输入端 为脉冲输入端. 为脉冲输入端 若要求X0,X1为脉冲输入端，则No.402应设为： 为脉冲输入端， 应设为： 若要求 为脉冲输入端 应设为 00000011: H03
No.404 × X18 ～ X1F No.405
No.406, No407
X0～X1F ～ × × X8 ～ XF X10 ～ X17 X20 ～X3F
X40 ～X5F 位有效) X60 ～X6F (低 8 位有效)
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× H X0～X7 ～
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(3)系统寄存器时间常数与延迟时间的关系 系统寄存器时间常数与延迟时间的关系 (a)时间常数取值为 时间常数取值为i=0,1,…,7共8种. 时间常数取值为 共 种 而每一个代码对应的输入滤波延迟时间为2ims. 例如：设定 设定No.404=4321H，则 例如 设定 ， X0～X7 延迟时间为21 =2ms; ～ X10～X17 延迟时间为23=8ms ～ 又如：设定 设定No.407=0057H，则 设定 ， X60～X67 延迟时间为27=128ms ～ X68～X6F 延迟时间为25=32ms ～ (b)系统默认值均为 ，即H1111，延迟 系统默认值均为i=1， 系统默认值均为 ，延迟2ms。 。 三. 脉冲输出功能 使能：由软件控制Y7端 输出脉冲频率360Hz～5kHz. 使能：由软件控制 端，输出脉冲频率 ～ 用途：与高速计数功能配合实现速度及位置控制 与高速计数功能配合实现速度及位置控制。 用途 与高速计数功能配合实现速度及位置控制。
R0
写入: 写入
R0
F1 DMV S, DT9044 F1 DMV DT9044, D
读出: 读出
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5.高计数器目标值符合指令 高计数器目标值符合指令
[F162 HCOS S, Yn] 当（DT9044，DT9045）=（S,S+1）时，Yn ON ， ） （ ） [F163 HCOR S, Yn] 当（DT9044，DT9045）=（S,S+1）时，Yn OFF ， ） （ ） S：目标值 ：目标值; Yn：(Y0～Y7):输出继电器 输出继电器. ： ～ 输出继电器
例如：设fk=152，则fy=890.08（890）Hz 例如： ， （ ） (2)参数表末地址的设定值 n为最终目标频率 参数表末地址的设定值f 为最终目标频率, 参数表末地址的设定值 其值应为0. 表示达到最终目标（例如位移、转数等） 表示达到最终目标（例如位移、转数等） 其值应为 后自动停止； 后自动停止； (3)表中的 值应是累加的（即坐标值）。 表中的M值应是累加的 表中的 值应是累加的（即坐标值）。
1 2
:二相输入 二相输入. 二相输入
X0,X1交替输入相位差 o的正交脉冲，X0超前 时 交替输入相位差90 的正交脉冲， 超前 超前X1时 交替输入相位差 加计数; 超前 时减计数。 超前X0时减计数 加计数 X1超前 时减计数。5kHz。 。
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四.高速计数器（HSC） 高速计数器（ ） 高速计数器
1.工作方式设定 工作方式设定 (1)由系统寄存器 由系统寄存器No.400的控制字规定 的控制字规定HSC 由系统寄存器 的控制字规定 占用三个输入端X0,X1,X2. 占用三个输入端 其中 X0,X1： 计数输入； ： 计数输入； X2： 复位输入。 ： 复位输入。 (2)控制字：共0～8九个号码；其中 ：不使能； 控制字： 九个号码； 控制字 ～ 九个号码 其中0：不使能； 1～8中:偶数：2,4,6,8, X2为复位端，X2 ON时复位； 偶数： 为复位端， 时复位； ～ 中 偶数 为复位端 时复位 奇数: 奇数 1,3,5,7：无复位端。 ：无复位端。
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FP1默认值设置 默认值设置No.402为H0，即无脉冲捕捉功能。 默认值设置 为 ，即无脉冲捕捉功能。
二. 输入延时滤波功能
1.作用 作用： 作用 消除按钮，开关的机械抖动， 消除按钮，开关的机械抖动，等待其稳定接触之 后再行采样输入。 后再行采样输入。 2.设定方法 由No.404---No.407的时间常数确定。 设定方法：由 的时间常数确定。 设定方法 的时间常数确定 (1)一个系统寄存器设置 个输入端的输入滤波 一个系统寄存器设置32个输入端的输入滤波 一个系统寄存器设置 延迟时间。 延迟时间。 (2)系统寄存器与输入端的对应关系 系统寄存器与输入端的对应关系: 系统寄存器与输入端的对应关系
工作方式： 工作方式： *脉冲工作方式： 脉冲工作方式： 脉冲工作方式 按参数表设定， 端输出频率可调的脉冲 按参数表设定，在Y7端输出频率可调的脉冲 端输出 作为控制执行部件（电机）的信号。 作为控制执行部件（电机）的信号。 *方波工作方式： 方波工作方式： 方波工作方式 按参数表设定, 中的几个输出端产生方波 按参数表设定 在Y0～Y7中的几个输出端产生方波 ～ 中的几个输出端 作为控制执行器的信号。 作为控制执行器的信号。 1．脉冲工作方式：S=H0 ．脉冲工作方式： 脉冲输出端口： 脉冲输出端口：Y7 脉冲频率变化规律：存于参数表S 脉冲频率变化规律：存于参数表 即首地址为S的一组寄存器 的一组寄存器） （即首地址为 的一组寄存器）。
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(4)注意： 注意： 注意 指令F164 SPD0，是在高速计数器功能的支持下 ， 指令 实现速度控制（频率变化）和位置控制（脉冲数控制） 实现速度控制（频率变化）和位置控制（脉冲数控制） 的高级指令，而速度和位置的参数是由工艺决定的。 的高级指令，而速度和位置的参数是由工艺决定的。 要注意 频率常数和脉冲当量在决定参数表数据所起的作用。 频率常数和脉冲当量在决定参数表数据所起的作用。 2.波形工作方式 波形工作方式 输出： ～ 端口 根据参数表设定ON或OFF， 端口,根据参数表设定 或 输出：Y0～Y7端口 根据参数表设定 ， 使执行器按程序运转。 使执行器按程序运转。 参数表
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说明： 说明： (1)表中 及M值均为十进制 表中存入的是 表中f及 值均为十进制. 值均为十进制 表中 一个频率常数 频率常数f 一个频率常数 k， 它和输出的实际频率值f 它和输出的实际频率值 y的关系为
93458 93458 f k = 257 − ; fy = fy 257 − f k （360～ 5kHz) ～ )
作输入； ：加计数。X0作输入； 加计数。 作输入 : 减计数 X1作输入； 减计数. 作输入； 作输入 减计数.X0为加计数 为减计数。 ：双路输入加/减计数 为加计数 为减计数。 双路输入加 减计数 为加计数,X1为减计数
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2.占用内部寄存器 占用内部寄存器
经过值存放： 经过值存放：DT9044～DT9045; ～ 目标值存放： 目标值存放：DT9046～DT9047. ～ 低16位 位 高16位 位 标志寄存器： 标志寄存器： R903A:高速计数时 ，Y7可输出脉冲 高速计数时ON， 可输出脉冲 可输出脉冲; 高速计数时 停止计数时OFF，Y7停止发脉冲 停止计数时 ， 停止发脉冲
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说明： 为首地址， 位有效， 进制 说明：(1)S为首地址，低8位有效，16进制 为首地址 位有效
如：S=H33三档变速 输出点三个 三档变速;输出点三个 三档变速 输出点三个Y0,Y1,Y2。 。 实例2 交流伺服电机的调速。 实例 交流伺服电机的调速。 原理：旋转编码器， 原理：旋转编码器， 高速计数， 高速计数， 变频器。 变频器。
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实例1 用脉冲工作方式控制步进电机速度及位置 步进电机速度及位置。 实例 用脉冲工作方式控制步进电机速度及位置。 要求： 要求：
(1)Y7的输出作为步进电机驱动器的时钟脉冲,控制 的输出作为步进电机驱动器的时钟脉冲 控制 的输出作为步进电机驱动器的时钟脉冲 步进电机的转速； 步进电机的转速； 同时进入端口X0作为高速计数器输入 作为高速计数器输入， 同时进入端口 作为高速计数器输入， 与存入参数表中的 参数表中的M值 脉冲个数的目标值） 与存入参数表中的 值（脉冲个数的目标值）— 对应角位移值或转数等位置控制量—相比较 相比较， 对应角位移值或转数等位置控制量 相比较， 脉冲频率输出 当与M值相同时 转入下一个脉冲频率输出。 值相同时， 当与 值相同时，转入下一个脉冲频率输出。
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控制要求： 控制要求： (1)转速（三档）： 转速（ 转速 三档） 高速:Y2Y1Y0=011; 初始 高速 中速: 中速 Y2Y1Y0=010;， ， 低速: 低速 Y2Y1Y0=001; 停止： 停止：Y2Y1Y0=100; (2)转数： 转数： 转数 高速脉冲目标值10000，中速 高速脉冲目标值 ，中速20000，低速 ，低速30000。 。 由于目标值是累加的，实际相当于高、 由于目标值是累加的，实际相当于高、中，低 档各运行10000个脉冲当量。 档各运行 个脉冲当量。 (3)时序图 时序图
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(1)DT9052控制字的含义 bit4～bit15由系统占用。 控制字的含义 由系统占用。 ～ 由系统占用
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例：
R0 F0 MV H8, DT9052
将H8 (1000)送入DT9052中，bit3为1， 高速计数器停止计数，同时停止输出脉冲。 高速计数器停止计数，同时停止输出脉冲。 4.高速计数器经过值的读写 高速计数器经过值的读写 实际上是对经过值寄存器DT9044～DT9045 实际上是对经过值寄存器 ～ 进行数据传送。 进行数据传送。 因为是32bit，所以使用 F1 DMV. 因为是 ，
五. F164 SPD0速度和位置控制指令 速度和位置控制指令
F164 SPD0 配合 配合HSC和Y7的脉冲输出功能， 的脉冲输出功能， 和 的脉冲输出功能 可以方便地实现速度及位置控制。 可以方便地实现速度及位置控制。
R0 F164 SPD0, S
S: 参数表首地址。 参数表首地址。
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(2)时序图： 时序图： 时序图 示出具体的频率常数及脉冲个数的目标值. 示出具体的频率常数及脉冲个数的目标值 注意:脉冲个数是累加的 脉冲个数是累加的。 注意 脉冲个数是累加的。 假定该伺服系统的脉冲当量为0.005mm/脉冲， 脉冲， 假定该伺服系统的脉冲当量为 脉冲 则此段控制其位移为0.005*4000=20mm. 则此段控制其位移为
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(3)梯形图 梯形图(PLCtu457) 梯形图 说明：具体实现时序图的要求。 说明：具体实现时序图的要求。 R9013 接通一个扫描周期， 接通一个扫描周期， 设置参数表； 设置参数表； X3 ON 时，启动 指令， F164 指令， 按参数表程序 程序运行 按参数表程序运行
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3.HSC的控制指令 的控制指令
No.400设定 设定HSC的工作方式（单/二相，加/减） 的工作方式（ 二相 二相， 减 设定 的工作方式 及输入端口； 及输入端口； 本身还要对其使能 等进行控制. 对HSC本身还要对其使能、复位等进行控制 本身还要对其使能、复位等进行控制 这种控制是通过F0 这种控制是通过 MV指令 指令 将控制字传送给特殊寄存器DT9052而实现的。 而实现的。 将控制字传送给特殊寄存器 而实现的
§4-5 FP1的特殊功能及特殊指令 的特殊功能及特殊指令
一．脉冲捕捉功能
1．作用： ．作用： 将输入持续时间（开关，按钮）小于一个扫描周期,大于 将输入持续时间（开关，按钮）小于一个扫描周期 大于0.5ms 大于 的窄脉冲记录下来，作为一个正常输入信号而被可靠地采样。 的窄脉冲记录下来，作为一个正常输入信号而被可靠地采样。 2.方法： 方法： 方法 设置系统寄存器No.402的低 位为两个 进制数编码， 的低8位为两个16进制数编码， 设置系统寄存器 的低 位为两个 进制数编码 其二进制数为“ 的所对应的输入端即具有脉冲捕捉功能 的所对应的输入端即具有脉冲捕捉功能， 其二进制数为“1”的所对应的输入端即具有脉冲捕捉功能， 为“0”者仍为普通输入端 者仍为普通输入端 为脉冲输入端; 例 HA2 10100010: X7,X5,X1为脉冲输入端 为脉冲输入端 H5C 01011100: X6,X4,X3,X2为脉冲输入端 为脉冲输入端. 为脉冲输入端 若要求X0,X1为脉冲输入端，则No.402应设为： 为脉冲输入端， 应设为： 若要求 为脉冲输入端 应设为 00000011: H03
No.404 × X18 ～ X1F No.405
No.406, No407
X0～X1F ～ × × X8 ～ XF X10 ～ X17 X20 ～X3F
X40 ～X5F 位有效) X60 ～X6F (低 8 位有效)
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× H X0～X7 ～
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(3)系统寄存器时间常数与延迟时间的关系 系统寄存器时间常数与延迟时间的关系 (a)时间常数取值为 时间常数取值为i=0,1,…,7共8种. 时间常数取值为 共 种 而每一个代码对应的输入滤波延迟时间为2ims. 例如：设定 设定No.404=4321H，则 例如 设定 ， X0～X7 延迟时间为21 =2ms; ～ X10～X17 延迟时间为23=8ms ～ 又如：设定 设定No.407=0057H，则 设定 ， X60～X67 延迟时间为27=128ms ～ X68～X6F 延迟时间为25=32ms ～ (b)系统默认值均为 ，即H1111，延迟 系统默认值均为i=1， 系统默认值均为 ，延迟2ms。 。 三. 脉冲输出功能 使能：由软件控制Y7端 输出脉冲频率360Hz～5kHz. 使能：由软件控制 端，输出脉冲频率 ～ 用途：与高速计数功能配合实现速度及位置控制 与高速计数功能配合实现速度及位置控制。 用途 与高速计数功能配合实现速度及位置控制。
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写入: 写入
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F1 DMV S, DT9044 F1 DMV DT9044, D
读出: 读出
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5.高计数器目标值符合指令 高计数器目标值符合指令
[F162 HCOS S, Yn] 当（DT9044，DT9045）=（S,S+1）时，Yn ON ， ） （ ） [F163 HCOR S, Yn] 当（DT9044，DT9045）=（S,S+1）时，Yn OFF ， ） （ ） S：目标值 ：目标值; Yn：(Y0～Y7):输出继电器 输出继电器. ： ～ 输出继电器
例如：设fk=152，则fy=890.08（890）Hz 例如： ， （ ） (2)参数表末地址的设定值 n为最终目标频率 参数表末地址的设定值f 为最终目标频率, 参数表末地址的设定值 其值应为0. 表示达到最终目标（例如位移、转数等） 表示达到最终目标（例如位移、转数等） 其值应为 后自动停止； 后自动停止； (3)表中的 值应是累加的（即坐标值）。 表中的M值应是累加的 表中的 值应是累加的（即坐标值）。
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:二相输入 二相输入. 二相输入
X0,X1交替输入相位差 o的正交脉冲，X0超前 时 交替输入相位差90 的正交脉冲， 超前 超前X1时 交替输入相位差 加计数; 超前 时减计数。 超前X0时减计数 加计数 X1超前 时减计数。5kHz。 。
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