机器人培训第1章绪论
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机器人T3
1979年：美国Unimation公司推出 通用工业机器人PUMA，这标志着工 业机器人技术已经完全成熟。PUMA 至今仍然工作在工厂第一线，许多 机器人技术的研究都以该机器人为 模型和对象。
1979年：日本山梨大学牧野洋发明了平面关节型SCARA机 器人，在此后的装配作业中得到了广泛应用。
瑞典ABB于2005年在我国上海投产国际领先的机器人生产线， 并设立全球性机器人研究和购中心，成为唯一在华从事工业机 器人生产的跨国公司。目前ABB上海基地的机器人年生产能力 超过1000台，在我国已经销售了3000多台，夺取了我国第一 位的工业机器人市场份额。
中国新松机器自动化股份有限公司 广州数控设备有限公司 首钢莫托曼机器人有限公司 唐山松下 产业机器人有限公司
机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置， 通过可编程序动作来执行种种任务并具有编程能力的多功
能机械手。这个定义实际上指的是工业机器人。
日本工业机器人协会（JIRA）的定义：一种带有存储器件 和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代 人类劳动。
我国的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机 器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、 动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
我国机器人生产基地：沈阳第一机床厂
863高科技跟踪计划。高校，研究所--6000米水下机器人， 排险机器人，爬壁机器人，双臂协调控制机器人，管道机器人 等。在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用 上开展了不少工作，有了一定的发展基础。
国内外主要的工业机器人生产厂商
➢日本的FANUC、日本的Yaskawa、日本的Denso等 ➢瑞典的ABB Robotics ➢德国的KUKA Roboter ➢美国的Adept Technology、American Robot、S-T Robotics等 ➢意大利COMAU ➢英国的AutoTech Robotics ➢以色列的Robogroup Tek公司
1959年：戴沃尔与美国发明家英格伯格（Engerberge）联手制 造出第一台工业机器人。成立了世界上第一家机器人制造工厂— Unimation公司。由于英格伯格---被称为“工业机器人之父”。
1962年：美国AMF公司生产出万能搬运（Verstran），与 Unimation公司生产的万能伙伴（Unimate）一样成为真正 商业化的工业机器人。
1999年：日本索尼公司推出机器人狗爱宝(AIBO)，当即销售一空， 从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。
2002年：美国iRobot公司推出了吸尘 器机器人Roomba，是目前世界上销量最 大、最商业化的家用机器人。
2006年：微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人 模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机 器人很快将席卷全球。
我国从80年代处开始起步，通过“七五”、“八五”科技攻 关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系 统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分 机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等 机器人。其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用 在汽车制造厂的焊装线上。
1980年：日本定为机器人普及元年，赢得了“机器人王国” 的美称 。“３A”革命。
1996年：本田公司推出仿人型机器人P2，使双足行走机器人的 研究达到了一个新的水平。随后许多国际著名企业争相研制代表自 己公司形象的仿人型机器人，以展示公司的科研实力。
1998年：丹麦Lego公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机 器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开 始走入个人世界。德国的慧鱼创新组合模型。
1942年美国科幻作家Isaac Asimov在他的科幻小说《我， 机器人》中提出了“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说 里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
机器人三定律？
现代机器人工业史上的几个标志性事件：
1954年：美国人戴沃尔（G.C. Devol）制造出世界上第一台可 编程的机械手，并注册了专利。
蒋新松 院士的定义：机器人是一种拟人功能的机械电子装置。
最显著的特点:
1.拟人功能：模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工 具的机械。
2.可编程：机器人具有智力或感觉与识别能力，可随工作环境变 化的需要而在编程。
3.通用性：在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。 4.机电一体化的自动化装置
1967年： 日本川崎重工公司引进---Unimate 日本丰田公司引进-------Versatran
日本从此开始了对机器人的研究和制造热潮。在20世纪60年代 后期，喷漆弧焊机器人问世并逐步开始应用于工业生产。
1973年：世界上第一次机器人和 小型计算机携手合作，就诞生了 美国Cincinnati Milacron公司的 机器人T3。
第1
1.1 机器人概述 机器人的定义 美国机器人学会(RIA): A programmable multifunction manipulator designed to move materials, parts, tools or specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks.
机械手：是附属于主机，动作简单，程序 固定，用来重Байду номын сангаас抓取物料的操作装置。
机器人的发展历史（Robot History）
机器人（Robot）一词是 1920年由捷克作家Karel Capek在他 的讽刺剧“罗莎姆的万能机器人”中首先提出的。剧中描述了一 个与人类相似，但能不知疲倦工作的机器奴仆Robot。从那时起， Robot一词就被沿用下来，中文译成机器人。
1979年：美国Unimation公司推出 通用工业机器人PUMA，这标志着工 业机器人技术已经完全成熟。PUMA 至今仍然工作在工厂第一线，许多 机器人技术的研究都以该机器人为 模型和对象。
1979年：日本山梨大学牧野洋发明了平面关节型SCARA机 器人，在此后的装配作业中得到了广泛应用。
瑞典ABB于2005年在我国上海投产国际领先的机器人生产线， 并设立全球性机器人研究和购中心，成为唯一在华从事工业机 器人生产的跨国公司。目前ABB上海基地的机器人年生产能力 超过1000台，在我国已经销售了3000多台，夺取了我国第一 位的工业机器人市场份额。
中国新松机器自动化股份有限公司 广州数控设备有限公司 首钢莫托曼机器人有限公司 唐山松下 产业机器人有限公司
机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置， 通过可编程序动作来执行种种任务并具有编程能力的多功
能机械手。这个定义实际上指的是工业机器人。
日本工业机器人协会（JIRA）的定义：一种带有存储器件 和末端执行器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代 人类劳动。
我国的定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机 器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、 动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
我国机器人生产基地：沈阳第一机床厂
863高科技跟踪计划。高校，研究所--6000米水下机器人， 排险机器人，爬壁机器人，双臂协调控制机器人，管道机器人 等。在机器人视觉、力觉、触觉、声觉等基础技术的开发应用 上开展了不少工作，有了一定的发展基础。
国内外主要的工业机器人生产厂商
➢日本的FANUC、日本的Yaskawa、日本的Denso等 ➢瑞典的ABB Robotics ➢德国的KUKA Roboter ➢美国的Adept Technology、American Robot、S-T Robotics等 ➢意大利COMAU ➢英国的AutoTech Robotics ➢以色列的Robogroup Tek公司
1959年：戴沃尔与美国发明家英格伯格（Engerberge）联手制 造出第一台工业机器人。成立了世界上第一家机器人制造工厂— Unimation公司。由于英格伯格---被称为“工业机器人之父”。
1962年：美国AMF公司生产出万能搬运（Verstran），与 Unimation公司生产的万能伙伴（Unimate）一样成为真正 商业化的工业机器人。
1999年：日本索尼公司推出机器人狗爱宝(AIBO)，当即销售一空， 从此娱乐机器人成为目前机器人迈进普通家庭的途径之一。
2002年：美国iRobot公司推出了吸尘 器机器人Roomba，是目前世界上销量最 大、最商业化的家用机器人。
2006年：微软公司推出Microsoft Robotics Studio，机器人 模块化、平台统一化的趋势越来越明显，比尔·盖茨预言，家用机 器人很快将席卷全球。
我国从80年代处开始起步，通过“七五”、“八五”科技攻 关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系 统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分 机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等 机器人。其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用 在汽车制造厂的焊装线上。
1980年：日本定为机器人普及元年，赢得了“机器人王国” 的美称 。“３A”革命。
1996年：本田公司推出仿人型机器人P2，使双足行走机器人的 研究达到了一个新的水平。随后许多国际著名企业争相研制代表自 己公司形象的仿人型机器人，以展示公司的科研实力。
1998年：丹麦Lego公司推出机器人(Mind-storms)套件，让机 器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开 始走入个人世界。德国的慧鱼创新组合模型。
1942年美国科幻作家Isaac Asimov在他的科幻小说《我， 机器人》中提出了“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说 里的创造，但后来成为学术界默认的研发原则。
机器人三定律？
现代机器人工业史上的几个标志性事件：
1954年：美国人戴沃尔（G.C. Devol）制造出世界上第一台可 编程的机械手，并注册了专利。
蒋新松 院士的定义：机器人是一种拟人功能的机械电子装置。
最显著的特点:
1.拟人功能：模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工 具的机械。
2.可编程：机器人具有智力或感觉与识别能力，可随工作环境变 化的需要而在编程。
3.通用性：在执行不同作业任务时，具有较好的通用性。 4.机电一体化的自动化装置
1967年： 日本川崎重工公司引进---Unimate 日本丰田公司引进-------Versatran
日本从此开始了对机器人的研究和制造热潮。在20世纪60年代 后期，喷漆弧焊机器人问世并逐步开始应用于工业生产。
1973年：世界上第一次机器人和 小型计算机携手合作，就诞生了 美国Cincinnati Milacron公司的 机器人T3。
第1
1.1 机器人概述 机器人的定义 美国机器人学会(RIA): A programmable multifunction manipulator designed to move materials, parts, tools or specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks.
机械手：是附属于主机，动作简单，程序 固定，用来重Байду номын сангаас抓取物料的操作装置。
机器人的发展历史（Robot History）
机器人（Robot）一词是 1920年由捷克作家Karel Capek在他 的讽刺剧“罗莎姆的万能机器人”中首先提出的。剧中描述了一 个与人类相似，但能不知疲倦工作的机器奴仆Robot。从那时起， Robot一词就被沿用下来，中文译成机器人。