ABB工业机器人技术应用认证培训课件(精)

三、ABB机器人的I/O通信 （1）ABB机器人的I/O通信类型
标准I/O板提供的常用信号处理有:数字输入di、数字输 出do、模拟输入ai、模拟输出ao以及输送链跟踪
（2）常用ABB标准I/O板
DSQC651标准I/O板主要提供八个数字输入信号、 八个数字输出信号和两个模拟输出信号
三、ABB机器人的I/O通信 （3）DSQC651板的I/O的创建
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
ABB机器人与中国
ABB与中国的关系始于20世纪初。1907年，ABB向中国 提供了第一台蒸汽锅炉，自此，ABB与中国的贸易关系开始 了长足的发展。1974年，ABB在香港设立了中国业务部，随 后又于1979年在北京设立了其永久性办事处。1994年ABB将 其中国总部迁至北京。
1）定义DSQC651板的总线连接 2）定义数字输入信号di1 3）定义数字输出信号do1
4）定义组数字输入信号di1
5）定义组数字输出信号do1 6）定义模拟输出信号ao1
四、ABB机器人的程序数据 （1）程序数据的创建
程序数据是在程序模块或模块中设定的值和定义的 一些环境数据。 程序数据的建立一般分两种形式，一种是直接在示 教器中的程序数据画面中建立程序数据，另一种是 在建立程序指令时，同时自动生成对应的程序数据
二、ABB机器人的基础操作知识 （2）ABB机器人示教器介绍
Emergency stop button(E-Stop)---- 急停开关 Enabling device-------------------使能器 Joystick--------------------------操纵杆 Display---------------------------显示屏 按键功能： 1、单轴运动的手动操纵 2、线性运动的手动操纵 3、重定位运动的手动操纵 4、转数计数器的更新操作
一、ABB工业机器人概述 （3）ABB机器人的型号
机器人常规型号：IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400 IRB指ABB标准机器人 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数(4)指机器人属于S4以后的系统。
二、ABB机器人的基础操作知识 （1）ABB机器人的组成
机器人的组成： Controller: 控制器 Manipulator: 机械手 Teach Pendant：示教器 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人
四、ABB机器人的程序数据 （2）程序数据的类型与分类
1、变量VAR 2、可变量PERS 3、常量CONST
（3）三个关键程序数据的设定
1、工具数据tooldata 2、工件坐标wobjdata 3、有效载loaddata
五、ABB机器人的程序编程
（1）RAPID程序及指令
RAPID是一种英文编程评议，所包含的指令可以移动机 器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其他 指令、构造程序、与系统操作员交流等功能 RAPID程序是由程序模块与系统模块组成 每一个程序块包含程序数据、例行程序、中断程序、 和功能四种对象
一、ABB工业机器人概述 （1）ABB机器人的发展
2005年，ABB在中国上海投产国际领先的机器人 生产线，同年设立全球性机器人研究中心。ABB集团 是目前唯一一家在华从事工业机器人生产的国际企业。 2006年，ABB集团将五大业务部门之一的机器人 业务总部落户中国上海。 2007年，ABB集团扩大在华机器人生产业务，引 入最新型号机器人生产线。 2008年，ABB机器人柔性精加工亚太区技术中心 落户上海，这标志着ABB在柔性精加工应用领域的一 个重要里程碑，将更好地贴近客户、开拓亚洲市场提 供便利。 2009年，投资1.5亿美金，ABB机器人总部新址落 户上海康桥工业园区。
一、ABB工业机器人概述 （2）ABB机器人的应用领域
ABB是全球领先的工业机器人供应商，同时提供机器
人软件、外设、模块化制造单元及相关服务，产品广泛
应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、 包装、货盘堆垛、机械管理等领域，以汽车、塑料、金 属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标 市场
六、工业机器人的典型应用
（1）利用气动抓手抓到工件
（2）挡风玻璃搬运
谢谢！
认证培训
ABB工业机器人技术应用
学 校：江门市高级技工学校
培训内容：
一、ABB工业机器人概述 二、ABB机器人的基础操作知识
三、ABB机器人的I/O通信
四、ABB机器人的程序数据 五、ABB机器人的程序编程 六、工业机器人的典型应用
一、ABB工业机器人概述
（1）ABB机器人的发展
ABB是全球领先的电力和自动化集团，总部 设在瑞士。ABB集团业务遍布全球100多个国家， 拥有120,000名员工，在中国的13,000名员工。 ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史 并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。是 工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造 厂商。 ABB于1974年发明了世界上第一台工业机器 人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品 、技术和服务，及最大的机器人装机量 。
五、ABB机器人的程序编程 （2）常用RAPID程序指令
1、赋值指令（：=） 2、机器人运动指令 （关节运动MOVEJ、线性运动MOVEL、圆弧运动MOVEC、 绝对位置运动MOVEABSJ） 3、I/O控制指令 （数字置位SET、数字复位RESET、数字输入信号判断指 令WAITDI、数字输出信号判断指令WAITDO、信号判断指 令WAITUNTIL） 4、条件逻辑判断指令 （紧凑型条件判断指令CHale Waihona Puke Baidumpact IF、条件判断指令IF、 得利执行判断指令FOR、条件判断指令WHILE） 5、其它的常用指令