汽车控制的核心技术——线控技术解析

书山有路勤为径；学海无涯苦作舟
汽车控制的核心技术——线控技术解析
对于自动驾驶汽车的控制有很多疑问。

比如转向，具体跟车辆的交互，是传入转向角度还是力度？刹车制动是由IPC 告诉硬件多少力度呢，还是智能到具体的制动百分比就可以？
要实现这些控制指令，首先与参考车辆的底盘组组件有很大的关系，要
了解与车辆底盘的各个组件交互，就要先了解这些控制组件。

线控执行简单地说，线控执行主要包括线控制动、转向和油门。

某
些高级车上，悬架也是可以线控的。

线控执行中制动是最难的部分。

1、线控油门
线控油门相当简单，且已经大量应用，也就是电子油门，凡具备定速巡
航的车辆都配备有电子油门。

电子油门通过用线束（导线）来代替拉索或
者拉杆，在节气门那边装一只微型电动机，用电动机来驱动节气门开度。

电子油门控制系统主要由油门踏板、踏板位移传感器、ECU（电控单元）、数据总线、伺服电动机和节气门执行机构组成。

位移传感器安装在油门踏板内部，随时监测油门踏板的位置。

当监测到
油门踏板高度位置有变化，会瞬间将此信息送往ECU，ECU 对该信息和其它系统传来的数据信息进行运算处理，计算出一个控制信号，通过线路送
到伺服电动机继电器，伺服电动机驱动节气门执行机构，数据总线则是负
责系统ECU 与其它ECU 之间的通讯。

在自适应巡航中，则由ESP（ESC）中的ECU 来控制电机，进而控制进气门开合幅度，最终控制车速。

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