机器人工件坐标系及工具坐标系建立

如果在工作台上还有一个相同的工件需要相同轨迹，只需建立工件坐标C，将工件坐标B中的程序复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，无需重复轨迹编程。如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了，如图4-11所示。

在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标，如图4-12所示。

X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正方向Y1确定工件坐标Y正方向。建立的工件坐标符合图4-13所示右手定则。

（第三、四步：任务设计与实施（多媒体辅助法，讨论法）

（1）第1步：在手动操纵画面中，选择“工件坐标”（工具坐标需要选择当前使用工具的坐标系）。

（2）第2步：单击左下角“新建”按钮。

（3）第3步：对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”

（4）第4步：通过抓取示教板三个点进行工件数据的设置。

第五步：反馈评价

各组上交任务书，并进行小组汇报（由老师随即进行抽查），最后老师进行总结，提出本次任务在执行中的优点和存在的共性问题，提醒大家注意，同时布置下节课内容，要求学生自己观看视频资料。