啤酒装箱机毕业设计
毕业设计(论文)-单列啤酒输瓶机毕业设计说明书
毕业设计题目单列啤酒输瓶机学院机械工程学院专业机械工程及自动化班级机自学生学号指导教师二〇一一年五月二十九日摘要单列啤酒输瓶机主要完成啤酒生产线上贴标、灌装、清洗等工艺过程中的单列输送的任务，其性能优劣会影响多种设备的生产效率，所以研究单列啤酒输瓶机有重要的实际意义。
本文概要介绍了国内外输瓶机的发展过程和趋势，分析了输瓶机的工作环境和性能要求，研究了输瓶机的工作原理，确定了单列啤酒输瓶机总体结构，计算选取了合适的电机、减速器、输送带等部件，对链轮、传动轴等关键零部件进行了详细的设计计算和结构设计，完成了单列啤酒输瓶机的总装配图和关键零件部件的零件图。
该输瓶机采用平顶输送链进行输送，在平顶链上方使用导轨实现酒瓶的稳速线性运动。
本机输送速率稳定、运送平稳、耗能低，整机结构简单、运输方便，便于维护和修理，可以满足啤酒生产线对输瓶机的要求。
关键词：单列；输瓶；设计；ABSTRACTSingle row beer bottle conveyor mainly complete the tasks on the beer producting line of labeling,fulling,cleaning and so on.It’s performance can have a significant impact on production efficiency,so,it’s significant for us to study that.This article outlined the development and trends of domestic and international bottle conveyor,analyzed bottle conveying machine working environment and performance requirements,studied the principleof bottleconvey, then determined the overall structure of the single row beer bottle conveyor, selected the appropriate the motor, reducer, belt and other components though calculation,and then designed on the sprockets, shafts and other key components in detail, in the end ,completed the total transmission assembly ofthe single row beer bottle conveyor and diagrams of key parts.This kind of single row beer bottle conveyor use flat top conveyor chains for delivery, using the rail to achieve steady speed linear motion of bottles, The conveyor’speed is stability, with steady delivering, low energy consumption,and the whole structure is simple, easy to transport, easy to maintain and repair.it can meet the requirements productionline of beer bottles on the input.Key words：single row；bottle conveyor；design；目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 前言 (1)1.1 国内外现状 (1)1.2发展方向 (1)1.3选题意义 (2)2 单列输瓶机的总体设计 (3)2.1 单列输瓶机的工作环境 (3)2.2 设计任务与设计参数 (3)2.3 啤酒瓶数据信息 (4)2.4 单列输瓶机的组成 (5)2.5 单列输瓶机设计的步骤 (6)3关键零部件设计 (8)3.1输送带选择 (8)3.2电机的选取 (10)3.3减速器的选取 (12)3.4链轮设计标准 (12)3.4.1主动链轮的设计 (13)3.4.2从动链轮的设计 (15)3.5主动轮轴的初步设计 (15)3.5.1参数计算 (16)3.5.2材料选取 (17)3.6联轴器的选型 (17)3.7滚动轴承的选型 (18)3.8主动轮轴的结构设计 (20)3.9从动轮轴的设计 (21)3.10键的选型 (22)3.11传动齿轮的设计 (22)4 结论 (24)参考文献 (25)致谢 (26)1 前言输瓶机是啤酒工业生产的必要设备，完成啤酒生产线上输送瓶装啤酒或啤酒瓶的任务，使特定数量的瓶子从一单机以适当速度、最小的功耗和损失、较低的噪音及干扰传送到另一单机[1]。
自动装箱机毕业设计
自动装箱机毕业设计自动装箱机毕业设计随着现代物流业的快速发展，自动化设备在包装行业中起到了至关重要的作用。
自动装箱机作为一种高效、精确的包装设备，广泛应用于各个领域。
本文将探讨自动装箱机的毕业设计，旨在提供一种创新的设计方案，以满足不同行业的包装需求。
一、背景介绍自动装箱机是一种能够将产品自动装入纸箱并封箱的设备。
传统的装箱方式需要人工操作，效率低下且易出错。
而自动装箱机通过采用先进的传感技术和控制系统，能够实现高速、高效的装箱作业，大大提升了包装效率和质量。
二、设计原则在进行自动装箱机毕业设计时，需要考虑以下几个设计原则：1. 适应性：自动装箱机应具备适应不同尺寸、形状和重量的产品的能力。
设计时应考虑到不同行业的包装需求，确保机器能够适应各种规格的产品。
2. 精确性：自动装箱机的装箱过程需要精确到毫米级别，以确保产品能够完整、稳定地放入纸箱中。
因此，设计时需要考虑到传感器的准确性和控制系统的稳定性。
3. 效率：自动装箱机的设计应以提高包装效率为目标。
通过优化机器的工作流程、减少装箱时间和提高装箱速度，从而提高整体的包装效率。
三、关键技术在自动装箱机的毕业设计中，以下关键技术需要被考虑：1. 传感技术：通过使用先进的传感器，如光电传感器、压力传感器等，实时监测产品的位置和状态，以确保装箱的准确性和稳定性。
2. 控制系统：设计一个稳定可靠的控制系统，能够根据产品的尺寸和形状，自动调整装箱机的参数，以适应不同产品的包装需求。
3. 机械结构：设计一个高强度、稳定的机械结构，以确保装箱机在高速运行时不会出现震动和变形，从而保证装箱的精确性和质量。
四、创新设计在自动装箱机的毕业设计中，可以考虑以下创新设计方案：1. 机器学习：通过引入机器学习算法，让自动装箱机能够根据历史数据和产品特征，自动学习并调整装箱参数，以提高装箱的准确性和效率。
2. 人机交互界面：设计一个简洁、直观的人机交互界面，使操作人员可以方便地监控和控制装箱机的运行状态，提高操作的便捷性和效率。
全自动装箱机主传动及移瓶机构设计毕业设计说明书
全⾃动装箱机主传动及移瓶机构设计毕业设计说明书⼴东轻⼯职业技术学院毕业设计说明书题⽬：JXZ12/4型全⾃动装箱机主传动及移瓶机构设计班级：机电082姓名：温森运指导教师：戚长政评定成绩：设计⽇期：2011 年 2 ⽉21 ⾄ 4 ⽉8 ⽇前⾔毕业设计是机械⼯程类专业学⽣完成本专业教学计划的最后⼀个极为重要的实践性。
教学环节，是使学⽣综合运⽤所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的⼯程技术问题⽽进⾏的⼀次基本训练。
这对学⽣即将从事的相关技术⼯作和未来事业的开拓都具有⼀定意义。
主要⽬的⼀、培养学⽣综合分析和解决本专业的⼀般⼯程技术问题的独⽴⼯作能⼒，拓宽和深化学⽣的知识。
⼆、培养学⽣树⽴正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握⼯程设计的⼀般程序规范和⽅法。
三、培养学⽣树⽴正确的设计思想和使⽤技术资料、国家标准等⼿册、图册⼯具书进⾏设计计算，数据处理，编写技术⽂件等⽅⾯的⼯作能⼒。
四、培养学⽣进⾏调查研究，⾯向实际，⾯向⽣产，向⼯⼈和技术⼈员学习的基本⼯作态度，⼯作作风和⼯作⽅法。
⽬录1.第⼀章概述2.第⼆章JXZ12/4型全⾃动装箱机主传动设计3.第三章JXZ12/4型全⾃动装箱机移瓶运动形式的设计4.第四章⼼得体会第⼀章概述⼀装箱机的介绍随着啤酒、饮料业的迅速发展，装箱机已经成为现代啤酒饮料罐装⽣产线上不可缺少的设备，虽然，⼈们可以完成把罐装完成瓶⼦从输瓶带装进箱⼦⾥的⼯作。
，但是与现代化⽣产极不相配，也远远不能满⾜⽣产发展的需要。
半机械、办⼈⼯的装箱机的出现，虽然可以部分地替代⼈们的⼿⼯劳动，但这种机械适应⽣产线在1.5万瓶／时以下的⼯作状态。
现在，⼈们已研究出采⽤计算机控制的全⾃动装箱机来满⾜市场的需求。
JXZ12/4全⾃动装箱机就是其中之⼀。
⼆装箱机的分类装箱机⼀般从⾃动化的程度和装箱机的运动形式两⼤⽅⾯来划分。
1.结构合理⼯作可靠。
该机由机械、⽓动和电⼦控制组合⽽成，结构简单。
啤酒包装线控制装置的设计毕业设计开题报告
中北大学毕业设计开题报告学生姓名：普龙飞学号：0902044350 学院、系：机械工程与自动化学院、机械自动化系专业：机械电子工程设计题目：啤酒包装线控制装置的设计指导教师:崔宝珍2013年 3 月 25 日开题报告填写要求1．开题报告作为毕业设计答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。
此报告应在指导教师指导下，由学生在毕业设计工作前期内完成，经指导教师签署意见及所在系审查后生效；2．开题报告内容必须用按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，禁止打印在其它纸上后剪贴，完成后应及时交给指导教师签署意见；3．学生写文献综述的参考文献应不少于15篇（不包括辞典、手册）。
文中应用参考文献处应标出文献序号，文后“参考文献”的书写，应按照国标GB 7714—87《文后参考文献著录规则》的要求书写，不能有随意性；4．学生的“学号”要写全号（如020*******），不能只写最后2位或1位数字；5. 有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。
如“2004年3月15日”或“2004-03-15”；6. 指导教师意见和所在系意见用黑墨水笔工整书写，不得随便涂改或潦草书写。
毕业设计开题报告毕业设计开题报告毕业设计开题报告附件：参考文献格式学术期刊作者﹒论文题目﹒期刊名称，出版年份，卷(期)：页次如果作者的人数多于3人，则写前三位作者的名字后面加“等”，作者之间以逗号隔开。
例如：[1]李峰，胡征，景苏等. 纳米粒子的控制生长和自组装研究进展. 无机化学学报，2001, 17(3): 315~324[2] J.Y.Li, X.L.Chen,H.Li. Fabrication of zinc oxide nanorods.Journal of Crystal Growth, 2001,233:5～7学术会议论文集作者﹒论文题目﹒文集编者姓名﹒学术会议文集名称，出版地：出版者，出版年份：页次例如：[3] 司宗国，谢去病，王群﹒重子湮没快度关联的研究﹒见赵维勤，高崇寿编﹒第五届高能粒子产生和重离子碰撞理论研讨会文集，北京：中国高等科学技术中心，1996：105 图书著者﹒书名﹒版本﹒出版地：出版者，出版年﹒页次如果该书是第一版则可以略去版次。
【最新版】啤酒灌装机毕业论文
摘要现如今啤酒及其他碳酸饮料在人们的生活中已占据了重要的地位，从而也带动了灌装机械的发展。
啤酒灌装是啤酒生产的最后工序，其装备水平直接影响到啤酒的成品质量、成本、销售效果和企业的经济效益。
论文重点围绕啤酒的运送和灌装进行了机构的设计与零件校核。
本文首先对所给技术参数包括生产能力、流量、体积等技术参数进行了整理和计算。
考虑到加工过程的高效性和可行性，对整体灌装系统进行了初步的机械结构设计，包括运输机构和灌装机构。
然后，针对各个零件的配合关系、强度要求以及寿命要求，对各个机构的零件进行结构以及尺寸的设计，并进行了校核，各个零件均符合要求。
最后，对啤酒灌装机系统的安装要求和维护措施进行了简要的阐述，保证系统运行的可靠与稳定性，满足生产任务的要求。
关键词：啤酒灌装机；机构设计；尺寸；校核；安装；维护各位如果需要此设计的全套内容（包括二维图纸、中英文翻译、完整版论文、程序、答辩PPT）可加解。
AbstractNowadays, beer and other carbonated drinks have occupied an important position in the people's life, which led to the development of filling machine. Beer filling is the last process in beer production, and the level of equipment affects product quality, cost, beer sales and economic benefit of the enterprise directly. This article designs a mechanism focusing on the beer delivery and filling.Firstly, the technical parameters including the production capacity, flow rate, volume and other technical parameters are organized and calculated. The mechanical structure of the whole filling system is designed considering the feasibility and efficiency of the machining process, including the transport mechanism and the filling mechanism.Then, the structure and size of each body parts are designed and checked for the cooperation of each part and meeting strength requirements and life requirements, all parts fit the bill.Finally, the installation and maintenance measures of the beer filling machine system are briefly described in order to ensure the reliability and stability of system operation, to meet the production requirements.Key-words: beer filling machine; design; size; check; installation;maintenance目录摘要 (I)Abstract (III)第1章绪论 (1)1.1 课题来源及研究的目的和意义 (1)1.2 国内外在该方向现状及分析 (1)1.3 主要研究内容 (2)1.4 技术要求 (3)第2章机构整体设计 (4)2.1 设计思想 (4)2.2 灌装机构设计 (4)2.2.1 灌装阀设计 (4)2.2.2 导轨滑块机构设计 (5)2.2.3 辅助零件设计 (7)2.3 运输机构设计 (7)2.3.1 减速机构设计 (8)2.3.2 传送机构设计 (8)2.4 本章小结 (8)第3章零件设计及校核 (10)3.1 主轴设计及校核 (10)3.1.1 主轴尺寸设计计算 (10)3.1.2 主轴材料设计 (10)3.1.3 主轴校核 (11)3.2 电动机的选择 (11)3.3 减速机构带传动设计............................................ 错误！未定义书签。
灌装机毕业设计
前言自20世纪90年代，中国啤酒行业进入了快速发展的阶段，行业发展至今，中国的啤酒产量和人均消费量均有大幅提升。
早在2002年，中国就已成为世界第一啤酒大国。
现在，中国正在由“世界第一啤酒大国”向“世界啤酒强国”迈进，塑造了青岛、雪花、燕京等啤酒品牌，产品远销国内外。
激增的啤酒产量和人均消费量给中国啤酒行业带来了大量的订单，也带来了技术上的难题。
毕竟中国啤酒行业只经过20多年的发展，技术上的积累远远不如西方啤酒强国。
现在，大型啤酒酿造设备还是主要由国外进口，但啤酒包装等技术含量低一点的设备已可以自主设计。
相信在不久的将来，中国可以设计和生产整套大型啤酒生产线。
啤酒灌装机是啤酒灌装设备中最重要的设备，也是技术含量比较高的设备。
啤酒灌装机属于液体灌装机，液体灌装机灌装方法分为常压灌装、等压灌装和负压灌装三种，啤酒灌装机灌装一般采用等压灌装。
因要求生产能力高，啤酒灌装机通常设计成旋转式。
灌装机主要包括主传动系统、输瓶系统、料缸、托瓶汽缸和工作台机架。
设计这些系统或部件包含了我们以前学过的专业内容，如机械制图、机械设计基础、自动机与生产线、工程材料与加工基础、灌装线设备等。
通过这次设计，我们不但可以通过温故知新来巩固专业知识，而且掌握机电设备的设计方法和步骤，提高分析、解决实际问题的能力，树立正确的设计、思考和研究思想及理论联系实际和严谨、高度合作协作的工作态度，为以后工作打好基础。
设计任务灌装机是灌装生产线的重要设备，这次设计灌装机的主要技术参数如下：1.机器用途：用于大中型啤酒灌装生产线2.公称生产能力：36000瓶／小时适应瓶型：350～640ml玻璃瓶，瓶﹝瓶型外径ｘ瓶高﹞尺寸为￠75x289mm﹝GB4544-84﹞3.灌装主机转速：4.5~5.5rpm4.输送链台面高度﹝瓶底输送台面至底平面之间﹞可调800~1000mm5.控制方式：主电机采用PLC变频调速6.大中型食品包装机械制造企业批量生产，使用寿命10年我们组的任务是设计灌装机主传动系统，包括灌装机工作台机架、工作台底座、机器地脚、支腿等零部件。
啤酒自动装箱机械手毕业设计
院（系）机械工程学院机电系指导教师职称学生姓名专业（班级）学号
设计题目啤酒自动装箱机械手设计
题目来源
设计内容、目标和要求（设计内容目标和要求、设计进度等）
设计内容：
1）熟悉啤酒自动装箱的工作背景和工作原理；
2）啤酒自动装箱机械手总体方案设计；
3）绘制啤酒自动装箱机械手机械系统图和控制系统图。
4）在以上工作的基础上完成毕业设计论文。
5）翻译一篇与论文相关的英文资料（3000字左右）。
目标：
1）培养学生查阅文献、分析资料、编写报告的能力；2）进一步培养学生设计、绘图和计算机软件应用的能力；3）培养学生综合运用所学知识解决本专业工程实际问题的初步能力。
要求：
1）设计态度认真；2）论文结构清晰，格式规范；3）图纸视图完整，技术要求标注合理；4）设计力求有所创新。
指导教师签名：
年月日
基层教学单位审核
院（系）
审核
此表由指导教师填写院系审核。
毕业设计(啤酒)
糖化工艺条件的控制 （1）配料比：麦芽和大米的比例为3：1 （2）投料温度：35℃～40℃ （3）糖化醪的pH ：一般为5.9左右 （4）甲醛添加剂：一般要低于0.07ml/kg
工艺过程
糖化方法：双醪二次煮出糖化法 麦汁分离：过滤槽过滤 麦汁煮沸：常压煮沸法（预热、初沸和蒸发 ） 酒花添加：直接从人孔加入酒花 （3次） 麦汁冷却：回旋沉淀槽，薄板冷却器
发酵车间在现代化的啤酒厂中，一般都是 在外面露天的，大型的现代化发酵罐与贮 酒灌不断的应用于生产，发酵车间的布置 也越来越合理化、现代化。
第五章 成品啤酒
啤酒澄清：普通啤酒采用硅藻土过滤机 纯生啤酒采用采用膜过滤
包装流程：
第六章 综合利用
麦糟的综合利用：饲料等 酵母的综合利用：主要用来做干酵母粉 co2的综合利用 ：本厂利用和外销 硅藻土泥综合利用：带式干燥装置除水
第八章 人员安排
1、麦芽制备工段人员（1）车间主任：1人。
（2）粉碎工段：三班制，每班5人，共15人。 （3）麦汁制备：三班制，每班6人，共18人。
2、发 酵 工 段 （1）车间主任：1人。
（2）操作工人：三班制，每班2人，共6人。 （3）化验人员：2人。
3、成 品 啤 酒 工 段 （1）车间主任：1人。
汽(煤)，电，包装费，工人工资，车间管理，设备 折旧，三废，销售，管理及技术等 共计26805万元 销 售 额：纯生啤酒4元/瓶；普通啤酒2元/瓶
共计43750 万元 全厂经济效益共计16945万元
本次设计中采用的糖化罐示意图如下
第四章 啤酒的发酵
本次设计中采用国内通用下面发酵的方法， 利用下面发酵酵母，在一个圆柱锥形发酵 罐里，采用一罐法进行生产。
发酵设备：100t的发酵罐， 发酵罐采用锥角为70度的角， 底部锥形罐高3.6m， 底面直径为4.2m， 圆柱形中间发酵罐高5.8m
啤酒自动分装毕业设计
啤酒自动分装毕业设计啤酒自动分装毕业设计在现代社会中，科技的发展为各行各业带来了许多便利和创新。
而在饮料行业中，自动化技术的应用也越来越广泛。
本文将探讨一种与啤酒相关的自动化设备——啤酒自动分装系统的毕业设计。
一、背景介绍啤酒是世界上最受欢迎的饮料之一，其生产和销售量巨大。
然而，传统的啤酒分装方式存在一些问题，如人工操作低效、容易出错等。
因此，设计一种自动化的啤酒分装系统具有重要意义。
二、系统设计1. 设备概述啤酒自动分装系统由多个模块组成，包括输送带、分装装置、控制系统等。
输送带用于将啤酒瓶从生产线上运送到分装装置，分装装置负责将啤酒分装到瓶子中，控制系统用于监控和控制整个系统的运行。
2. 分装装置设计分装装置是整个系统的核心部分，其设计需要考虑多个因素。
首先，分装装置需要具备高效的分装速度，以满足大规模生产的需求。
其次，分装装置需要保证分装的准确性，避免啤酒的浪费和瓶子的破损。
最后，分装装置需要具备自动化的功能，能够自动检测瓶子的位置和状态，并根据需求进行分装。
3. 控制系统设计控制系统是整个系统的大脑，负责监控和控制各个模块的运行。
控制系统需要具备可靠的硬件设备和智能的软件算法。
硬件设备包括传感器、执行器等，用于感知和控制分装过程。
软件算法则用于处理传感器数据、进行分装决策等。
同时，控制系统还需要具备良好的用户界面，方便操作人员进行参数设置和故障排除。
三、技术挑战与解决方案1. 分装速度与准确性的平衡在设计分装装置时，需要平衡分装速度和准确性。
过快的分装速度可能导致分装不准确，而过慢的分装速度则会影响生产效率。
为解决这一问题，可以采用先进的传感器技术和优化的算法，实时监测瓶子的位置和状态，并根据实际情况进行分装决策。
2. 自动化功能的实现实现自动化功能是设计中的另一个挑战。
为了实现自动化，可以利用先进的图像处理技术和机器学习算法，对瓶子进行检测和分类。
同时，还可以引入机器人技术，实现自动抓取和放置瓶子的功能。
啤酒灌装生产线毕业设计
啤酒装箱机工作原理-毕业设计(1)
啤酒装箱机的工作原理 分析与总工程设计
2006级 指导老师：
讲解：XX
1
前言
传统啤酒装箱机是一种功能比较单一的设备，目
前在我国一些啤酒企业包装生产线所配套的国产装
箱机的速度大约每小时产2万瓶啤酒。其工作程序
是将成品瓶装啤酒装入塑料周转箱。但这种装箱机
结构复杂，易损件太多，运行成本高，维护也比较
2021/3/10
讲解：XX
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4.2摇瓶装置（2）
经进瓶装置（3）进 入本装置的瓶子横向 排列不整齐，不能保 证抓头准确。本装置 有能左右摇动的摇板， 迫使瓶子规整一定排 列，保证瓶子之间横 向位置。摇动的动力 是由气缸完成。
2021/3/10
讲解：XX TMS320VC5401引脚分配图
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4.3缺瓶扫描装置（1）
为了保证装箱质量，防止缺瓶现象在摇
瓶装置中间设计了此装置（如下图所示）。 此装置由用户选用。且该扫描装置的安装位 置最好在进瓶装置最容易缺瓶的薄弱环节。
4.4挡瓶装置（9）
它是定瓶子的纵向位置，保证抓头准确
抓瓶。当瓶子随抓头刚离开工作台面，由左 右两个气缸同步将挡块拉至固定位置，将后 面输送过来的瓶子挡住。当抓头将要抓住瓶 子的瞬间，挡块被气缸推离瓶子。使抓头顺 利提起瓶子。
2021/3/10
讲解：XX
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4.5机头装置（13）
本装置时完成抓瓶和放瓶工作。在这装置中设计有带气囊 的抓头。当压缩空气进入气囊腔内，气囊发生变形，将瓶颈 抱紧，瓶子可随本装置移动。当压缩空气被释放时，气囊恢 复原形，瓶子被放开，顺利的放入箱内。
为了防止在抓、放瓶时发生故障。本装置设计有二组 光电管。同时抓头的联结采用活动结构。当爪放瓶发生故障 （瓶子发生突起或歪斜）时，抓头上升或联结板倾斜。当他 们上升或倾斜到一定位置时光电管发出光被挡住，整机自动 停止。保证抓瓶、装瓶时设备的安全。
机械原理课程设计-啤酒灌装机-5296
设计题目：啤酒灌装机班号： 05020906成员：胡浩古金成李迎军教师：葛文杰时间： 2012年3月至5月1．设计任务书1.1设计题目设计旋转型灌装机。
在转动工作台上对啤酒瓶连续灌装，转台有多工位停歇，以实现灌装，加盖等工序为保证这些工位能够准确地灌装、加盖、应有定位装置。
如图1中，工位1：输入空瓶；工位2：灌装；工位3：加盖；工位4：输入包装好的容器。
图1旋转型灌装机1.1.1设计背景城市小餐馆越来越多，随着人们生活水平的提高，喝啤酒越发成为大众首选的庆祝方式，我们的思想是立足该现实，设计小型的灌装机，适用于中小餐馆，该装置的应用一方面改善人们的生活质量，一方面增加餐馆的额外利润。
1.1.2设计目的啤酒自动灌装机是通过圆柱凸轮轨迹实现瓶子上下往复运动，实现啤酒的自动灌装入瓶。
其主要的工艺路线有:1.将空瓶子送入该工位转盘，；2.在灌装工位上均等分次灌装啤酒；3.在加盖工位上将盖子压下；4.送出成品。
1.2设计数据与要求1.2.1设计要求1.）旋转型灌装机应包括连杆机构、凸轮机构、齿轮机构等常见机构。
2.）设计传动系统并确定其传动比分配。
3.）图纸上画出旋转型灌装机地运动方案简图，并用运动循环图分配各机构运动节拍。
4.）solidworks软件对连杆机构进行速度、加速度分析，绘出运动曲线图。
用图解法或解析法设计连杆机构。
5.）凸轮的设计计算。
按凸轮机构的工作要求选择从动件的运动规律，确定基圆半径，对盘状凸轮要用电算法计算出理论轮廓、实际轮廓线。
画出从动件运动规律线图及凸轮轮廓线图。
6.）齿轮减速机构的设计计算。
7.）编写设计计算说明书。
8.）完成计算机动态演示。
1.2.2原始数据瓶子参数如下：瓶盖d=28mm，瓶身直径：D=75mm，高度238mm，瓶重430g啤酒瓶容积500ml，灌装流量100ml/s2．机械运动方案设计（附总体设计图）简述工作原理，工艺动作2.2 执行构件个数，详述执行机构类型2.2.1构件个数：楔块往复运动，凸轮的旋转运动，圆柱凸轮的匀速转动。
啤酒自动灌装生产流水线控制系统的设计--毕业论文
·本科毕业设计（论文）题目啤酒自动灌装生产流水线控制系统的设计学生姓名崔译丹学号201433070001教学院系电气信息学院专业年级电气工程及其自动化2014级(双)指导教师方玮职称讲师单位西南石油大学辅导教师职称单位完成日期2016 年05 月19 日Southwest Petroleum University Graduation ThesisThe Design of Automatic Beer Filling Production LineControl SystemGrade: 2014Name: Cui yidanSpeciality: Electrical Engineering and Automation Instructor: Fang weiSchool of Electrical Engineering and Information2016-5摘要本文主要介绍的是基于三菱FX2N-64MR PLC的啤酒自动灌装生产流水线的设计。
该系统的设计包括硬件设计和软件设计，其中硬件设计包括三菱FX2N-64MR PLC 外部电路的设计；软件部分包括程序的设计与调试。
在本设计中，包括自动控制和手动控制，选择适当的清洗机，灌装机，封盖机，包装机以及光电传感器实现了清洗、灌装、封盖、包装、检测等功能。
形成快速一体的自动灌装系统。
本设计中使用了计数器分别对合格品与不合格品进行检测，并设置了红灯绿灯便于操作者观察，另外，为了保证系统在出现意外故障时，能够得到很好的解决，系统还配置了急停开关等。
对于检查出的不合格产品采用推出装置将其移走。
并运用组态王软件实现了对整个自动灌装系统的实时监控，可以更好的了解和调整生产工艺及控制程序。
关键词：啤酒灌装；三菱FX2N-64MR PLC；组态王；AbstractThis article introduce The design of automatic beer filling production line control system that based on Mitsubishi FX2N-64MR PLC(Programmable Logic Controller Programmable Logic Controller). In my design, it include two parts about hardware and software. The hardware parts include the design of the external circuit of Mitsubishi FX2N-64MR PLC. The software part includes the design and debugging of the program.In this design, including automatic control and the manual control, I select the appropriate cleaning machine, filling machine, capping machine, packaging machine and photoelectric sensor realized washing, filling, sealing, packaging, testing and other functions. They form an automatic filling system with rapid integration. This design using the counter respectively for qualified products and unqualified products were detected, and set up a red light green light is convenient for the operator to observe. In addition, in order to ensure the system in the unexpected failure, can get very good solution, the system is also equipped with emergency stop switch. To check out the unqualified products using the launch device to move away. And the use of configuration software to realize the real-time monitoring of the automatic filling system, can better understand and modify the production process and control program.Keywords:Beer Filling；Mitsubishi FX2N-64MR PLC；Kingview目录1 绪论 (1)1.1 设计目的与意义 (1)1. 2 国内发展趋势 (1)1. 3本设计的主要任务 (1)2 总体设计方案 (3)2.1 啤酒灌装生产流水线的基本结构 (3)2.2 啤酒灌装生产流水线的工作原理 (4)3 系统硬件设计 (5)3.1 选择电气元件 (5)3.1.1 电动机的选择 (5)3.1.2清洗灌装封盖打包设备的选择 (5)3.1.3传感器的选择 (7)3.1.4 热继电器的选择 (8)3.1.5 接触器的选择 (9)3.1.6 低压断路器和熔断器的选择 (9)3.1.7 信号电器的选择 ........................................................................................... (9)3.2 选择PLC ................................................................................................................ ..103.2.1 PLC的I/O分配表 ....................................................................................... ..113.2.2 PLC端口接线图........................................................................................... ..123.3主电路的设计 ........................................................................................................ ..124 系统程序的设计 (14)4.1系统流程图 (14)4.2 梯形图 (14)4.2.1 手动灌装流水线程序 (16)4.2.2 自动灌装流水线程序 (20)西南石油大学本科毕业设计（论文）5 系统组态设计 (25)5.1制作过程 (25)5.1.1 创建新工程 (25)5.1.2 构建数据词典 (26)5.1.3 组态画面和动画连接 (27)5.2组态设计运行和调试 (29)6 总结 (33)谢辞 (34)参考文献 (35)附录A 主电路接线图 (36)附录B PLC外部电路接线图 (37)附录C 梯形图 (38)啤酒自动灌装生产流水线控制系统的设计1 绪论1.1设计目的与意义传统的啤酒灌装生产线的电气设备控制系统是传统的继电器——接触器控制方式,在使用的过程中，生产工效低，人机对话靠指示灯+按钮+讯响器的工作方式，响应慢，故障率高，可靠性差，系统的工作状态、故障处理、设备监控与维护只能凭经验被动的去查找故障点。
啤酒灌装生产线控制系统设计
毕业设计 [论文]题目：学院：专业：姓名：学号：指导老师：完成时间：摘要随着工业自动化水平日益提高，众多工业企业均面临着传统生产线的改造和重新设计问题。
PLC（可编程序控制器）是以微处理器为核心的工业控制装置，它将传统的继电器控制系统与计算机技术结合在一起，近年来在工业自动控制、机电一体化、改造传统产业等方面得到普遍应用。
作为通用工业控制计算机，其实现了工业控制领域接线逻辑到存储逻辑的飞跃，在世界工业控制中发挥着越来越重要的作用。
鉴于此，设计者利用PLC的功能和特点设计出了一款啤酒灌装生产流水线控制系统。
文章刚开始介绍了PLC的相关知识，接着以啤酒灌装流水线为例，采用三菱公司的FX系列可编程序控制器，介绍了PLC 在啤酒灌装流水线中的应用，给出了详细的程序设计过程。
利用PLC控制啤酒灌装生产过程，传送带调速系统，可有效提高灌装生产效率，并显著增加控制系统的可靠性和柔性。
最后提出了用控制方面较为成熟的PID 算法来控制全自动灌装压盖机贮液缸内液位和压力的想法。
关键词:可编程控制器；灌装流水线；顺序功能图；梯形图；PID调节AbstractWith the increasing level of industrial automation, many industrial enterprises are faced with the transformation of traditional production line and re-design problem. PLC (programmable logic controller) is a microprocessor as the core of industrial control devices, it will relay the traditional control system combined with computer technology in recent years in industrial automation, mechanical and electrical integration, the transformation of traditional industries such as generally applied. As a general-purpose industrial control computer, the realization of industrial control wiring logical leap in logic to storage, industrial control in the world is playing an increasingly important role. In view of this, the designers of the use of PLC functions and features designed a beverage filling production line control system.The article introduced the PLC beginning of the relevant knowledge, and then to drink bottling line as an example, the use of Mitsubishi FX series programmable logic controller, PLC, introduced in the beverage bottling line in the application, given a detailed program design process. PLC control of the use of beverage filling production process, which can effectively improve the production efficiency of filling, and significantly increase the reliability of control systems and flexible. and take out the idea of control the level and pressure in fully automated filling Gland with a more mature PID algorithm in thefield of control finally.Key words: filling lines; Ladder Diagram ；PID regulation1绪论1.1 啤酒包装工业的发展现状众所周知，从1979年至今，我国的啤酒工业经历了二次增长高潮。
毕业设计啤酒厂设计——重点设备——糖化锅
2.1.1生产工艺流程图
麦芽 → 粉碎 → 糖化 → 过滤 → 煮沸 → 回旋沉淀 → 麦汁的冷却 → 薄板换热器 →发酵 → 过滤 → 无菌灌装
2.1.2设备流程
麦芽→粉碎机→糖化锅→过滤槽→煮沸锅 → 回旋沉淀槽 ↓
洗瓶机 ← 清酒罐 ← 硅藻土过滤机 ← 发酵罐 ← 薄板换热器
1.3.2环境保护方案
工厂应设有必要的环保方案，距大型的化工厂等重污染工厂较远，工厂选在远离市中心的，水源丰富的西区。因为西区位于嫩江的上游，水质量比较好，而且可以尽量减少大气污染和水污染。要有完善的污水处理系统，三废排除要符合国家标准。工厂重视绿化厂区，美化厂区，争做现代化企业。
第2章生产工艺的选择与论证
1.3厂址选择
本次设计的是5万吨的啤酒厂，从啤酒的生产和销售角度考虑，将厂址选在黑龙江省齐齐哈尔市，其交通发达，水，电，煤丰富。人口众多，啤酒消费量大。
1.3.1齐Βιβλιοθήκη 哈尔地理环境齐齐哈尔是黑龙江省第二大城市，东北老工业基地。同时也是丹顶鹤的故乡，扎龙自然保护区所在地。属平原地区，其主要河流是嫩江，嫩江的水质量良好，年降雨量也很高，日最大降水量，是中国仅有的没被污染的两条河流之一。因此通过各方面考虑选择齐齐哈尔作为厂址是比较有利于工厂的建设和发展的，并且此设计也可以带动齐齐哈尔的经济发展，同时可以缓解齐齐哈尔的就业压力，从长远角度考虑是切实可行的。
感官要求：淡色麦芽—淡黄色，有光泽，具有麦芽香味，无异味，无霉粒；着色黑麦芽—具有麦芽香和焦香味，无异味，无霉粒，理化标准。
2.2.2酿造水
啤酒生产用水主要包括加工水及洗涤、冷却水两大部分。加工水中投料水、洗糟水、啤酒稀释用水直接参与啤酒酿造，是啤酒的重要原料之一，在习惯上称酿造水。啤酒酿造水的性质主要取决于水中溶解盐类的种类和含量、水的生物学纯净度及气味。它们将对啤酒酿造全过程产生很大的影响。因此，必须重视酿造用水的质量。除必须符合饮用水标准外，还要至少应达到表2-1所列各项指标的要求。
成瓶啤酒自动装箱设备
图 4 摇瓶装置
缺瓶扫描装置：为了保证装箱质量，防止缺瓶现象在摇瓶装置中间设计了此 装置。 挡瓶装置：它是确定瓶子的纵向位置，保证抓头准确抓瓶。当瓶子随抓头刚 离开工作台面，由左右两个气缸同步将挡块拉至固定位置，将后面输送过来的瓶
7
专业课程设计 子挡住。当抓头将要抓住瓶子的瞬间，挡块被气缸推离瓶子。使抓头顺利提起瓶 子。 抓瓶装置：本装置完成抓瓶和放瓶工作。在这装置中设计有带气囊的抓头。 当压缩空气进入气囊内，气囊发生形变 ，将瓶颈抱紧,瓶子可随本装置移动。当
专业课程设计11系统原理方案设计31功能单元求解311分功能求解一般情况下机械系统都比较复杂难以直接求得满足总功能的系统方案我们可按系统工程分解性原理进行功能分解建立功能结构图即功能树化繁为简这样可显示各个功能元分功能与总功能之间的联系又可通过各功能元解得有机结合求系统方案
专业课程设计
专业课程设计说明书
4 5 6 7 8 9 10
生产能力 可 靠 性 使用寿命 经济成本 人机工程 安 全
生产率（理论的、额定的、实际的）12 箱/分 整机可靠性达 99.9%以上 本机采用伺服驱动，运行稳定可靠，寿命长。 材料费用、设计费用、制造加工费用、管理费用 采用真色彩人机界面，操作简单直观。 本机采用控制元件，机电气联动，耐用，安全，故障率低。 纸箱，周转塑料箱包装
8Hale Waihona Puke 专业课程设计图 6
导瓶装置
输箱 P 和输箱 E：他们是串联在一起完成啤酒箱的供箱及输箱工作。
控制装置：本装置中设置有 8 个接近开关 B1，B2，B3，B4，B5，B6，B67， B8. 接近开关 B1 是控制机头装置中电磁阀，电磁阀失电，气囊充气，抓头抓瓶； 接近开关 B2 是控制机头装置中电磁阀，电磁阀带电，气囊放气，抓头抓瓶； 接近开关 B3 是控制挡瓶装置中电磁阀，气缸充气，挡块离开啤酒瓶，保证 瓶子被顺利提起； 接近开关 B4 是控制摇瓶装置中电磁阀，气缸实现充放气交换进行，摇动摇 板； 接近开关 B5 是控制挡瓶装置中电磁阀，气缸放气，挡块到啤酒的固定位置， 输箱 E 电机启动； 接近开关 B6 是控制输箱 E,输箱 P 的电磁阀（带电），输箱 P 气缸放气，挡 铁下降，啤酒箱由输出箱 P 输出本机。同时输箱 E 充气，带动输箱带，抬起空箱 输入输箱 P; 接近开关 B7 是控制机架装置中工作台输瓶带电动机带电，瓶子向前移动； 接近开关 B8 是控制输箱 E，充气挡铁上升，输箱 P 的电磁阀失电，输箱 P 挡住有输箱 E 进来的空箱，输箱 E 气缸放气，活动输箱带运动下降阻止空箱继续 输入输箱 P。它同时控制机架装置中工作台传动机失电，工作台停止工作，它由 控制摇瓶装置中电磁阀失电停止摇动摇板，输箱 E 电机失电。
基于PLC的啤酒装箱自动生产线设计
口 ＿ ＿ Ｊ
０ Ｖ
图 三 程序 流 程 图
１ ． ． 一
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０Ｘ ７
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０ Ｖ ～２
电传感琴 厂一 ＿ 。 一 ２ ４ Ｖ ～２ ２ ０ ２ ４ ０ ＇ ９
ｌ ｌ ＯＣ Ｉ １ ０
Ｙ ０ 得电， 驱动上行 电磁 阀， 机械手开始上行 ， 到达极
限位置 后撞 到上 行 限位开关 ，触 点 动作使 得输人 继
图二 Ｐ Ｌ ． Ｃ 硬 件 接 线 图
电器 Ｘ１ 得 电 ，继 而辅 助继 电器 Ｒ１ ３ 得 电使 辅助 继 电器 Ｒ１ ２失 电 ， 输 出继 电器 Ｙ０失 电 ， 同时输 出继 电 器 Ｙ２得 电 ， 驱动左 行 电磁 阀 ， 机 械手 上行 停 止开 始 左行 ， 到达极 限位 置后 撞 到左行 限位开 关 ， 触点动 作 使 得输 入继 电器 Ｘ ２得 电 ，辅 助继 电器 Ｒ１ ４得 电使
Ｙ ０ Ｙ １
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１ ． ２ 机械手及传送带顺序动作的流程
（ １ ） 按下起动按钮 Ｓ Ｂ １ 时， 启动传送带运行 ， 机
械手系统工作。首先上升电磁阀通电， 手臂上升 ， 至
上 升 限位 开关 动作 ；
某些技术性能是一些同档次机型的小型机所不具备
１ Ｐ Ｌ Ｃ Ｉ ／ Ｏ 点编号 分 配
毕业设计论文_年产5万吨年啤酒工厂设计
年产5万吨啤酒工厂设计院系：生命与地理科学学院班级：生物工程青海师范大学生命与地理科学学院年产5万吨啤酒工厂设计摘要啤酒既是一种食品饮料,又是一种内涵丰富的文化用品。
饮酒不仅是一种饮食行为,又是一种文化交际活动。
啤酒作为食品饮料产品不仅代表生产力和微生物科学技术，饮酒活动又是世界各民族独特传统文化重要组成部分。
啤酒虽不是人类生存的必需品，但在社会生活中具有无法替代的功能。
如今，啤酒的产量在我国酿造酒生产中产量最高，据世界主要国家啤酒产量统计表明，中国2011年啤酒产量比上年增加10.7%，增幅连续第10年居全球第一。
目前，中国啤酒产量在世界保持第一位，占世界总产量的四分之一。
啤酒的主要原料是大麦，大米，玉米等。
而中国是一个粮食大国，它为啤酒厂的建立提供了良好的原料来源。
本设计中把产品定位为市场比较普遍的淡色啤酒，年产量5万吨。
根据设计任务书，设计生产工艺流程并进行工艺计算并对重点设备和能量消耗进行计算。
产品的广阔市场为工厂的生存和发展提供了良好的保证。
关键词：啤酒原料设计工艺计算设备选型50000TONS PER YEAR BEER FACTORY DESIGNAbstractThe beer not only is one kind of food drink,also is one kind of connotation rich cultural item. Drinks wine not only is one kind of eating behavior,also is onekind of cultural human relations activity. The beer not only represents the productive forces and the microorganism science and technology as food drink product. Drinks wineto move also is the world various nationalities unique traditional culture important constituent. The beer although is not the human survival essential item, but has the function in the social life which is unable to substitute. Now, the beer output ferments in brew beer the production in our country the output tobe highest, According to the world's major countries beer production statistics show that in 2011 China beer output last year increased by 10.7%, the increase in the world's first for10 years. At present, China beer production in the world keep the first rank, accounted fora quarter of the world's total output.The beer main raw material is the barley, the rice, the corn and so on. China is a grain great nation, it has provided the good raw material origin for the brewery establishment. In this design product localization for market quite universal Pale Beers, annual output 50,000 tons. The product broad market has provided the good guarantee for the factory survival and the development.Keywords: beer raw material design第一章：绪论第一节设计的任务要求和依据一、设计的任务及要求本设计是年产量为5万吨的10°淡色啤酒的啤酒厂，重点是产品的物料衡算，热量衡算，同时工艺流程及设备选型等设计。
啤酒工艺学毕业设计第三部分
第3章 糖化车间主要设备选型及计算3.1 粉碎机选用在本设计中，选用江苏正昌集团有限公司生产的SSLG 二辊式粉碎机。
其技术条件如下：型号： SSLGS15×80 产量（t/h ）： 3.5 功率（kW ）： 4.5 重量（kg ）： 4503.2 设备选型与计算3.2.1 麦芽暂贮箱1、由前面的物料衡算可知： 每次投料量：G=4751.78 kg 麦芽容重为：500=ρkg/m ³ 有效容积系数：8.0=ϕ所需容积：ρϕGV==8.050078.4751⨯=11.88m ³ 2、结构见下图本设计采用方形锥底，木结构内衬白铁皮，则箱体的尺寸定位： A=2.80m a=0.45m B=2.30m b=0.30m H=1.50m h=1.50m 则总容积： )22(6ab Ab aB AB h ABH V ++++==2.80×2.30×1.5+)30.045.0230.245.030.080.210.280.22(65.1⨯⨯+⨯+⨯+⨯⨯=13.42 （m ³） 富裕量为：=-88.1188.1142.1313%，能满足产量要求。
下图（3—1）为麦芽暂贮箱的示意图：3.2.2 麦芽粉暂贮箱1、所需容积计算已知单次投料量为：4751.78kg 麦芽粉的比容：C=2.560m ³/t有效容积的系数取为：7.0=ϕ，则所需容积为： ϕGCV ==7.010560.278.47513-⨯⨯=17.38 （m ³）2、结构采用方形锥底，木结构，内衬白铁皮，则定箱尺寸为： A=3.50m a=0.50m B=2.00m b=0.30m H=2.00m h=2.0m 则其总容积为： )22(6ab aB Ab AB h ABH V ++++==3.50×2.00×2.00+32（2×3.50×2.00+3.50×0.30+0.50×2.00+2×0.50×0.30）=19.12 （m ³） 富裕量为：38.1738.1712.19-×100%=10%，能满足产量要求。
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摘要随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。
文章主要叙述了机械手的设计计算过程。
首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体坐标的形式。
同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。
全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
关键词：机械手、运动仿真、液压传动、液压缸。
AbstractAlong with industry automation development of demand, the machine hand is in the industry the application more and more importance.The article was main describe the design of the machine hand calculation process.First, the function of this text introduction machine hand, constitute of machine hand with classification, elucidation freedom the form of the degree and the machine hand whole coordinates.In the meantime, this text give the main function specification of this set machine hand be three quantities.In the article introduction porterage machine hand of design theories and method.Overall detailed of discussion porterage machine hand of the structure of the main partses such as hand, wrist department, arm and fuselage etc. design.Key words: manipulater; motion simulation; hydraulic transmission; hydraulic cylinder.目录1 绪论 (1)1.1 前言 (1)1.2 工业机械手的简史 (2)1.3 工业机械手在生产中的应用 (3)1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 (3)1.3.2 在实现单机自动化方面 (4)1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 (4)1.4 机械手的组成 (4)1.4.1 执行机构 (4)1.4.2 驱动机构 (5)1.4.3 控制系统分类 (5)1.5 工业机械手的发展趋势 (5)1.6 本文主要研究内容 (7)2 机械手的总体设计方案 (8)2.1 机械手基本形式的选择 (8)2.2 机械手的主要部件及运动 (8)2.3 驱动机构的选择 (9)2.4 机械手的技术参数列表 (9)3 手部的设计 (11)3.1 手部设计的基本要求 (11)3.2 典型的手部结构 (11)3.3 选择手爪的类型及夹紧装置 (11)3.4 手部设计的计算过程 (11)3.4.1 手爪的设计模型与实现 (11)3.4.2 手爪的力学分析 (12)3.4.3 驱动力的计算及液压缸基本尺寸的确定 (12)3.5 本章小结 (15)4 手臂的设计 (16)4.1 臂部设计的基本要求 (16)4.2 手臂的典型机构以及结构的选择 (17)4.3 臂部设计的计算过程 (17)4.3.1 摩擦力的计算 (18)4.3.2 手臂惯性力的计算 (19)4.3.3 密封装置的摩擦阻力 (20)4.3.4 液压缸工作压力和基本尺寸的确定 (20)4.4 本章小结 (22)5 机身的设计计算 (23)5.1 机身的整体设计 (23)5.2 机身升降机构的设计与计算 (24)5.2.1 手臂偏重力矩的计算 (24)5.2.2 升降不自锁条件分析计算 (26)5.2.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 (26)5.3 机身回转机构的设计与计算 (29)5.4 轴承的选择分析 (32)5.5 本章小结 (32)6 液压系统的设计 (33)6.1 液压系统的工作要求 (33)7.2 液压系统原理图 (33)6.3 液压系统电磁铁动作顺序表 (34)6.4 本章小结 (34)7 电气控制系统的设计 (35)7.1 PLC 的结构和原理 (35)7.1.1 PLC的结构 (35)7.1.2 PLC的工作原理 (35)7.2 PLC 指令系统 (36)7.3 PLC 控制系统的设计 (37)7.3.1 PLC的控制系统的功能 (37)7.3.2 PLC控制系统的运行方式 (37)7.3.3 外部接线图 (38)7.3.4 PLC程序梯形图 (39)总结 (42)致谢 (43)参考资料 (44)附录 (45)1 绪论1.1 前言用于再现人手的的功能的技术装置称为。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
1.2 工业机械手的简史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。
机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
他的结构是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。
1962年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成一台数控示教再现型机械手。
商名为Unimate(即万能自动)。
运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。
不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。
同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。
1962年美国机械铸造公司也试验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。
该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。
虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。
1978年美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm 型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于±1毫米。
美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。
如Unimate公司建立了8年机械手试验台，进行各种性能的试验。
准备把故障前平均时间（注：故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。
它给出在第一次故障前的平均运行时间），由400小时提高到1500小时，精度可提高到±0.1毫米。
德国机器制造业是从1970年开始应用机械手，主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。
德国KnKa公司还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。
瑞士RETAB公司生产一种涂漆机械手，采用示教方法编制程序。
瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。
日本是工业机械手发展最快、应用最多的国家。
自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。
据报道，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。
1976年个大学和国家研究部门用在机械手的研究费用42%。
1979年日本机械手的产值达443亿日元，产量为14535台。
其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。
具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。
智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。
截止1979年，机械手累计产量达56900台。
在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50%～60%的速度增长。
使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。
预计到1990年将有55万机器人在工作。
第二代机械手正在加紧研制。
它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。
目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。
它与电子计算机和电视设备保持联系。
并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
随着工业机器手（机械人）研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。
1.3 工业机械手在生产中的应用机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。