其中的机器人超级轨迹比赛项目,距今已有10年。而中

程序模块说明
模块名称：读取各个光电的状态 模块图标：
模块作用：读取五个光电传感器当前的状态值，黑色为1，白色为0 参数说明：无
模块介绍： 巡线中返回各个光电传感器检测的状态值，检测到黑色时返回1，白色时返 回0，返回的值分别存储在全局变量S1、S2、S3、S4、S5中。
程序模块说明
模块名称：左健启动 模块图标：
程序模块说明
以下图为例，从A点运动B点停止。 巡线过程中，第5个光电判断到黑线时即可判断车子走到了B点。该图形走 线程序示例如下：
程序模块说明
模块名称：左转 模块图标：
模块作用：走到路口时向左转，直到光电3判断到黑线时停止运动。 参数说明：无 模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时存在向左的轨迹线并且需要向左沿着轨迹走。 如下图路口：
目录
1、循迹车样例
2、模块程序操作说明
3、模块说明
循迹车样例
——仅供参考
配置： 传感器：5光电 马达：双马达 结构：两轮驱动
配置： 传感器：5光电 马达：双马达 结构：两轮驱动
小车接线 光电传感器：从左到右依次为 P1——P5 左马达：M1 右马达：M2 执行马达：M3
模块程序操作说明
模块程序ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ作说明
1、软件 请使用最新版本的机器人快车或者Scratch软件。 （1）登录中鸣官网：www.robotplayer.com→进入下载中心→根据更新日期下载最新版 本安装。 （2）安装的教程：进入网盘资料→视频→视频-教学查看相关软件的视频教程。 （3）安装好的软件确认和所使用的控制器类型一样。 2、确认控制器上的参数设置正确 （1）确认马达方向正确 （2）光电传感器扫描正确（接好所有传感器的线）,E2RCU需要下载扫描程序进行扫描 完成设置，E3RCU使用内置光电的功能进行扫描（看后两页介绍）。
程序模块说明
模块名称：左右马达控制
模块图标：
模块作用：控制小车左右两个马达速度的基本模块
参数说明： 参数1：左马达速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：右马达速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。
模块使用场合： 需要用到控制马达运动的时候
程序模块说明
E3RCU光电扫描操作如下（请使用安装好的小车在场地上扫描）：
打开控制器后在 内置测试》光电处找不到上述列表请更新控制器的固件程序（在下载 中心找到最新版本固件更新程序，在电脑打开后按照屏幕的提醒进行操作）。
对于扫描后的光电值在实际使用时出现问题时，可以手动进行修改， 如修改P1的阈值：
程序模块说明
任务完成说明
程序模块说明
任务名称：走出国门 任务道具：
完成思路： 小车在靠近任务道具前，降速前进。任务完成标志就是门闸打开，右侧 主结构不可以倾倒，所以，小车可以去撞击或者打掉左侧结构，可以让其产生位 移或倾倒，达到打开门闸的要求。
程序模块说明
任务名称：互惠互利 任务图标：
完成思路： 根据规则要求，在这个任务可以脱线完成，完成标志也就是要将道具从 Ａ点移动到Ｂ点。 脱线的方法则是在和任务垂直的黑线上，转约９０°，使之脱离线，去 推道具，然后再回到线上。 不脱线的方法则是设计一个推杆结构，利用第三个执行马达，在和任务 平行的黑线上，提前将推杆放下，缓缓前进推动道具Ａ点移动到Ｂ点，然后收回 推杆即可完成。
当走的距离太小时，增加编码值，距离太大时减小编程值。直到达到预想的效 果。
程序模块说明 模块名称：遇线停止 模块图标：
模块作用：沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。其中最左边的表示第1 个光电，最右边为第5个。
参数说明： 参数1 速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100 参数2 判断用的光电：对应的光电判断到黑线时停止运动。参数只能为1、5、15 这三个中的一种。 参数为1时：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止； 参数为5时：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止； 参数为15时：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止； 模块使用场合： 1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹 3、其他
中鸣超级轨迹赛模块程序教程
——机器人快车（2018）
项目简介
机器人超级轨迹赛，赛事已久。其来源于香港"创协杯 "(CTEA CUP),其中的“机器人超级轨迹比赛”项目，距今已有 10年。而中央电教馆电脑制作活动将其纳入2016年机器人竞赛 ，正式更名为“中鸣超级轨迹赛”在原有竞赛项目基础上增加 了一系列随机挑战任务，对我们的比赛选手提出了更高的考验 ，也使得比赛更有趣味性和观赏性。
程序模块说明
模块名称：转角度 模块图标：
模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值表示。 参数说明： 参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。 参数2：转动的编码值 模块使用场合： 原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。
程序模块说明
模块名称：走距离 模块图标：
模块作用：向前或者向后走，走的距离用编码值表示。 参数说明： 参数1：速度，范围：-100~100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。 模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。
程序模块说明
任务名称：货品交易 任务道具：
完成思路： 利用第三个执行马达，搭建一个结构，当小车到达预定位置时，该结构 将货品道具放入天平道具的一侧（如图所示）。这个任务的重点是在于结构上， 结构可以垂直放置该道具，也可以斜侧丢下等方法。也可以利用规则的可脱线完 成来进行设计结构。
模块名称：巡线比例值 模块图标：
模块作用：在巡线相关的模块前调用，使小车走线走的更好 参数说明： 参数：默认0.6，数值填入范围0~1。 模块使用场合： 在巡线相关的模块之前调用，用来校准小车的巡线
程序模块说明
模块名称：基础巡线模块
模块图标：
模块作用：巡线的基础模块，需要优化巡线的效果时，可以在这个程序里面修改 相关参数。 参数说明：无 模块介绍： 各个巡线模块的基本模块。
模块作用：读取控制器左键当前的状态值，按下则执行继续后面程序 参数说明：无 模块介绍： 在驿站启动时使用，修改小车结构后，按下左键，小车继续执行后面一 段程序。
程序模块说明
模块名称：右键启动 模块图标：
模块作用：读取控制器右键当前的状态值，按下则执行继续后面程序 参数说明：无 模块介绍： 在驿站启动时使用，修改小车结构后，按下右键，小车继续执行后面一 段程序。
程序模块说明
模块名称：巡线距离 模块图标：
模块作用：沿着线走多长距离，其中距离用编码值来表示。 参数说明： 1、速度：沿着线走的速度 2、编码：沿着线走的编码值 模块使用场合： 沿着轨迹线走一段距离
注：打开软件后，打开提供的模块程序的主程序（主程序的文件名和文件夹的名字一 样）。
程序模块说明
以下图为例，从A点运动到该段轨迹结束。 使用寻线编码模块时，先用50的速度，预计2000的编码值进行尝试，示例 如下：
程序模块说明
模块名称：右转 模块图标：
模块作用：走到路口时向右转，直到光电3判断到黑线时停止运动。 参数说明：无 模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时存在向右的轨迹线并且需要向右沿着轨迹走。 如下图路口：
程序模块说明
模块名称：自定义转弯 模块图标：
模块作用：走到交叉路口时，随意设定车子左右转动。 参数说明： 参数1：左马达速度，范围大小：-100~100； 参数2：右马达速度，范围大小：-100~100； 参数3：车子转动后停止的条件，可填写1~5，分别表示在转动后哪个光电 判断到黑线时车子停止运动。 模块使用场合： 巡线过程中，走到交叉路口时使用，如下图路口：