工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站

二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导 入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12 所示。
图7-4 工作站解包向导
图7-5 选择目标文件夹
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 选择相应的RobotWare，如图7-6 所示。 • 解包准备就绪，单击“完成”，等 待解压完成，如7-7所示。 • 解包完成，单击“关闭”。
图7-6 选择RobtoWare 图7-7 解包准备就绪
图7-8 解包完成
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 创建机械装置的名链接，如图7-33~7-35所示。
7-33 创建链接L1
7-34 创建链接L2
7-35 创建链接L3
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 创建机械装置的名链接，如图7-36、7-37所示。
7-36 创建关节J1
7-37 创建关节J2
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 创建机械装置的名链接，如图7-38、7-39所示。
7-38 创建工具数据
7-39 工具数据位置坐标及方向
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 编译机械装置，创建机械装置的姿态，如图7-40、7-41所示。
7-40 编译机械装置
7-41 创建机械装置姿态
7-11 码垛_输送链1导入完成
7-12 设定码垛-输送链1的位置
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的位置设置完成，如图7-13所示。
7-13 完成码垛-输送链1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 导入码垛_输送链2的3D模型，如图7-14、7-15所示。
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 导入夹爪及夹爪基座，如图7-26、7-27所示。
7-26 导入夹爪及基座
7-27 夹爪及基座导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 为便于观察和操作，现将夹爪以外的其他部件和机器人隐藏，如图7-28、 7-29所示。
7-28 隐藏其他部件
7-29 局部放大的夹爪部件
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 创建夹爪闭合姿态、夹爪张开姿态，如图7-42、7-43所示。
7-42 创建夹爪闭合姿态
7-43 创建夹爪张开姿态
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 设置夹爪机械装置不同姿态的转换时间，如图7-44~7-46所示。
7-45 设置转换时 间输入框
7-44 设置转 换时间 7-46 设置转换时 间为3s
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 机械庄稼创建完毕，关闭机械装置创建窗口，如图7-47、7-48所示。
7-47 关闭创建机械装置
7-48 夹爪工具创建完成
三、总结
1、解包工作站压缩包
2、导入并放置工作站3D模型 3、创建机器人用夹具
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 在“建模”功能选项卡，单击“创建机械装置”，为机器人创建夹爪工具， 如图7-30、7-31所示。
7-30 创建机械装置
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
• 设置机械装置的名称和类型，如图7-31、7-32所示。
7-32 机械装置类型为 工具
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 双击压缩包文件“7-1 example_搬 运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。 • 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
本项目就搬运普通产品为例创建搬运码垛工作站。工作站利用IRB120机 器人将产品从输送带末端搬到垛板上，并按照垛型要求进行码垛。工作站整 体布局如图7-1、7-2所示。
二、实践操作
本工作站只提供相应的3D模型，需要自行搭建工作站依次完成I/O配置、 程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个工作站的搬运 和码垛过程。
7-1 创建搬运码垛工作站
一、工作任务
1、解包工作站压缩包
2、导入并放置工作站3D模型 3、创建机器人用夹具
二、实践操作
ABB工业机器人在搬运应用方面有诸多成熟的案例，在食品、医药、化 工、机械制造、3C等领域均有广泛的应用。采用机器人搬运可大幅提高生产 效率、节省劳动力成本、提高定位精度并降低搬运过程中的产品损坏率。
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
源自文库
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 导入码垛工件1、2，如图7-18、7-19所示。
7-18 导入码垛工件1和2
7-19 码垛工件1和2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 导入码垛堆放平台1、2，如图7-20、7-21所示。
7-20 导入码垛堆放平台1和2
7-21 码垛堆放平台1和2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型