履带式行走底盘要求及参数数据
履带式工程机械底盘
履带式工程机械底盘2005/08/04目录第一章履带底盘传动系概述 (3)第一节机械传动系 (3)第二节液力机械传动系 (4)第三节液压传动系 (6)第四节电传动 (6)第五节液压机械传动系 (7)第六节组件式设计的传动系 (8)第二章履带式工程机械驱动桥 (10)第一节履带式推土机的常规驱动桥 (10)第二节履带式工程机械转向原理 (11)第三节驱动桥布置方案 (17)第四节中央传动 (17)第五节转向离合器 (19)第六节转向制动器 (22)第七节终传动 (26)第八节动力差速式转向装置 (30)第九节 D8L转向离合器与制动器 (33)第三章履带式底盘行走系 (34)第一节履带式底盘行走系的尺寸参数和结构布置 (35)第二节悬架 (37)第三节履带张紧装置设计 (40)第四节驱动链轮齿形设计 (44)第六节履带设计 (52)第七节橡胶履带行走系概述 (57)第一章履带底盘传动系概述动力装置和驱动轮之间所有的传动部件总称传动系。
传动系的作用是将发动机输出的功率，通过减速增扭后传给驱动轮，并改变发动机功率输出特性，使作业机械具有合适的工作速度和足够的牵引力，满足作业机械行驶作业要求。
不同的工程机械对传动系有不同的要求。
目前绝大部分工程机械动力装置为柴油机，但是柴油机功率输出特性主要在以下几方面不能适应行驶作业要求。
（1）根据作业工况，要求柴油机在提供足够功率的同时，要求驱动轮的转速（行驶速度）和驱动力矩（牵引力）能在较大范围内变化。
而柴油机在输出一定功率时，其转速和扭矩变化范围较小，不能满足作业要求。
（2）作业时，要求驱动轮能改变转向，实现机械的前进和倒退行驶，但是，柴油机一般只能按一个方向旋转。
（3）为减轻机重，工程机械大多选用转速较高的中、高速柴油机，而驱动轮一般要求转速低扭矩大。
（4）作业中往往要求传动系中断向驱动轮传递动力，而柴油机并不停止运转。
（5）在弯道行驶时要求两侧驱动轮有不同的转速。
履带底盘的组成介绍及各参数的计算
式中 B – 轨链节高度； D – 销子套外径； - 轨链节最小厚度。
轨链节的主要破坏形式仍为踏面磨损。
履带板宽度b由设计规定的机械平均单位接地压力Pp确定
b Gt 2 LP p
应处理好参数b和履带接地长度L的关系。窄而长的履带， 滚动阻力小（因土壤变形阻力较小），牵引附着性能较好， 但转向阻力较大。b/L之值一般为：
设计履带架时，要妥善确定履带架摆动轴线、驱动轮 轴线、导向轮轴线间的距离。
图8-3为TY150推土机行走系布置图。其履带架铰接中 心线与驱动轮轴线重合。
右图8-4为D10推土 机行走系布置图，其履 带架铰接中心线与驱动 轮轴线不重合。
现代结 构的半刚性 悬架履带拖 拉机中，广 泛采用平衡 梁，如右图 8-5所示。
图8-6之结构对履带防尘未考虑，这是其不足之处。在 D80A推土机轨链节的凹槽中各放置了一个防尘圈，这样 以来对于防止灰尘砂砾的进入很有效，使履带销和销子 套间的磨损大为减小，如下图8-7所示。
另一种密封式履带其结 构见右图8-8所示。
由于履带密封技术在实 践中卓有成效，国内外又研 制成功另一种密封润滑履带， 其结构见右图8-9所示。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
1、节销式啮合：驱动轮轮齿与履带板的节销进行啮合。
这种啮合方式履带销所在的圆周近似地等于驱动轮 的节圆，驱动轮轮齿作用在节销上的压力通过履带销的 中心，如图8-6和8-7所示。
履带式行走底盘设计资料
目录摘要 (1)关键词 (1)1前言 (2)1.1该研究的目的及意义 (2)1.2履带式行走地盘设计的国内外发展状况 (2)1.2.1国外的研究与发展 (2)1.2.2国内的研究与发展 (3)2设计任务书 (3)2.1总体设计依据 (3)2.1.1设计要求 (4)2.1.2设计内容 (4)2.2产品用途 (4)2.3产品的主要技术指标与主要技术参数 (4)2.4设计的关键问题及其解决方法 (4)3设计方案的比较分析与选择 (5)3.1行走底盘方案 (5)3.1.1履带式底盘与轮式底盘的比较 (5)3.1.2方案的确定及总体设计 (6)3.2履带行走装置的设计 (6)3.2.1履带行走装置的结构组成及其工作原理 (6)3.2.2履带 (7)3.2.3驱动轮 (7)3.2.4导向轮、支重轮和托带轮 (8)3.2.5张紧装置 (9)4履带底盘相关性能的计算 (11)4.1牵引性能计算 (11)4.2转向最大驱动力矩的分析与计算 (13)4.2.1履带转向时驱动力说明 (13)4.2.2转向驱动力矩的计算 (13)5履带底盘重要零部件的计算及校核 (17)5.1轴的设计与校核 (17)5.1.1轴的尺寸设计 (17)5.1.2轴的校核 (17)5.2驱动轮的校核 (19)5.2.1齿面接触疲劳强度校核 (19)5.2.2齿根弯曲疲劳强度校核 (19)5.3轴承的寿命校核 (20)5.4键的设计及其校核 (20)5.5机架的校核 (20)5.6螺栓的设计及校核 (21)6总结 (22)参考文献 (23)致谢 (24)履带式行走底盘设计摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。
根据农田作业对拖拉机的要求，进行履带式农用拖拉机底盘的设计。
项目研究对提高农机设计水平和农业机械化技术水平具有重要意义。
该研究应用农业机械学、汽车拖拉机学、机械设计、机械原理等理论，对履带式行走底盘的驱动行走系统进行了理论分析与研究，完成了履带底盘主要工作参数的确定和力学的计算。
履带吊行走时对地面坡度的相关要求
履带吊行走时对地面坡度的相关要求1、CC1400履带吊1.1空载行走对地面坡度的要求请根据下表要求进行控制（包含所有配重组合方式）：请根据下表要求进行控制（包含所有配重组合方式）：说明：上表中红色部分为超起工况下特有的臂杆组合情况下的行走坡度要求。
请根据下表要求进行控制（包含所有配重组合方式）：说明：上表中红色部分为超起工况下特有的臂杆组合情况下的行走坡度要求。
1.2带载行走对地面坡度的要求带载行走时必须保证路面是水平的，若路面有轻度坡度应减少相应载荷。
当坡度≤1°时，负荷率应降低15%；当坡度≤2°时，负荷率应降低30%。
副臂工况带载行走时，必须保证臂杆在履带的纵轴方向。
当行走距离＞20m时，负荷率应降低25%；当行走距离≤20m时，负荷率应降低1%。
2、CC2500履带吊2.1空载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008/ P17）2.2带载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008）主臂360°3、CC2800-1履带吊3.1空载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008/P15）3.2带载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008）4、CC5800履带吊4.1空载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章part6，6.3—6.4部分/P15）4.2带载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章part6，6.3—6.4部分）当带有超起配重行走时，超起配重必须离地。
因此驾驶时要时刻留心超起配重托盘与路面之间的间距。
最小间距为100mm，最大间距400mm。
360°臂杆5、SCC4000履带吊5.1空载行走对地面坡度的要求（见说明书第二章（安全）P113-116）注：1）必须将主臂的角度设置为表格中规定的角度。
必须将副臂的角度设置为表格中规定的角度；2）在坡上行驶时，臂架角度85度是指与底盘之间的角度。
《履带式底盘设计》课件
支撑轮用于支撑履带，减少行走过程中的 振动和冲击。支撑轮的位置和数量根据底 盘结构和行走需求而定。
履带式底盘的设计原则
稳定性
底盘设计应确保在各种 地形和工况下的稳定性
，防止倾翻和滑移。
效率与可靠性
设计应注重提高行走效 率和可靠性，降低故障 率，确保长期稳定运行
。
机动性
底盘应具备良好的机动 性，能够快速响应操作 指令，适应不同地形和
详细描述：优化履带式底盘设计，降低其能耗，例如优化 传动系统和动力系统，提高能量利用效率，减少燃油消耗 和排放。
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总结词：减少排放
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总结词：循环利用
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详细描述：优化履带式底盘设计，使其易于拆卸和回收利 用，提高资源的循环利用率，降低对环境的负担。
基于成本优化的履带式底盘设计
总结词
降低制造成本
01
02
详细描述
通过优化设计，降低履带式底盘的制造成本 ，例如采用低成本材料、简化制造工艺、优 化零部件结构等。
总结词
提高生产效率
03
总结词
降低维护成本
05
06
04
详细描述
优化履带式底盘设计，提高生产效率 ，例如采用标准化的零部件和模块化 的结构，简化生产流程，降低生产成 本。
性能。
履带结构优化
根据底盘结构和行走需求，对履带 结构进行优化设计，如履带宽度、 节距、履带块数目等，以提高履带 适应性和行走稳定性。
履带连接方式
选择合适的履带连接方式，如螺栓 连接、卡扣连接等，以确保履带的 可靠性和装配方便性。
驱动轮设计
驱动轮材料
01
选择具有高强度、耐磨和耐冲击性能的驱动轮材料，如铸钢、
履带底盘的组成介绍及各参数的计算
2、机架经铰接轴刚性作用到悬架上的重力G2，每一侧为 0.5G2，显然机架以上的重量为G=G1+G2；
3、地面的重力反力，它在各轮上的分配，随地面情况而 变；
4、履带作用于引导轮的拉力，如设P为每边履带的张力， 引导轮受力可视为2P，则
ql 3 P
8f
式中 q – 履带单位长度的重力； l – 引导轮和第一个托链轮间的履带长度； f – 引导轮和第一个托轮间履带的垂度。 在倒档行驶时，履带作用于引导轮的拉力最大，这
由于铲土运输机械特别是履 带式推土机的作业环境恶劣，上 述结构车架的纵梁容易变形，因 此国内外很重视加强此类机械车 架的强度与刚度，故多采用箱形 断面的纵梁以增强其抗弯抗扭强 度，断面高度也适当增加。
三、悬架 悬架或悬挂：在工程机械中，机架（车架）与行走系之间 的连接装置。 三种悬挂：刚性悬架、半刚性悬架和弹性悬架。
图8-6之结构对履带防尘未考虑，这是其不足之处。在 D80A推土机轨链节的凹槽中各放置了一个防尘圈，这样 以来对于防止灰尘砂砾的进入很有效，使履带销和销子 套间的磨损大为减小，如下图8-7所示。
另一种密封式履带其结 构见右图8-8所示。
由于履带密封技术在实 践中卓有成效，国内外又研 制成功另一种密封润滑履带， 其结构见右图8-9所示。
2、遇障碍以全部功率驱动一侧履带强行转弯时，计算摆 动轴的受力和不利断面的应力。
四、履带 作用：履带用来将工程机械的重力传给地面并保证机械发 出足够的驱动力。
工作环境：经常在泥水中、凹凸不平地面、石质土壤中工 作，条件恶劣、受力情况不良，极易磨损。
要求：具有良好的附着性能、足够的强度、刚度和耐磨性， 重量尽可能轻。
1、节销式啮合：驱动轮轮齿与履带板的节销进行啮合。
第二篇工程机械底盘设计第十一章履带式工程机械行走
➢α=90°，纯剪切
➢ 弹簧变形(biàn x当ínαg=)6量0°，大弹，簧但的弹橡性胶(tánxìng)变形和承载能力都比较大，弹簧的压缩变形
能和剪切变形能都得到了较充分的利用，因此这时弹簧吸收的能量最大。
抗剪能力差，因此
吸收能量的能力较
第十页，共35页。
三 弹性 (tánxìng)悬架
机体重量完全经弹性元件传给支重轮。悬架的减振、缓和路面 冲击能力强。能够(nénggòu)缓和机器高速行驶而带来的各种冲击 。
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整体式履带(lǚdài) 履带(lǚdài)板 履带(lǚdài)销
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组合式履带 (lǚdài)
履带(lǚdài) 板
链轨节
履带(lǚdài) 销
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标准型（一般土质(tǔ zhì)地面）矮履齿型（松散(sōngsǎn)岩
石地面）
双履齿型（矿山
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第二节 履带式机械(jīxiè)的悬架
一、刚性(ɡānɡ x➢ìn机ɡ体)悬重量架完全经刚性元件传给支重轮，无弹性元件和减振器，不能缓和冲击和振动
，但具有较好的作业稳定性。 ➢ 一般用于运动速度较低但要求(yāoqiú)稳定性良好的机械上。
第五页，共35页。
WY60型挖掘机 （无台车架设计）
六、台车架(chē jià)
功 用：传递作用力，保证车辆在转向时以及在横向坡道 上工作时，行走装置不发生横向偏歪。
设计要求(yāoqiú)：要有足够的强度和刚度。 类 型：一般分为斜撑臂式和非斜撑臂式两种。
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第三十三页，共35页。
第五节 行走装置(zhuāngzhì)的液压驱动方式
履带式行走底盘设计
目录摘要 (1)关键词 (1)1前言 (2)1.1该研究的目的及意义 (2)1.2履带式行走地盘设计的国内外发展状况 (2)1.2.1国外的研究与发展 (2)1.2.2国内的研究与发展 (3)2设计任务书 (3)2.1总体设计依据 (3)2.1.1设计要求 (4)2.1.2设计内容 (4)2.2产品用途 (4)2.3产品的主要技术指标与主要技术参数 (4)2.4设计的关键问题及其解决方法 (4)3设计方案的比较分析与选择 (5)3.1行走底盘方案 (5)3.1.1履带式底盘与轮式底盘的比较 (5)3.1.2方案的确定及总体设计 (6)3.2履带行走装置的设计 (6)3.2.1履带行走装置的结构组成及其工作原理 (6)3.2.2履带 (7)3.2.3驱动轮 (7)3.2.4导向轮、支重轮和托带轮 (8)3.2.5张紧装置 (9)4履带底盘相关性能的计算 (11)4.1牵引性能计算 (11)4.2转向最大驱动力矩的分析与计算 (13)4.2.1履带转向时驱动力说明 (13)4.2.2转向驱动力矩的计算 (13)5履带底盘重要零部件的计算及校核 (17)5.1轴的设计与校核 (17)5.1.1轴的尺寸设计 (17)5.1.2轴的校核 (17)5.2驱动轮的校核 (19)5.2.1齿面接触疲劳强度校核 (19)5.2.2齿根弯曲疲劳强度校核 (19)5.3轴承的寿命校核 (20)5.4键的设计及其校核 (20)5.5机架的校核 (20)5.6螺栓的设计及校核 (21)6总结 (22)参考文献 (23)致谢 (24)履带式行走底盘设计摘要：履带式底盘的结构特点和性能决定了它在农田机耕作业中具有明显的优势。
根据农田作业对拖拉机的要求，进行履带式农用拖拉机底盘的设计。
项目研究对提高农机设计水平和农业机械化技术水平具有重要意义。
该研究应用农业机械学、汽车拖拉机学、机械设计、机械原理等理论，对履带式行走底盘的驱动行走系统进行了理论分析与研究，完成了履带底盘主要工作参数的确定和力学的计算。
履带行走机构的计算与选型设计_刘海燕
履带底盘通过绕在驱动轮和一系列滚轮外侧的 履 带 ，使 车 轮 不 直 接 与 地 面 接 触 ，而 是 通 过 循 环 履 带 与 地 面 发 生 作 用 ，再 通 过 驱 动 轮 带 动 履 带 ，实 现 车 轮 在履带上的相对滚 动，同 时 履 带 在 地 面 反 复 向 前 铺 设 ，从 而 带 动 底 盘 运 动 。 具 体 结 构 如 图 １ 所 示 。
量的增加。一般 Ｚ’在１２～１５之间，可 为 整 数，也 可
为０．５的倍数。为增加驱动轮使用寿命，一般 Ｚ＝２
Ｚ’，当驱动轮齿数为偶数时，驱动轮上有一半齿不 参
加啮合，待齿面磨 损 严 重 后，拆 下 重 装 时，使 未 参 加
刘 海 燕 ： 履 带 行 走 机 构 的 计 算 与 选 型 设 计
Ｎ
＞
Ｇｓｉｎθ ２
×９．８
（Ｎ）
Ｐ０＝２ Ｎ ＞９．８×Ｇｓｉｎθ （Ｎ） 式中：θ —最大爬坡角度，°；
Ｇ — 整 机 重 量 ，ｋｇ。
缓 冲 弹 簧 安装时必 须 有 一 定 的 预 压 缩 量，使 履 带
中产生一定预紧力，该预紧力保证缓冲弹簧不会在受
到外来微 小 的 冲 击 时 就 产 生 附 加 变 形 而 引 起 履 带 振
滚动表面和驱动轮、引 导 轮 的 滚 动 表 面 大 约 在 一 条
橡胶履带式底盘---橡胶履带规格
橡胶履带1范围本标准规定了橡胶履带的定义、产品结构、分类与标记、要求、试验方法、检验规则、包装、标志、运输与贮存。
本标准适用于由橡胶与金属或纤维材料复合而成的，主要用农业机械、工程机械和运输车等行走部分的橡胶履带。
2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修改版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
GB/T 528硫化橡胶或热塑性橡胶拉伸应力应变性能的测定(GB/T 528-1998，eqv IS0 37：1994)GB/T 529硫化橡胶或热翅性橡胶撕裂强度的测定（裤形、直角形和新月形试样）(GB/T 529-1999,cqv lS0 34-1:1994)GB/T 531 橡胶袖珍硬度计压入硬度试验方法(GB/T 531-1999，idt IS0 7619:1986) GB/T 1689硫化橡胶耐磨性能的测定（用阿克隆磨耗机）GB/T 3512 硫化橡胶或热塑性橡胶热空气加速老化和耐热试验(GB/T3512-2001，eqv IS0 188:1998)GB/T 7760硫化橡胶或热塑性橡胶与硬质板材粘合强度的测定 90°剥离法(CB/T 7760-2003,IS0 831:1997,MOD)GB/T 8308钢丝绳破断拉伸试验方法(GB/T 8358-2006，IS0 3108:1974，NEQ)GB/T 16586-1996 硫化橡胶与钢丝帘线粘合强度的测定(idt IS0 5603:1986)3术语和定义下列术语和定义适用于本标准。
3.1橡胶履带 rubber track橡胶与金属或纤维材料复合面成的环形橡胶带，主要适用于农业机械、工程机械和运输车辆等的行走部分。
3.2花纹lug橡胶履带外层所呈现的几何形状。
履带底盘的组成介绍及各参数的计算演示文稿
半刚性悬架中的履带架（图8-2）是行走系中一个很重要 的骨架，支重轮、张紧装置等都要安装在这个骨架上，它 本身的刚度对履带行走系的使用可靠性和寿命有很大影响。
刚度不足，作业时容易变形，引 起四轮（驱动轮、支重轮、导向轮、 托链轮）中心点不在同一垂直面内或 各轴线等 多种使用故障。
刚性悬架结构简单、适合于行走速度低，不经常行 走的工程机械。
履带架的传统形式：八字架式，如下图8-2所示。
半刚性悬架较刚性悬架能更好地适应地面的高低不平， 在松软不平地面接地压力较均匀，附着性能好。
半刚性悬架中的弹性元件能部分地缓和行驶时的冲击， 但其非弹性支承部分重量很大，高速行驶时冲击大，故其 行驶速度一般不超过15km/h。
2、遇障碍以全部功率驱动一侧履带强行转弯时，计算摆 动轴的受力和不利断面的应力。
四、履带 作用：履带用来将工程机械的重力传给地面并保证机械发 出足够的驱动力。
工作环境：经常在泥水中、凹凸不平地面、石质土壤中工 作，条件恶劣、受力情况不良，极易磨损。
弹性悬架：机架的全部重量经过弹性元件传递给履带架的 悬架。
弹性元件可以是弹性橡胶块、弹簧装置或油气悬架。
半刚性悬架：机架的重量一部分经过弹性元件、另一部分 经过刚性元件传递给履带架的悬架。如工业用履带拖拉机 之悬架。 刚性悬架：机架上的重量全部不经弹性元件传递到履带的 悬架。如单斗挖掘机其底架与履带架之间的悬架。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
履带底盘的组成介绍和各参数的计算
式中 B – 轨链节高度； D – 销子套外径； - 轨链节最小厚度。 轨链节的主要破坏形式仍为踏面磨损。
履带板宽度b由设计规定的机械平均单位接地压力Pp确定
Gt b 2 LPp
应处理好参数b和履带接地长度L的关系。窄而长的履带， 滚动阻力小（因土壤变形阻力较小），牵引附着性能较好， 但转向阻力较大。b/L之值一般为： 对于通用式机械：0.18～0.22 对于湿地用机械：0.24～0.28
2、履带式机械倒档越过沟渠，其全部重量支承在引导轮 和驱动轮上；
中南大学 杨忠炯
3、履带式机械倒档越过一突起的障碍物，其全部重量支承 在两边各一个支重轮上，此支重轮是重心附近的支重轮。 计算步骤：由这三种工况计算出各危险断面垂直面内的弯 矩，再考虑在这些位置上同时又在转弯，从而将水平面内 的弯矩叠加进来。在分别计算应力值后，再计算其应力之 和。 另外由于履带式工程机械速度不高，计算考虑的是其 最不利的情况，同时又忽略了斜撑的加强作用，故强度计 算只考虑了静载就可以了，但最好再校核其刚度。 （三）、平衡梁的计算 将平衡梁视为简支梁作强度计算。 平衡梁到驱动轮轴的纵向水平距离，一般为（0.65～ 0.72)L，L为引导轮轴到驱动轴的水平距离。
三、悬架 悬架或悬挂：在工程机械中，机架（车架）与行走系之间 的连接装置。 三种悬挂：刚性悬架、半刚性悬架和弹性悬架。
弹性悬架：机架的全部重量经过弹性元件传递给履带架的 悬架。
中南大学 杨忠炯
弹性元件可以是弹性橡胶块、弹簧装置或油气悬架。
半刚性悬架：机架的重量一部分经过弹性元件、另一部分 经过刚性元件传递给履带架的悬架。如工业用履带拖拉机 之悬架。 刚性悬架：机架上的重量全部不经弹性元件传递到履带的 悬架。如单斗挖掘机其底架与履带架之间的悬架。 刚性悬架结构简单、适合于行走速度低，不经常行 中南大学 杨忠炯 走的工程机械。
履带式移动底盘设计
履带式移动底盘设计作者：xx 指导老师：xxxxx大学工学院 11机制3班合肥 230036下载须知：本文档是独立自主完成的毕业设计，只可用于学习交流，不可用于商业活动。
另外：有需要电子档的同学可以加我2353118036，我保留着毕设的全套资料，旨在互相帮助，共同进步，建设社会主义和谐社会。
摘要：本次设计对象是田间转运机的履带式底盘。
该型号的田间转运机主要是应用于农田，泥地，雪地等路况下搬运，转运货物。
由于其使用环境比较恶劣，因此其通过性，环境适应性要好。
履带式移动底盘具有良好行走平稳性，对地比压小，不会对农田的土壤压实。
针对这一要求，我们使用履带式移动底盘的设计。
第二，该型号的田间转运机设计的行走速度比较小，而动力系统采用农用小型的汽油机，传动装置采用二级圆柱齿轮变速器。
在该次设计中，对齿轮传动装置中两对齿轮进行强度计算，从而确定两队齿轮的尺寸参数，从而是其满足动力需求。
另外就产品设计选择履带底盘的个组件的型号与尺寸，使其满足农机的使用要求。
关键词：履带式底盘变速器齿轮强度计算驱动轮引导轮1 引言目前，在农用机械方面，主要存在着轮式移动底盘和履带式移动底盘。
在特殊地形条件下，履带式移动底盘越来越凸显了其优越性。
因为履带式农用车辆的对地比压显然比轮式底盘的要小得多。
我们知道，土地要疏松比较有肥力，如果太板结则影响农业生产。
履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比压小，可在松软、泥泞地面上作业。
我国生产履带式移动底盘的历史较短，与世界发达国家相比，仍然存在着不小的差距。
但是近些年来，随着相关技术的发展，履带式底盘的发展也迎来了一个黄金期，相信未来我国的履带式移动底盘的技术会跟上国际上的主流脚步。
为了实现农业现代化，农业机械化也是必须要走的一步路，目前，使用履带式移动底盘在农业机械上也是主流选择。
本次设计的对象是田间转运机的履带式底盘的设计，该机型是小型的多功能农用车辆，适用于田间，能够完成搬运，撒药多种工作。
履带式车辆的技术指标
履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小、跨沟越埂能力强等特点。
因此，在农业、工程建筑、现代军事等领域发挥着十分重要的作用。
履带式搬运车辆兼具行走和搬运两种功能，应用日益广泛。
本论文以无电梯楼层间或电梯最大承重低于所搬运物品质量的情况下实现搬运物品为背景，以车辆工程、机械设计与制造、等理论为基础，对履带式工作车辆的关键机构的设计方法、电机选用等共性问题进行了的研究。
调速方式：电动机调速（变功率），采用调压调速，转矩增大。
2采用多圆盘式摩擦离合器3采用棘轮停止器4楼梯居民楼长度23~26.5 单位：cm高度16.3跨距28.3~29.9坡度33.42°- 29.51°室外长度37.5宽度14.6跨距40坡度21.7°公共场所长度30.3高度14.6跨距33.63坡度25.72°车的长度在80cm左右，适应坡度≦35°主动轮轴承采用角接触球轴承，表1 N402-1300型主要技术指标表序号项目单位参数1 整机重量kg 302 型号N402农用机械地盘3 行走速度 m/s 1.14 爬坡能力0x5 接地比压kpa6 驱动轮动力半径mm7 发动机的功率马力8 履带高度mm9 底盘轴距mm10 底盘轨距mm11 履带板宽mm12 底盘高度mm履带行走装置有“四轮一带”（驱动轮，支重轮，导向轮，拖带轮或张紧轮，以及履带），张紧装置和缓冲弹簧，行走机构组成。
如图在驱动力矩Mq的作用下，使履带产生张力T，张力沿履带的驱动区段传到履带的支承区段，向后拉动履带，使支承区段所接触的土壤受到剪切，土壤剪切变形使履带发生滑转，同时，地面对履带支承区段产生向前的水平反力Fq又称为驱动力，当驱动力足以克服行走阻力时，支重轮就在履带上表画向前滚动，从而使车辆向前行驶。
4．张紧轮与导轨【5】张紧轮与导轨配合使用起引导履带运动方向、防止履带横向滑动、张紧履带到合适的位置、防止履带在工作中振跳等作用。
履带吊行走时对地面坡度地相关要求
履带吊行走时对地面坡度的相关要求1、CC1400履带吊1.1空载行走对地面坡度的要求1.1.1主臂工况（详见说明书第六章6.4.1-6.4.3/P15）和主臂超起工况(详见说明书第六章6.8.1-6.8.2/P45)请根据下表要求进行控制（包含所有配重组合方式）：1.1.2轻重混合工况（见说明书第六章6.5.1-6.5.3/P21）和轻重混合超起工况(见说明书第六章6.9.1-6.9.2/P49)请根据下表要求进行控制（包含所有配重组合方式）：说明：上表中红色部分为超起工况下特有的臂杆组合情况下的行走坡度要求。
1.1.3塔式工况（见说明书第六章6.6.1-6.6.3/P33）和塔式超起工况（见说明书第六章6.10.1/P53）请根据下表要求进行控制（包含所有配重组合方式）：说明：上表中红色部分为超起工况下特有的臂杆组合情况下的行走坡度要求。
1.2带载行走对地面坡度的要求1.2.1主臂工况带载行走带载行走时必须保证路面是水平的，若路面有轻度坡度应减少相应载荷。
当坡度≤1°时，负荷率应降低15%；当坡度≤2°时，负荷率应降低30%。
1.2.2副臂工况带载行走副臂工况带载行走时，必须保证臂杆在履带的纵轴方向。
当行走距离＞20m时，负荷率应降低25%；当行走距离≤20m时，负荷率应降低1%。
2、CC2500履带吊2.1空载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008/ P17）臂杆在吊车的轴向角度臂杆360°回转2.2带载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008）2.2.1带载在坡度≤0.3°的斜坡和水平地面上行走（P21）主臂在吊车轴向方向主臂360°2.2.2带载在坡度>0.3°的斜坡和水平地面上行走（P25）主臂360°主臂和副臂360°3、CC2800-1履带吊3.1空载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008/P15）臂杆在吊车的轴向方向臂杆360°3.2带载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章059-1060-008）3.2.1带载在坡度≤0.3°的斜坡和水平地面上行走（P19）主臂在吊车轴向方向主臂360°3.2.2带载在坡度>0.3°的斜坡和水平地面上行走（P21）主臂360°主臂和副臂360°4、CC5800履带吊4.1空载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章part6，6.3—6.4部分/P15）臂杆在吊车的轴向方向臂杆360°4.2带载行走对地面坡度的要求（见操作手册第六章part6，6.3—6.4部分）当带有超起配重行走时，超起配重必须离地。
履带式小车地盘解读
目录第1章救援机器人的选型设计 (2)1.1铁消防救援机器人的设计要求 (2)1.2地铁消防救援机器人类型的确定 (2)1.3机器人的运动设计 (2)1.4履带及驱动轮设计 (4)1.5 主动轴平键的选择与校核 (7)第2章电源选择 (8)第3章胀套选择 (10)第4章零件及花费 (12)第5章结束语 (13)5.1工作总结 (13)5.2收获体会 (13)5.3致谢 (13)参考文献 (15)附件： (16)第1章救援机器人的选型设计1.1地铁消防救援机器人的设计要求随着城市的发展进程不断加快，路面交通的拥挤、堵塞成为限制交通发展的首要问题，而地铁运输将会成为众多城市的风景。
但地铁一旦起火，将难以排出烟和热。
因此地铁消防救援机器人的设计主要是代替消防员进入现场以快速排烟，为救援提供便利，为挽救生命创造条件。
1.2 地铁消防救援机器人类型的确定由于设计要求中需要地铁救援机器人具有倒爬30度的爬坡能力，故选用附着能力好、能适应恶略路况的履带。
1.3地铁机器人的运动设计地铁机器人的运动方式：普通的轮式结构和履带的结构。
两者的比较如下：（1）履带结构的特点：组成：负重轮用来承受机器人的重量和规正履带。
它由轮毂、轮盘、胶带、滚珠轴承、轮轴盖、固定螺母、回绕挡油盖等组成。
负重轮数量多,可使每个轮子所承担的重量小,对地面的压力分布均匀,有利于提高机器人的通行性能。
当发动机的动力传到主动轮上时,主动轮按顺时针方向拨动履带,于是接地履带和地面之间生产了相互作用力。
根据力的作用与反作用原理,履带沿水平方向给地面一个作用力,而地面给履带一个反作用力,这个反作用力使机器人运动,称为机器人的牵引力。
条件限制：由此看来,机器人能否运动,主要受到两个条件的限制；一是动力条件,二是地面条件。
动力条件就是指发动机提供给机器人通过地面所必须的力量,没有这个力量,主动轮就转不动。
地面条件则是指主动轮传给履带的力,必须由地面提供一个反作用力（即使机器人运动的牵引力）才能实现。