喷涂机器人的调试、设定参数的知识

4
1.1 再现控制面板
Alarm
Servo On Ready
Turn On Servo Power Lights when an alarm occurs
Teach & Play
Set Controller To Play Or Teach Model
Emergence Stop Star Button
圆弧
MOVC
轴节或直线
MOVJ MOVL
P5~P7
圆弧
MOVC MOVJ MOVL
P8
轴节或直线
■ 多义线移动类型 当进行如同焊接、切割、和涂边等操作时，使用多义线将使得对形状不规则 的工件进行编程更容易。路径是一个经过三个点的抛物线。当以多义线方式 移动机器人时，移动指令为MOVS。 单一的自由曲线 当需要使用自由曲线时，示教多义线需要三个点如：P1到P3，如下图显示。 如果自由曲线前的点—— P0应用轴或线性移动，机器人将以直线的形式从P0移动到P1。
功能键
互锁键 数值键
与其它键同时使用，可改变其他键的功能 。
与其它键同时使用，可改变其他键的功能。
数值输入是使用 ，部分由功能键的作用，如： TIMER,SPARY ON,SPARY OFF等。
10
1.3
示教盘的显示区域
四个基本的显示区域：
11
每块显示内容都有自己独立的标题， 标题显示在主显示区域的左上部。
示教盘
状态区域
翻页键 选择键 区域键 安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
手动速度键 轴操作键
回车键
插补方式健
数值键/专用健
6
急停键 安全开关 编辑锁定 光标键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。 按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板 上的Start按钮不起作用。
直角坐标系
圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
37
(3)
一般的操作顺序：
№.1 首先选择坐标系：
轴节坐标
直角/圆柱坐标
工具坐标
用户坐标
注：状态行显示
38
№.2 选择手动速度；
状态行如右侧循环显示
39
№.3 轴操作：
具体操作情况如下：
40
轴节运动：
41
直角运动：
42
圆柱坐标：
43
工具坐标：
44
MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P3 P4
圆弧
MOVC
轴节或直线
MOVJ MOVL
连续圆弧操作 进行连续圆弧移动时，圆弧的移动必须被轴或线性移动分开，插入在同 一点的两步（圆弧移动）之间。上一个圆弧的最后一步应与下一个圆弧 的第一步重合。
移动方式 指令 MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P3 P4
3. 按回车键确认。
24
2. 机器人主体
25
26
27
二. 机器人的操作步骤 及基本参数的设定
28
1. 基本操作步骤；
（1） 开启XRC控制柜电源；
29
（2） 进行机器人的示教工作；
30
（3） 由机器人重复编辑的程序（再现）；
31
（4） 完成后，关闭电源。
32
2.
接通伺服电源说明
（1）将XRC 控制柜上的主电源开关旋至“ON” 。 系统开启，并自动执行自诊断程序。
用此键可进行上下左右的移动。
选择键
主菜单 区域键
用此键可进行菜单条目的选择。
用此键可直接回到主菜单，如与Shift键一同按下，则逐 级上返。 用此键可使光标在菜单区与功能显示区之间进行切换； 在双语言模式，与Shift键一同使用可在两种语言之间进 7 行切换。
翻页 键 直接打 开 调出预约画面 坐标键
显示下一页，与Shift连用将显示前一页。
按下后直接显示与执行操作相关的内容 。 如：可直接调出Call指令的子程序。 通过此键可切换操作时经常使用的画面。 Shift与此键连用设定预约画面，按此键调出 预约画面。 用此键可使移动坐标在 JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER等坐标系间切 换。
33
（2） 接通伺服电源。
◆ 再现模式情况下：
直接按下此键，伺服电源接通。
34
◆ 示教模式情况下：
按下示教盘上的Servo On Ready键；
按下示教盘上的Teach Lock键；
握紧示教盘后的安全开关。
35
3. 机器人坐标系说明
（1）机器人外部轴（含基座轴和工装轴）
（2） 用于操作机器人的坐标系
MOVJ MOVL
60
（3）.示教； ■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。
自动输入
手动插入
61
■ 选择工具号：
再次选择返回程序界面
62
设定位置精度等级 位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。
位置精度等级
精确度
0
1 2
示教位置
精 粗
63
64
■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行
前进键
后退键 取消键
取消输入数据和错误报警状态。 。
9
删除键
删除示教过程的数据。只有当按键的灯亮时， [DELETE]键才起作用。
插入键
编辑键 回车键
插入新的过程和数据，只有当按键上的灯亮时， [INSERT]键才起作用 。
修改示教的位置数据、过程数据和其他数据，只 有当按键的灯亮时，[MODIFY]键才起作用。 输入机器人的过程、数据、当前位置等信息的最 终确认键。 。
48
TCP 举 例
吹管焊接 点焊接
49 TCP的改变对机器人完成工作有很大的影响
TCP运动方式：
腕部轴
基本轴
50
实例：
3 1 15 2 13 14 19 4 5 6 10 12 17 11 21 7
子程序1 J_BODY 20
16
9 23 8
18 子程序2 J_FRONT
22 J_BACK 子程序2
切换至外部轴的运动方式。
操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。 当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可 以按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环 模式分为 “AUTO（自动）”、“1 CYCLE（循环一 次）”、“STEP（逐步实现）” 。 按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人 （ 只 执 行 移 动 命 令 ） ， 同 时 按 住 [SHIFT] 和 [FWD]，移动外的所有过程都将被执行。 。 与前进键作用相反。
操作权限
编辑模式/Editt model
★ 可以进行简单的编辑。
管理模式/Management model
★ 不但可以进行简单的编辑，而且 进行一些高级参数的设定。
22
更改操作权限基本步骤如下：
1.选择{SECURITY} 下拉菜单中的 {修改安全模式 }
2. 键入用户密码；
附录
用户密码的出厂默认值如下： 编辑模式: [00000000] 管理模式: [99999999]
Start playback
Edit Lock
Enables/Disables Editting
Hold Button Remote Button
Switchs to remote mode
5
Stop playback or stop at present step in a job
1.2
菜单区域 通用显示区域 光标键
56Baidu Nhomakorabea
■ 圆弧移动类型 机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用 圆弧移动，移动指令是MOVC。 单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3， 如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机 器人将以直线的形式从P0到P1点
移动方式 指令
定时器指令输入
65
■起始点与结束点的重合方法
为什么要重合起始点与结束点? 假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点 （第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点 ，因此提高了工作效率。
66
谢谢观看
67
速度键
高速键 插补方式 键
用此键可进行手动操作时速度的设定，切换 顺序为寸动、慢速、中速、快速 。
用此键可直接使机器人以高速移动，但只有 在单轴移动时才可运用。 切换机器人的移动方式，切换顺序为 MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。
8
机器人轴 外部轴 轴向键 试运行键
切换至机器人轴的运动方式。
用户坐标：
45
多种工具及用户坐标的切换：
选择后即可按所选坐标系移动机器人。
46
例：多种用户坐标的切换
（4） TCP的简单介绍：
TCP——Tool Center Point工具作业中心点， 它运用于除轴节坐标系外的所有坐标系。
TCP运动方式有两种： 1. 基本轴（控制点移动） ； 2. 腕部轴（控制点不变，腕部动作 ）。 TCP的设定共有两种方法： 1. 直接手动输入； 2. 用5点法定义。
字符输入（含子母及符号的输入）：
1. 字母输入界面
19
2. 符号输入界面
20
用翻页键在字母与符号输入之间切换； 用光标键上下左右移动选择要输入的字符；
用选择键键入要输入的字符；
如输入错误，用删除整行字符； 全部输入完成后，按回车键确认输入；
21
操作权限分类
操作模式/Operation
model ★ 只能进行简单的操作，不能进行 任何编辑。
15
操作的循环方式： 单步操作
循环操作
连续操作
16
显示运行时的状态：
停止状态 暂停状态 紧急停止状态 报警状态 运行状态
17
人机界面显示区域：
输入缓冲行
显示输入的结构
系统提示行
输入行
显示输入的数值（只有当输入数值是 必须时才显示）
显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错 误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果 显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。 18
显 示 标 题
12
状态显示：
状态显示区域显示了控制的不同状态。显示的内容将会因控制 器模式（运行/示教）而变化。
当前操作的轴组 移动坐标系统 翻页 执行状态 循环模式
机器人移动速度
操作坐标系统 ： 轴节坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系
工具坐标系
用户坐标系
14
运行速度显示： 寸 低 中 高 动 速 速 速
移动方式 指令 MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P3 P4
圆弧
MOVC
轴节或直线
MOVJ MOVL59
连续的自由曲线 机器人按照组合多义线轨迹移动时，它与圆弧移动的区别在于, 它不需要在位于同一点的两步间插入联结点。
移动方式
指令 MOVJ MOVL
P0
轴节或直线
P1~P5
P4
多义线
MOVS
轴节或直线
54
轴节速度的更改：
55
■ 线性移动类型 当机器人在两个示教步骤之间移动时，将以线性的方式进 行。当线性移动用于示教机器人时， 移动指令是MOVL。线性的移动方式通常用于焊接。机器人移动时， 将自动的改变腕部的位置。 设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。
主程序
J_TEST
51
4. 示
教
4.1 示教前应准备的工作：
（1）.检查急停按钮 ； （2）. 锁定示教键；
（3）. 存储程序。
52
4.2 示教画面
（1）. 示教画面显示 ；
②. 程序点号
①.行号
③ 指令与附加项目、注释等
53
（2）.运动类型和再现速度的说明 ；
■ 轴节移动 轴节移动通常使用于：不需要对机器人运行 到下一步指定的轨迹情况（如：空气切割前， 靠近或远离工件的动作）。 当轴移动用于示教机器人移动时，移动指令是MOVJ。 出于安全的考虑，进行示教第一步操作时，采用轴移 动方式。
喷涂机器人的调试、设定参数的知识
讲师：
2011.11.25
1
主要内容
一、机器人系统的基本组成 二、 机器人的操作、调试步骤及基本参
数的设定
2
一.机器人系统的基本组成
• XRC 机器人控制柜 • 机器人本体
3
1.XRC机器人控制柜
开/关XRC电源 包括操作机器人再现的按键和按钮
包括操作机器人示教操作及程序编 辑的按键和按钮