移栽机常用界面介绍
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模板匹配（灰度值匹配） 模板匹配（灰度精匹配） 轮廓匹配
视觉工程：首次上线的产品，需要重新创建视觉程序，常用的定位视觉有：正、反板好板视觉，正、反板 叉板视觉；常用的视觉算法有：模板匹配（灰度精）、轮廓匹配；选好后，“创建视觉”即可创建成功
正、反板好板视觉 正、反板叉板视觉
视觉工程：创建成功后，在选择程序界面即可出现以视觉命名的程序名，选择对应的视觉名称，就可以开 始视觉程序的制作
视觉工程(视觉程序制作)：点击图像设置---单次抓图---点击上方虚线框---在图片窗口框选模板所在位置 （如图蓝色框），框好之后点击鼠标右键，搜索范围数据即可显示在参数设置，点击程序名切换保存
视觉工程(视觉程序制作)：经过上面的步骤该视觉程序就制作完成，其它视觉程序均可按这个步骤来做， 做完之后，检查视觉程序制作是否OK :选择做好的视觉（UpCamera）---单次抓图---处理图像，出现如图 绿框和绿色字体参数即为OK
系统设置>偏差补偿设置：正常机械手是通过视觉定位来计算抓板位置，但多少都会有一些偏差，所以在 抓板时需要通过偏差补偿来保证抓板的精确性，抓反板时对应在“反向1、2手取板补偿位置”填入需补偿 的差值，抓正板时对应在“正向1、2手取板补偿位置”填入需补偿的差值即可，设置完成需保存
系统设置>硬件设置：此界面主要是对相机、三轨皮带线的优先顺序进行设置，我们抓板需要用到定位， 移动相机“定位”需要勾选；不需要扫码，扫描不需要勾选；三轨皮带线设置：一般情况下放板优先级选 择---优先顺序321（选优先顺序123，会超极限，导致机械手不动），如若要禁用某一个皮带，需将对应皮 带前面的“√”去掉即可，设置完成后，点击“保存”。
用户管理：在此界面可新增、编辑用户权限，可设置操作员（Operator）工程师(Engineer) 管理员 (Administrator)等权限。
项目管理：对新产品的上线生产时，需创建该产品对应的项目，另也可以对之前的已有项目进行选择、删 除、复制等操作
系统设置>PCB设置：料盘矩阵设置（根据产品拼板的长宽，个数，单板方向的分布来设置），以DURA 为例：Y方向2个单板，X方向2个单板，宽(行宽):100 长(列宽):150 ,产品分布为两个方向（故有正反板之 分）；若有叉板，需要勾选“是否有叉板”，视觉会自动对比识别，有叉板会自动跳过，设置完成后，点 击“保存”。
视觉工程(视觉程序制作)：得到样板图后，选择模板编辑--点击“样板图”--灰度值（精）--选好模板--点击 上方的虚线框（框选需要制作程序的模板）--点击“获取模板”，即可得到模板
视觉工程(视觉程序制作)：得到模板后，点击右上角的实线框，框选模板（使蓝色的线框刚好框住模板区 域）—√选INV—移动threshold下面的滚动条，使蓝色部分填充满模板区域，模板边缘无相连，边缘光滑为 宜---然后鼠标在模板区域点右键即可将模板数据显示在右边的数据栏---点击“检测”，模板区域出现绿色 框后即为OK---最后点击“设置”“即可保存成功，数据和模板会同步显示在左侧的参数设置里
移栽机常见来自百度文库常案例
视觉工程(视觉程序制作):以制作正板好板（Up Camera）视觉为例，点击选择Up Camera程序名，下面会 出现参数设置，首次选择程序需要设置相机Cam1(默认是null),曝光时间调整为合适即可，将机械手执行到 “料盘中心”，点击“PCB点位试走”使相机在第一个正板上方，打开光源，单次抓图(如图)
手动调试>穿梭机：该界面常用到操作有；皮带线（取料皮带）启动、皮带线停止等操作，三抓手的以诺 没有用穿梭机的线体，故穿梭机板块无需关注!
手动调试>模板制作：模板制作包括两个板块（视觉标定、抓手单动），视觉标定包括相机标定、PCB点 位标定、PCB点位试走、PCB点位1做UP相机视觉等主要用来辅助做视觉，单动：抓手单步操作
视觉工程(视觉程序制作)：此处补充下用轮廓匹配做视觉程序，创建程序时视觉算法用轮廓匹配‘模板编 辑---样本图---用虚线框框选模板位置---获取模板---模板图像下载’，其它步骤和模板匹配的程序 做法相同， 参照模板匹配的视觉做法即可。
手动调试>点位执行：此界面为手动调试界面，包括相机/光源调试、X/YZ/U/W轴移动调试、当前位置显示、 运动方式、动作执行等板块
系统设置>通信设置：PLC和主控电脑通信IP设置，PLC IP设置 注意：此IP地址不可随意更改，否则会导 致PLC通讯失败
系统设置>机械参数设置：一手、二手到相机的相对距离，安全位置，此处数据禁止非专业人员改动，否 则有撞机风险或机械手超极限
正板好板视觉 正板叉板视觉 反板好板视觉 反板叉板视觉
移载机常用操作 界面介绍
双击桌面上的移栽机上位机软件SIMS-TRM(2.0.1)-HMI(1.0.0)-190107,打开后，点击如图界面上的“回原 点”，待回原点完成后，点击“自动”，即可投板生产！
如需进入系统设置、视觉工程、手动调试等界面，点击“用户登录”弹出如图登录窗口（用户名：1 密码： 1），点击登录，此时下面调试按钮即可点击操作！
系统设置>偏差补偿调试设定：√选“取板暂停—并且不检测皮带感应器信号”是调试偏差补偿时使用，正 常生产时必须去掉取板前面的“√”，否则，机械手会一直在皮带上方打转，设置完成后，点击“保存”。
系统设置>自动扫码设置：该功能暂时不能使用，无需太多关注！
系统设置>穿梭机设置>自动参数设置：X、Y、Z、U、W轴自动运行速度设置，设定好对应的速度后，点 保存。
手动调试>点数据查询：该表格是每个工作点位的点数据（包括原点位、料盘中心、吸板安全高度、皮带 线安全距离、3轨皮带的放板位置、抓手的吸板高度）
I/O监控：输入I/O接口、输出I/O接口；选择输入对应的类别、运动控制的区域，点击“开始监听”，即可 显示出各个输入输出接口的状态
系统记录：输入开始日期，结束日期，便可查看移栽机这个时间段所有的报警记录，以及报错代码等。
视觉工程：首次上线的产品，需要重新创建视觉程序，常用的定位视觉有：正、反板好板视觉，正、反板 叉板视觉；常用的视觉算法有：模板匹配（灰度精）、轮廓匹配；选好后，“创建视觉”即可创建成功
正、反板好板视觉 正、反板叉板视觉
视觉工程：创建成功后，在选择程序界面即可出现以视觉命名的程序名，选择对应的视觉名称，就可以开 始视觉程序的制作
视觉工程(视觉程序制作)：点击图像设置---单次抓图---点击上方虚线框---在图片窗口框选模板所在位置 （如图蓝色框），框好之后点击鼠标右键，搜索范围数据即可显示在参数设置，点击程序名切换保存
视觉工程(视觉程序制作)：经过上面的步骤该视觉程序就制作完成，其它视觉程序均可按这个步骤来做， 做完之后，检查视觉程序制作是否OK :选择做好的视觉（UpCamera）---单次抓图---处理图像，出现如图 绿框和绿色字体参数即为OK
系统设置>偏差补偿设置：正常机械手是通过视觉定位来计算抓板位置，但多少都会有一些偏差，所以在 抓板时需要通过偏差补偿来保证抓板的精确性，抓反板时对应在“反向1、2手取板补偿位置”填入需补偿 的差值，抓正板时对应在“正向1、2手取板补偿位置”填入需补偿的差值即可，设置完成需保存
系统设置>硬件设置：此界面主要是对相机、三轨皮带线的优先顺序进行设置，我们抓板需要用到定位， 移动相机“定位”需要勾选；不需要扫码，扫描不需要勾选；三轨皮带线设置：一般情况下放板优先级选 择---优先顺序321（选优先顺序123，会超极限，导致机械手不动），如若要禁用某一个皮带，需将对应皮 带前面的“√”去掉即可，设置完成后，点击“保存”。
用户管理：在此界面可新增、编辑用户权限，可设置操作员（Operator）工程师(Engineer) 管理员 (Administrator)等权限。
项目管理：对新产品的上线生产时，需创建该产品对应的项目，另也可以对之前的已有项目进行选择、删 除、复制等操作
系统设置>PCB设置：料盘矩阵设置（根据产品拼板的长宽，个数，单板方向的分布来设置），以DURA 为例：Y方向2个单板，X方向2个单板，宽(行宽):100 长(列宽):150 ,产品分布为两个方向（故有正反板之 分）；若有叉板，需要勾选“是否有叉板”，视觉会自动对比识别，有叉板会自动跳过，设置完成后，点 击“保存”。
视觉工程(视觉程序制作)：得到样板图后，选择模板编辑--点击“样板图”--灰度值（精）--选好模板--点击 上方的虚线框（框选需要制作程序的模板）--点击“获取模板”，即可得到模板
视觉工程(视觉程序制作)：得到模板后，点击右上角的实线框，框选模板（使蓝色的线框刚好框住模板区 域）—√选INV—移动threshold下面的滚动条，使蓝色部分填充满模板区域，模板边缘无相连，边缘光滑为 宜---然后鼠标在模板区域点右键即可将模板数据显示在右边的数据栏---点击“检测”，模板区域出现绿色 框后即为OK---最后点击“设置”“即可保存成功，数据和模板会同步显示在左侧的参数设置里
移栽机常见来自百度文库常案例
视觉工程(视觉程序制作):以制作正板好板（Up Camera）视觉为例，点击选择Up Camera程序名，下面会 出现参数设置，首次选择程序需要设置相机Cam1(默认是null),曝光时间调整为合适即可，将机械手执行到 “料盘中心”，点击“PCB点位试走”使相机在第一个正板上方，打开光源，单次抓图(如图)
手动调试>穿梭机：该界面常用到操作有；皮带线（取料皮带）启动、皮带线停止等操作，三抓手的以诺 没有用穿梭机的线体，故穿梭机板块无需关注!
手动调试>模板制作：模板制作包括两个板块（视觉标定、抓手单动），视觉标定包括相机标定、PCB点 位标定、PCB点位试走、PCB点位1做UP相机视觉等主要用来辅助做视觉，单动：抓手单步操作
视觉工程(视觉程序制作)：此处补充下用轮廓匹配做视觉程序，创建程序时视觉算法用轮廓匹配‘模板编 辑---样本图---用虚线框框选模板位置---获取模板---模板图像下载’，其它步骤和模板匹配的程序 做法相同， 参照模板匹配的视觉做法即可。
手动调试>点位执行：此界面为手动调试界面，包括相机/光源调试、X/YZ/U/W轴移动调试、当前位置显示、 运动方式、动作执行等板块
系统设置>通信设置：PLC和主控电脑通信IP设置，PLC IP设置 注意：此IP地址不可随意更改，否则会导 致PLC通讯失败
系统设置>机械参数设置：一手、二手到相机的相对距离，安全位置，此处数据禁止非专业人员改动，否 则有撞机风险或机械手超极限
正板好板视觉 正板叉板视觉 反板好板视觉 反板叉板视觉
移载机常用操作 界面介绍
双击桌面上的移栽机上位机软件SIMS-TRM(2.0.1)-HMI(1.0.0)-190107,打开后，点击如图界面上的“回原 点”，待回原点完成后，点击“自动”，即可投板生产！
如需进入系统设置、视觉工程、手动调试等界面，点击“用户登录”弹出如图登录窗口（用户名：1 密码： 1），点击登录，此时下面调试按钮即可点击操作！
系统设置>偏差补偿调试设定：√选“取板暂停—并且不检测皮带感应器信号”是调试偏差补偿时使用，正 常生产时必须去掉取板前面的“√”，否则，机械手会一直在皮带上方打转，设置完成后，点击“保存”。
系统设置>自动扫码设置：该功能暂时不能使用，无需太多关注！
系统设置>穿梭机设置>自动参数设置：X、Y、Z、U、W轴自动运行速度设置，设定好对应的速度后，点 保存。
手动调试>点数据查询：该表格是每个工作点位的点数据（包括原点位、料盘中心、吸板安全高度、皮带 线安全距离、3轨皮带的放板位置、抓手的吸板高度）
I/O监控：输入I/O接口、输出I/O接口；选择输入对应的类别、运动控制的区域，点击“开始监听”，即可 显示出各个输入输出接口的状态
系统记录：输入开始日期，结束日期，便可查看移栽机这个时间段所有的报警记录，以及报错代码等。