焊接机器人操作技术电子教案15(4.1 焊接机器人示教再现综合实训)

4.1 多条连续直线的示教再现实训

1．实训目标

◆知识目标

（1）熟悉示教准备和结束步骤和操作方法。

（2）学会设置直线示教的插补方式、示教点及示教速度等。

（3）熟悉直线轨迹的再现过程。

◆能力目标

（1）能够熟练掌握多条连续直线轨迹的示教操作技术。

（2）能够熟练掌握多条连续直线轨迹的再现操作技术。

（3）具备多条连续直线示教程序的编辑和修改能力。

◆情感目标

（1）信息收集、决策评价。

（2）严谨认真、规范操作。

（3）团队合作、人际沟通。

2．实训任务

（1）任务描述

如图4-1所示，完成P2—P3—P4—P5—P7—P8多条连续直线的示教再现任务，其机器人运行轨迹特点为：空走-焊接-空走-焊接-空走。在图4-1中的P2—P3、P4—P5、P7—P8线段设为空走区间，而P3—P4、P5—P6—P7线段设为焊接区间，并将P1点设为焊接机器人起始位置。

1）离线完成任务在离线状态下，根据实训操作对象多条连续直线的特点，在教师指导下学生制作直线示教再现训练卡片，并自主完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容。由于这项任务可以在教室、图书馆等焊接机器人离线环境下完成，这会

使编程、示教、再现所需的焊接机器人在线占用时间显著减少，也便于实施学生查阅资料、小组讨论等教学环节。因此，该项任务必须在线操作之前完成，为在线示教操作的顺利进行做好充分准备。图4-2为示教再现训练卡片样例，供读者参考。

2）在线完成任务依据实训卡片内容，通过焊接机器人在线示教再现操作方式，完成多条连续直线的示教再现实操任务，从而强化学生的直线示教再现操作技能。

（2）任务要求

1）正确选择直线示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等；

2）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成直线示教操作，并做好过程记录；

3）按照规范操作要求，对直线示教程序进行再现操作；

4）如再现效果不佳或在再现过程中出错，需进一步优化编辑示教程序。

3．实训步骤与操作要点

（1）学生卡片的制作。根据任务特点，教师指导学生制作直线示教再现实训卡片一张（如A4纸），以查阅资料、小组讨论等形式完成卡片内容的填写任务。

（2）教师卡片的制作。根据任务要求，由授课教师制作焊接机器人现场教学用直线示教再现实训卡片一张。但注意选择其材质，要满足现场机器人教学使用，可参考图4-3所示实训卡片实物。

（3）示教准备。示教操作之前应做如下准备工作，具体见表4-1所列。

表4-1 示教准备步骤及其操作图例

序号准备项目操作图例

1 打开机器人电源

2 将模式切换开关打到Teach上

3 打开文件菜单

4 选择文件菜单中的新建

5 选择OK或者按登录键

或者

6 打开机器人动作按钮

ON（灯亮）

7 轻握安全开关，打开伺服电极

（4）示教操作

示教操作的步骤及其操作要点见表4-2所列。

表4-2 示教操作步骤及要点

序号示教步骤操作要点

1 示教P1点（机器人初始位置或将机器

人移动到合适的位置）

◆可以不移动机器人。

◆各参数取其默认值。

【试一试】重新设置各参数对机器人的运行有何影响？

2 示教P2点（空走区间的开始点）◆确定空走点还是焊接点。

◆插补方式可以MOVEL或MOVEP均可以，但为了预见机器人移动轨迹，以免碰撞工装夹具或人员，建议设为MOVEL。

◆示教速度可取默认值或更低的速度，以确保安全。

3 示教P3点（空走区间的结束点，但又

是焊接区间的开始点）

◆设置空走点还是焊接点。

◆设置插补方式和示教速度。

◆练习焊接电流、焊接电压、焊接速度的修改操作，也可

保留其默认值。

4 示教P4点（焊接区间的结束点，但又

是空走区间的开始点）

◆设置空走点还是焊接点。

◆设置插补方式和示教速度。

◆设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。

【试一试】修改示教速度后机器人的运行速度有何变化？

5 示教P5点（空走区间的结束点，但又

是焊接区间的开始点）

◆设置空走点还是焊接点。

◆设置插补方式和示教速度。

6 示教P6点（焊接区间的中间点）◆设置空走点还是焊接点。

◆设置插补方式和示教速度。

【试一试】修改示教速度后机器人的运行速度有何变化？

7 示教P7点（焊接区间的结束点，但又

是空走区间的开始点）

◆设置空走点还是焊接点。

◆设置插补方式和示教速度。

◆设置收弧参数焊接电流、焊接电压、电弧停留时间。

8 示教P8点（空走区间的结束点）◆设置空走点还是焊接点。◆设置插补方式和示教速度。

（5）再现操作

示教结束后往往要再现示教轨迹，以检验示教效果，具体再现操作步骤见表4-3所列。

表4-3 再现操作步骤及操作图例

序号再现操作步骤操作图例

1 关闭机器人动作按钮

OFF（灯灭）

2 将光标移到示教程序的Begin of program 上

3 打开机器人动作按钮

ON（灯亮）

4 打开再现按钮

ON（灯亮）

5 前进

或者

6 后退

或者

（6）结束操作

完成示教再现操作后有相应的结束操作，其具体步骤见表4-4所列。

表4-4 结束操作及图例

序号准备项目操作图例

1 关闭机器人再现按钮

OFF（灯灭）

2 按界面切换键，将光标移到菜单图标栏

3 选择文件图标

保存文件（程序）

4

回答“是否保存？”

或者

5 关闭文件（程序）

4．实训过程记录及评价

实训过程的记录和评价见表4-5。