ArduCopter飞行模式

高度保持(Alt Hold)

高度保持是稳定模式加上自动油门控制。你可以用油门让飞机上升和下降。油门推到最高点= 上升，最低点= 下降。

悬停(Loiter)

悬停类似于稳定模式加上自动油门和自动俯仰和横滚控制。位置保持需要一个工作的GPS 装置。调好PID 可以让飞机在15 英尺的半径内盘旋。移动俯仰和横滚摇杆将覆盖保持位置并重新设置飞机位置。-译注: 模式的本意是定点悬停，但实际效果为小圈盘旋，看你能接受“点”有多大了:)-

导游(Guided)

飞机会去GPS 上指定的航点和然后盘旋。

自动(AUTO)

这种模式将执行存储的任务脚本。目前，如果你没有命令降落的话，飞机将在最后的航点盘旋地。它不会返航。在进一步测试后可能会改变这种操作。

返航(RTL)

飞机将回家，并保持目前的高度。偏航将指向回家。

所有的模式下用户都可以用正常的俯仰和滚转控制飞机。有时你可以在自动或盘旋模式下轻推飞机摆脱困境。

分配飞行模式：

在CLI 中的“setup”/“modes” 里设置这些模式。使用RC发射器通道 5 的切换开关，把它放在第一个要分配的位置。用横滚（副翼）摇杆更改模式，各种模式将依次出现。现在拨到其他的切换开关位置，重复以上操作，决定采用何种模式。完成后，按下回车键保存。

下面是一个例子，其中我把第二和第三种模式分别设为高度保持(Alt Hold)和自动(Auto):

注：

1. 要激活(arm)电调飞行，将偏航(Yaw)摇杆拨到右侧，保持1秒。关闭(disarm)则是把偏

航摇杆拨到左侧保持1秒。Give it a little juice to comfim arming。

2. 除非油门高于中立点，否则不会进入自动模式。所以，如果当飞机在地面时把开关拨

到保持位置模式，螺旋桨不会转起来。或者至少它不应该转起来;)

3. 在稳定模式里，当油门关闭时，螺旋桨不会旋转，即使已经激活(armed)。

4. 可以将RC发射器上的两个拨动开关（一个三位置，其他两个位置）“混控”，实现了6

个可能的位置。所有位置都可以被分配到不同的模式。请参阅你的RC手册，查看如何

做到这一点。APM 手册里一些遥控系统的教程。