伺服驱动器外部接线及详细说明

一、伺服驱动器外部接线及说明。

SRV-CTRL

PLC

外部电源

（DC 24V）

SRV-CTRL

说明：

1、SRV-CTRL指PLC的伺服控制模块；

2、以→指向者为输入，以←指向者为输出。

3、各信号含义如下：

INH: 禁止输入脉冲指令（开路时禁止）；OZ-: Z相输出；OZ+: Z相输出；

S-RDY: 伺服驱动器已准备就绪；ALM: 伺服驱动器故障报警；

COIN: 定位已完成；SRV-ON: 伺服驱动器“开”信号；

COM-: 电源负极；COM+: 电源正极； PULS1: 指令脉冲输入端；

PULS2: 指令脉冲输入端； SIGN1: 指令脉冲符号输入端；

SIGN2: 指令脉冲符号输入端；

二、参数说明：

1、参数设置方法。

操作面板上共有5个按键，意义如下：

MODE：模式转换键，按此键可在4个模式间切换，这4个模式是：

DP-××××: 选择监视项目（共有7个, 在按 MODE键显示DP-××××后先按SET，再按↑或↓选择）

⑴、DP-EPS: 位置偏差；⑵、DP-SPD: 转速；

⑶、DP-TRQ: 转矩；⑷、DP-CNT: 控制方式；

⑸、DP-IO: 输入输出信号状态；⑹、DP-ERR: 错误信息；

⑺、DP_NO: PR-××××: 设定参数。

EE-××××: 写入参数。 AT-××××: 自动增益调整。

SET：为设定及确认键。

↑：数值增加或移动到下一个选项；

↓：数值减少或移动到上一个选项；

←：数位间移动；

具体设置步骤详见有关Driver的补充信息

说明：

1、参数号码后加“#“者为需要更改的，如02号参数实际

应用中应设为0;

2、控制方式含义

T：转矩控制

S：速度控制

P：位置控制

3、出厂设定为”*”者为出厂时未设置，需根据实际自行

设置；

4、其余参数可使用出厂设置；

5、最后一栏为新Driver与之对应的参数（有些没有）；

6、更详细的说明参见Driver手册（旧）或参考Driver手

册（新）中对应的参数；

7、以下表格为Driver实际参数设置表。

参数设置表

新Driver参数设置表

三、故障代码含义及相应处理

伺服驱动器具有较强的保护及自诊断功能，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关的故障种类及处理方法，详见下表：（旧Driver）

说明：

1、反时限保护：对于电机来讲，其所允许流过的电流和时间是成反比例关系的，即流过的电流越大，那末允许通电的时间就越短，这种特性称为反时限特性。

2、此表仅适用于旧的Driver,新的 Driver请参阅相关手册。

有关Driver的补充信息

Driver 有两种类型：1、接受增量式编码器的信号；2、接受绝对编码器的信号。这一点从其型号可以看出：

MSD A 3A 1 A 1 A

特殊型号

设计顺位2：A,B标准

设计顺位1：1：标准 2

编码器型式 A,C,D

电源电压：1、单相100V 2、单相200V

3、三相200V 5、单/三相200V

使用电机额定输出

序列号

使用电机型号

相应地，伺服电机也有两种型号：1、配增量式脉冲编码器；2、配绝对式脉冲编码器。这一点从其型号也可以看出来。

MSM A 02 2 A 1 A

特殊型号

电机构造

设计顺位1：1、标准 2

编码器型式 A ,C,D

电源电压：1、100V 2、200V

Z、100/200V

使用电机额定输出

序列号

主型号

Driver与伺服电机必须配套使用，即1型Driver 配1型电机，2型Driver 配2型电机。

然而，2型Driver 配2型电机时，虽然编码器类型是绝对脉冲编码器，但是可以通过设定参数，将其作为增量式脉冲编码器使用，这样做有什么意义呢

可以这样理解：伺服控制是由伺服控制模块、Driver、伺服电机三者共同完成的，在Driver上有三组向伺服控制模块输送的脉冲信号（也是A，B，Z相脉冲），这是将来自脉冲编码器的信号经过变换而得到的，由于实际使用中参数设置的关系，这三个信号与实际的脉冲编码器信号是一样的，它送往PLC伺服控制模块作为控制用。当我们使用绝对脉冲编码器时，由于绝对脉冲编码器向Driver只提供一组信号，而PLC伺服控制模块需要三组信号，所以只能通过Driver内部变换而得到这三组信号。（在本例中Driver只向伺服控制模块提供Z相信号）

下图为增量式脉冲编码器的接线图：

屏蔽层

表示双绞线

在数字信号的传输中，为防止噪音干扰，常使用屏蔽电缆，并做到可靠接地，通常依照以下几点进行：

1、 信号线屏蔽层一端与端子排上的接地端子相连，另一端与脉冲编码器内部的接地端子相连，即两端都要接地；

2、 成对的信号线采用双绞，可有效地防止干扰；

3、 信号电缆与主电缆分开敷设；

4、 信号地（FG 或SG ）与保护地(PE)不要共用一个接地点。

下图为绝对脉冲编码器的接线图：

屏蔽层

说明：

1、此脉冲编码器与相应的Driver（新）配合使用时，可将其设定为增

量式脉冲编码器或绝对脉冲编码器（通过参数Pr 0B 设定）；

2、当将其设定为绝对脉冲编码器时，需将编码器内部的后备电源线接

至Driver上（图中蓝色粗实线）；

3、当将其设定为增量式脉冲编码器时，后备电源线可不接。

后备电源线：从脉冲编码器内部引出，接到外部独立的电源（一般为电池，以保证系统断电后可继续供电）上。

Driver 操作面板相关按钮操作说明：

一、当前监测模式的改变

Driver 上电后，其LED即显示某一信息，此显示信息称为初始显示信息，初始显示信息可有参数Pr01 来设置，Pr=0时显示定位位置偏差数（脉冲），Pr01=1时显示转速，Pr01=2时显示转矩。实际上，在Driver的运行过程中，可以显示其它信息，切换方法如下：

按【SET】键按【↓】或【↑】键从7种显示模式中选择一种

按【SET】键确认

7种显示模式：

DP-EPS: 位置偏差

DP-SPD: 电机转速

DP-ERQ: 输出转矩

DP-CNT: 控制模式

DP-IO: 输入输出信号状态