234三通阀控缸及泵控马达

1
K Kh

Βιβλιοθήκη Baidu
0 h
1 K Kh
四、与四通阀的比较
三通阀形式
液压固有频率
h
Kh m
e Ah2
mV0
液压阻尼比
h

Kce 2 Ah
em Bp
V0 2Ah
V0
em
四通阀形式 h
Kh m
4e A2
Vt m
h

K ce A
e m Bc
2.3 三通阀控液压缸
对象：
• 零开口三通滑阀； p0 0 • 单作用液压缸； • 负载：m-K-C；
• 单自由度系统；
ps
应用：助力操纵系统 轧机压下系统
21
U
U xv
ci ( ps pc ) QL pc Vh
Ah Ar
m
K
xp
F
Bc
2.3 三通阀控液压缸
一、基本方程
QL Kq X v Kc PL

s TL

h
Kh J
e Dm2
JV0
液压固有频率
h

Ct 2Dm
e J Bm
V0 2Dm
V0
e J
液压阻尼比
四、与阀控马达的比较
液压固有频率
液压阻尼比
阀控马达形式
h
Kh J
4e Dm2
JVt
h

Kce Dm
e J Bm
Vt 4Dm
Vt
e J
泵控马达形式 h
Bc Kce Ah2
1
Xp

mV0
e Ah2
Xs3p
mKAAhKqh2cXKeAsvhqXBsKAev2ch2VAch2e0h2KA21sch2eh2hs1eVK101ceeVsBK0cAcKFeh2LsceFKeVA0h2

kpnp
1
Ct

V0
e
s
Dm
TL
1
m
Js2 Bms G
Dms
2.4 泵控液压马达
二、传递函数
m

JV0
e Dm2
s3


n p kdp Dm


Ct Dm2
1
V0t
4eCt
s TL

JCt Dm2

BmV0
e Dm2

s
2

1

一、基本方程
高压腔应用连续性方程为：
n p D p Cip ( p1 pr ) Cep p1 Cim ( p1 pr ) Cem p1
Dm
d m
dt
V0
e
dp1 dt
泵的排量：
Dp k p
一、基本方程
马达及负载的动力学方程为：
一、基本方程
高压腔应用连续性方程为：

Xv

Kce Ah2
1
V0
e Kce
sF

BcV0
e Ah2

s
2

1

Bc Kce Ah2

KV0
e Ah2
s
KKce Ah2
Kce Kg Ci ——总的流量—压力系数，( m3／s)／Pa。
三、传递函数简化
1、无弹性负载的情况
K 0
n pk p

Dm s m
Ct P1

V0
e
sP1
马达及负载的动力学方程为：
P1Dm Js 2 m Bm s m G m TL
2.4 泵控液压马达
方块图-1
kpnp

1 Dm
1 m
s
Ct

V0
e
s
Js Bm
G
p1 1
Dm
TL
2.4 泵控液压马达
方块图-2
BmCt A2

GV0
e Dm2
s
GCt Dm2
注意：将其与四通阀控缸相比较，参数对应关系;
三、传递函数简化
无弹性负载的情况为例：
G0
BmCt Dm2
1
m

n p kdp Dm


Ct Dm2
1
s

s2
h2

2 h h
V0t
4eCt
s 1
s
KKce Ah2
h
Kh m
e Ah2
mV0
液压固有频率
h

Kce 2 Ah
em Bp
V0 2Ah
V0
em
液压阻尼比
三、传递函数的化简
2、有弹性负载的情况 (K 0)
Bc Kce Ah2
1
Ah2
Bc Kce
1
K Kh

1
2
Kce mK 1
Vt 4 A
Vt
em
三通阀控制液压缸的固有频率比四通阀的低。
2.4 泵控液压马达
对象：
• 伺服变量泵； • 定量液压马达； • 负载：J-G-C；
• 单自由度系统；
应用：火炮、坦克、 张力控制。
*（效率高，大功率）
2.4 泵控液压马达
2.4 泵控液压马达
一、基本方程
假定：
1）泵和马达的泄漏为层流,壳体回油压力为零，忽略低压腔向 壳体内的外泄漏； 2）连接管道较短，管道内的压力损失、流体质量效应和管道 动态忽略不计； 3) 两根管道完全相同，泵、马达和管道组成的两个腔室的总 容积相等，每个腔室内油液的温度和体积弹性模数为常数，压 力均匀相等； 4) 补油系统的工作没滞后，补油压力为常数。工作中低压腔 压力等于补油压力，仅高压腔压力发生变化。 5）马达和负载间连接构件的刚度很大，忽略结构柔度的影响。 6）输入信号较小，不发生压力饱和现象。
Kh J
e Dm2
JV0
h

Ct 2Dm
e J Bm
V0 2Dm
V0
e J
p0 0
QL

Ah sX
p
CipPc

V0
e
sPc
ps
Pc Ah ms2 X p BcsX p KX p F
21
控
制
U
腔
ci ( ps pc ) QL pc Vh
Ah
U
Ar
xv
m
K
xp
F
Bc
2.3 三通阀控液压缸
二、传递函数
Xp

mV0
e Ah2
s3
Kq
Ah


mKce Ah2
Ah2
1
K Kh

Xp

mV0
e Ah2
s3
Kq
Ah


mKce Ah2

Xv

Kce Ah2
1
V0
e Kce
sF

BcV0
e Ah2

s
2

1

Bc Kce Ah2

KV0
e Ah2
s
KKce Ah2
r

Ah2
KKce