T-33-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-7答案

一、选择题（每题2分，共10分）

1.工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。

A 机械手

B 手臂末端

C 手臂

D 行走部分。

2.机器人搬运的平板玻璃，应采用 B 来夹持工件。

A 永磁式吸盘

B 真空式吸盘

C 电磁式吸盘

D 机械式手爪

3.工业机器人搬运工作站的周边设备有 D 。

A 搬运机器人

B 变位机

C 末端执行器

D 输送线

4.机器人DX100控制柜的电源电压为 B 。

A 三相交流380V

B 三相交流200V

C 单相交流380V

D 单相交流220V

5.工业机器人弧焊工作站的周边设备有 B 。

A 机器人

B 变位机

C 焊钳

D 机器人控制柜

二、填空题（每空1分，共55分）

1.MP2310控制器基本模块内置的SVB，由于支持 MECHATROLINK-Ⅱ，因此可进行位置、速度、转矩和相位控制，并实现高精度的同步控制。

2.由于机器人的输出接口为漏型输出，与机器控制器的输入端连接时，机器控制器的输入端必须采用漏型接法。

3.机器人的额定速度是指机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大工作速度。

4.安川MH6机器人的位姿和速度由绝对编码器进行检测。

5.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为气吸式和磁吸式。

6.安川工业机器人与DX100控制柜之间的连接电缆1BC为信号电缆，2BC为电源电缆。

7.电动式机器人是由电动机驱动执行机构运动的。

8.关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。

9.机器人检测系统主要对位置、速度和力等各种外部和内部信息进行检测。

10.机器人外部控制时，“外部伺服ON”信号接通并必须保持 100 ms以上。

11.SGDV伺服单元的面板上有二个MECHATROLINK-Ⅱ通信接口CN6A和CN6B，CN6A与控制器或前一个伺服单元连接，CN6B与后一个伺服单元或终端电阻连接。

12.机器人的控制系统，不仅是指发出动作指令信号的控制单元，还应包括伺服机构、反馈环节的检测元件等，才能共同构成一个完整的控制系统。

13.伺服监控寄存器IL8004的值为报警代码，等于0时表示伺服无报警。

14.机器人DX100控制柜通用输出信号中，三极管输出32 点，继电器输出 8 点。

15.机器人的信号电缆(1BC)是将机器人6个轴上绝对旋转编码器信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。

16.伺服监控寄存器IL8002的值为警告代码，等于0时表示伺服无警告。

17.伺服监控寄存器IB80000=1表示运动控制器操作准备就绪。

18.机器人搬运工作站一般包括搬运机器人、末端执行器、工作站周边设备、周边设备的控制系统、安全围栏及安全门等设备，形成一个完整的集成化的搬运系统。

19.机器人连续轨迹控制方式应用于弧焊、喷漆、切割等场所。

20.伺服设定寄存器OW803C用于选择原点复归方式。

21.机器人的底座通过 4 个安装孔，用M16 六角螺栓固定在地板上。

22.伺服设定寄存器OL8010用于设定原点复归速度，即原点复归的第一段速度。

23.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制方式和连续轨迹控制方式。

24.伺服原点复归控制时，伺服命令寄存器OW8008等于 3 。

25.机器人程序PULSE OT#(17) T=2.00，机器 17 号输出口得电，得电时间为 2 S。

26.工业机器人末端执行器按结构分为机械式夹持器、吸附式夹持器和专用工具。

27.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须

选择晶体管类型。

28.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为100 瓦，第一个A表示电机的电源电压为AC200 V。

29.伺服单元型号SGDV-R70A11A000000，其中R70表示伺服单元最大适用电机容量为0.05 kW，第一个A表示伺服单元的电源电压为三相AC200 V。

30.机器人DX100控制柜除了控制6个机器人轴外，还可以扩展 2 个独立轴放大器。

三、判断题（每题1分，共20分）

1.当机器人急停时，机器人伺服电源仍然接通。（×）

2.液压驱动手爪传动功率大，低速平稳但成本稍高。（√）

3.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（×）

4.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（√）

5.当机器人暂停时，机器人伺服电源仍然接通。（√）

6.MP2310控制器除了内置SVB外，还可以使用“可选SVB”。（√）

7.机器人的“外部启动”信号由DX100输入端子台MXT输入。（×）

8. 安川MH6机器人只能安装在地面上，不能壁挂和倒挂式安装。（×）

9.电磁手爪控制简单，但夹紧的电磁力与爪钳行程有关，可用于开合距离大的场合。（×）

10. 超行程参数设定时，要确认与伺服单元CN1端口的接线一致。（√）

11.搬运作业是指用一种设备握持工件，从一个加工位置移到另一个加工位置的过程。（√）

12.光电传感器是利用光的各种性质，检测物体的有无或表面状态的变化，若输出形式为开关量，称之为光电式接近开关，也简称为光电传感器。（√）

13.扩散反射型光电传感器的投光器与受光器也是装在同一个机壳里。（√）

14.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（√）15.机器人搬运工作站除了搬运机器人外，还必须配置必要的周边设备，如工件自动识别装置、自动启动及自动传输装置等。（√）

16.可以设计一种通用的末端执行器用于机器人用于任何作业。（×）

17.MP2310控制器可配置开关量I/O模块、模拟量I/O模块、高速计数模块等模块。（√）

18.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（×）

19.末端执行器应根据抓取物件的不同特征来选择。（√）

20.MP2310使用中继器HUB的Ethernet的连接，可以延长通信距离。（√）

四、简答题（15分）

1.列举工业机器人的应用场合。（5分）

答：工业机器人可应用于：搬运、码垛、弧焊、点焊、分拣、打磨、涂胶、喷漆、上下料、装配等场合。

2.下图为外部控制机器人启动运行的电路图，简述其工作原理。（5分）

DX100

KA4

SB2

KA4

KA5

KA6

KA5

伺服

接通

中

报警/错

误发生

远程模

式选择

中

答：SB2为启动按钮，KA4、KA5、KA6为继电器。

机器人启动过程：在机器人示教器已选择远程模式、伺服电源已接通、机器人无报警/错