汽车自适应巡航控制算法的仿真研究

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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＴｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００７４，Ｃｈｉｎａ）
摘要：针对车辆自适应巡航控制过程中速度控制的强非线性特性，根据本车与前车之间的距离与安全距离的偏差程度和两车之间相对速度的大小设计了不同的车辆ＡＣＣ控制方法，并基于多模型切换控制理论设计了模糊切换器，建立了车辆在不同状态下的自适应巡航控制算法。在ｍａｔｌａｂ／ｓｉｍｕｌｉｎｋ的仿真环境下对该算法在车辆跟随工况和切入工况下进行了仿真验证，仿真结果表明，该控制算法不仅可以保证ＡＣＣ控制的车辆行驶过程中与前车的安全性，而且可以保证车辆对车辆之间安全距离和前车速度具有较好的跟随精度。
ｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｉｎｆｏｌｌｏｗｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｎｄｃｕｔｔｉｎｇｃｏｎｄｉｔｉｏｎｕｎｄｅｒｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｍａｔｌａｂ／ｓｉｍｕ —
关键词：多模型切换理论；自适应巡航控制；模糊切换；ｓｉｍｕｌｉｎｋ；仿真
中图法分类号：ＴＰ２７３＋．２
பைடு நூலகம்
文献标识号：Ａ文章编号：１０００７０２４（２０１４）０２ — ０６０４ — ０５
ｍｕｌｔｉ — ｍｏｄｅｌｓｗｉｔｃｈｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｏｒｙｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＡＣＣｓｙｓｔｅｍｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｓｔａｔｅｓｉｓｅｓｔａｈ —
Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｖｅｈｉｃｌｅ
ＷＡＮＧＺｈｉ — ｈｏｎｇ。ＳＨＡＯＹｉ — ｍｉｎｇ
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｓｐｅｅｄｃｏｎｔｒｏｌｏｆｓｔｒｏｎｇｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｅａｕｔｏｍｏｂｉｌｅａｄａｐｔｉｖｅｃｒｕｉｓｅｃｏｎ — ｔｒｏｌ（ＡＣＣ）ｓｙｓｔｅｍ。ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｅｖｉａｔｉｏｎｏｆｄｉｓｔａｎｃｅａｎｄｓａｆｅｔｙｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｎｄｔｈｅａｈｅａｄｖｅｈｉｃｌｅａｎｄｔｈｅｒｅｌａ — ｔｉｖｅｓｐｅｅｄｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｄｉｆｆｅｒｅｎｔａｕｔｏｍｏｂｉｌｅＡＣＣｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｓａｒｅｄｅｓｉｇｎｅｄ，ａｎｄｆｕｚｚｙｓｗｉｔｃｈｅｒｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆ
ｌｉｎｋ．ＴｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏＷｔｈａｔｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｅｎｓｕｒｅｔｈｅｓａｆｅｔｙｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙＡＣＣａｎｄｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅａｈｅａｄｉｎｄｒｉｖｉｎｇ，ｂｕｔｅｎｓｕｒｅｔｈｅｓａｆｅｔｙｄｉｓｔａｎｃｅｂｅｔｗｅｅｎｔｗｏｖｅｈｉｃｌｅｓａｎｄｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｉｎｆｒｏｎｔｈａｓｂｅｔｔｅｒｆｏｌｌｏｗｉｎｇａｃｃｕｒａｃｙ．
２０１４年２月
计算机工程与设计
ＣＯＭＰＵＴＥＲＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＡＮＤＤＥＳＩＧＮ
Ｆｅｂ．２０１４
第３５卷
第２期
Ｖ０Ｌ３５Ｎｏ．２
汽车自适应巡航控制算法的仿真研究
王志洪，邵毅明
（重庆交通大学交通运输学院，重庆４０００７４）