2018-2019年第一学期工业机器人应用 期中测试试卷

任务一

工具坐标的设置（40分钟）

1、在工具坐标中新建工具坐标，以自己名字拼音命名；

2、定义新建好的工具坐标，选择“TCP和Z，X”，使用6点法设定TCP；

3、先把工具设置垂直大地坐标，选择合适的手动操纵模式；

4、按照图1-6把姿势分别摆好修改位置；

5、平均误差不允许大于3毫米；

6、把新建的工具坐标值mass改为1。

提示：当工具靠近圆锥物体时请改用增量模式，把速度降下来，确保不会直接撞击工件导致工具受损。

任务二

机器人I/O地址设置（40分钟）

1、在示教器控制面板中配置DevicnNet Device和Signal；

2、在DeviceNet Device总线电缆中添加DSQC 652 24 VDC I/O Device模块，把

Address地址改为10；

3、

4、Name 用地址命名，Type of Signal信号类型选DI或者DO，Assigned to Device 配置地址选d652，Device Mapping设备名称自命名；

5、设置完后重新启动示教器。

提示：每设完一个地址无需重启，可以把所有地址配置完后再重新启动。