Siemens 802DSL系统伺服全闭环及主轴编码器调试步骤
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伺服全闭环调试步骤说明
硬件连接 SL 驱动与系统之间的连接采用DRIVE CLIQ电缆进行连接。在PCU后部有两个高 速接口X1和X2,一般情况下X1连接至驱动电 源模块的X200，X2连接至主轴分离检测器 SMC30。
基本连接框图
PCU后端的X1连接至 伺服电源馈入模块的 X200。 如图，靠近最外侧的 接口为X200。 X201连接至X轴功率 模块，X202连接至X 轴分离检测器。
选择上图中的4000nm,1 vpp,A/B R distance… 2112
如选配光栅尺为普通尺，选择[Enter data],然后选择[Encoder data]进行 数据设置。
出现如图所示画面。
选择[Linear], 并在[Measuring system]处选择[Incremental sine/cosine]. 在[Grid line]根据光栅尺类型设置相应的栅格间距。设置完成后，选择 [OK]，并选择[Continue]继续
选择[Continue]继续。
选择[Finish]，完成配置。用同样的方式设置Z轴全 闭环数据。
设置完成后，再次选择SERVO_03 X轴驱动 配置。
• 主轴编码器配置，如机床选配为两个进给 轴和一个模拟主轴，并且X和Z轴带有全闭 环控制，主轴带有主轴编码器，需要按以 下步骤进行设置，由于主轴编码器必须附 加在X轴上，但一个数字轴最多只能配置两 个编码器，当X轴为全闭环控制时，X轴电 机自身编码器不使用，以下的手段就是通 过一些参数的设置将X轴第一编码器同主轴 编码器对调，以实现全闭环及主轴编码器 的控制。
• 设置完成后，系统重新上电即可。
• 31000=1 • 31010=栅格间距 31040=1
• • • • • • • • •
设置Z轴轴机床数据 30100=5 30110=2 30120=1 30130=1 30200=1 30220=2 30230=2 30240=1
• 31000=1 • 31010=栅格间距 • 31040=1
可以从图中清楚的看 到，电源模块的X201 连接至X轴功率模块的 X200。
X轴的X201连接至Z轴 功率模块的X200。 X及Z轴功率模块上的 最后一个插口用于连 接电机自身的电机编 码器反馈电缆。
Z轴功率模块的X201 连接至Z轴分离检测器 的连接插口。
电源模块的X202连接 至X轴分离检测器的连 接插口。
• 通过屏幕右侧的纵向 软键条选择 [SINAMICS IBN]。
• 选择第二项[装载驱动 出厂设置]，并选择[打 开]。
• 选择[全部组件]。
• 然后选择[启动]，
• 开始执行出厂设置。
• 出厂设置结束后，将 显示信息提示[组件已 设为出厂设置]。
• 选择[返回]退回上一级 菜单。
• 选择[拓扑识别和确认]。
• 设置完成后，选择 在线
选择[Download]将设置的数据下载至802DSL系统 中.选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，
选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，
在弹出的菜单中选择[OK]。
• 数据下载完成后，在802DSL系统进行以下 参数设置。
• 驱动器画面，选择右 侧的[显示参数]。
打开后，出现如图所示画面。
• 在画面左上角选择如 图所示图标。
根据下图所示分别设置相应数据。设置后，选择 [OK]。
• 软件左侧将显示如上 图所示菜单树。
• 在软件上选择 进行 同系统的连接。
连接后，显示上图所示画面，选择[Load to PG]将系 统内数据下载至PC机中。
• 下载后，软件左侧将 出现如图所示图示：
• 进入轴机床数据的SP 主轴数据，设置如下 参数： • 30100=0（模拟主轴） • 30110=3 • 30120=1 • 30130=1
• • • •
30200=1 30220=1 30230=1 30240=1
• 31020=5000 • 31040=1
• 32250=100 • 32260=400（工作台 最高转速）。 • 设置完后，断开再接 通机床电源。
在PC机上使用CTRL+E，
进入专家模式，
• 然后将P140参数设置 为3。如下图：
再次选择SERVO_03 X轴的[Configuration]驱动配
置。
出现如图所示画面。
在ENCODER 3处选择EDS2：如下图所示：
• 选择 进入配 置画面，连续按 直至出现图所示画面：
• 选择 • 选择 • 选择
• 选择[打开]后，将出现 信息提示，提示快速 开机调试必须在出厂 设置之后才可以进行。
• 选择[启动]后，开始执 行快速开机调试。
• 执行完毕后，出现提 示信息，需要再次断 开、接通机床主电源。
• 待系统重新启动后， 再次进入驱动器画面， 选择右侧的[显示参数]。
• 选择CU_I驱动对象， 可通过屏幕右侧的[驱 动对象+]、[驱动对象-] 来选择驱动对象。
• 选择CU_I驱动对象，
• 设置P977=1存储所有 参数，等待P977自动 变为0，存储结束。返 回。
• 进入轴机床数据的X轴 数据，设置如下参数： • 30100=5 • 30110=1 • 30120=1 • 30130=1 • 30200=1 • 30220=1 • 30230=2 • 30240=1
• • • •
输入P9=1 P9906=3 P9=0 P977=1存储所有参数， 等待P977自动变为0， 存储结束，再次进行 机床主电源的关断。
• 将系统和PC机用网线 连接。
• 连接后，PC机将显示 连接建立图示。
• 在802DSL系统画面中 选择[维修信息]。
• 在下一级菜单中选择 [系统通讯]。
（输入数据）
在出现的画面中，按下图选择参数。 选择后，按[OK]结束。
然后再次按压CTRL+E进入专家画面：设置如下参 数： 设置P922=999
设置P480[0]=%0 设置P480[2]=R2050[5]
设置P2051[5]=r481[2]
P2061[6]=R482[2] P2061[8]=R483[2]
按下图所示选择
选择后，出现下图图示：
• 选择 进行数据配置 。
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择[Encoder 2]勾选项。
• 在出现的画面中，在 处钩选，选择配置第wenku.baidu.com二编码器，选择后， 出现下图图示：
如所配置光栅尺为距离码光栅尺，可直接通过选择[Select standard encoder from list]选择标准编码器数据，选择标准编码器数据后，可在下 面所示框中选择需要的配置，例如光栅尺为海德汉382C，
选择[直接连接]
• 建立后将显示如图所 示建立画面。 802DSL系统的IP地址 和子网络表征码无法 更改，为系统默认设 置。
• 打开START软件。
软件打开后，出现如图所虱画面。
• 在弹出的软件菜单中选择
新建一个项目，
在弹出的对话框中输入项目名称，如[1I76_2]。 然后选择[OK]。
• 接通机床电源，并确 定各模块24V电源已经 接通，接通后，各模 块上的指示灯将点亮。
• 系统启动后，在 802DSL系统侧进入系 统画面，选择[机床数 据]。
• 再选择[驱动器数据]。
• 选择后，将出现如图 所示画面，设置前需 要断开伺服的各使能 控制，使能控制断开 后，CU_I（控制单元） 状态显示10，ALM （电源模块）显示44。
硬件连接 SL 驱动与系统之间的连接采用DRIVE CLIQ电缆进行连接。在PCU后部有两个高 速接口X1和X2,一般情况下X1连接至驱动电 源模块的X200，X2连接至主轴分离检测器 SMC30。
基本连接框图
PCU后端的X1连接至 伺服电源馈入模块的 X200。 如图，靠近最外侧的 接口为X200。 X201连接至X轴功率 模块，X202连接至X 轴分离检测器。
选择上图中的4000nm,1 vpp,A/B R distance… 2112
如选配光栅尺为普通尺，选择[Enter data],然后选择[Encoder data]进行 数据设置。
出现如图所示画面。
选择[Linear], 并在[Measuring system]处选择[Incremental sine/cosine]. 在[Grid line]根据光栅尺类型设置相应的栅格间距。设置完成后，选择 [OK]，并选择[Continue]继续
选择[Continue]继续。
选择[Finish]，完成配置。用同样的方式设置Z轴全 闭环数据。
设置完成后，再次选择SERVO_03 X轴驱动 配置。
• 主轴编码器配置，如机床选配为两个进给 轴和一个模拟主轴，并且X和Z轴带有全闭 环控制，主轴带有主轴编码器，需要按以 下步骤进行设置，由于主轴编码器必须附 加在X轴上，但一个数字轴最多只能配置两 个编码器，当X轴为全闭环控制时，X轴电 机自身编码器不使用，以下的手段就是通 过一些参数的设置将X轴第一编码器同主轴 编码器对调，以实现全闭环及主轴编码器 的控制。
• 设置完成后，系统重新上电即可。
• 31000=1 • 31010=栅格间距 31040=1
• • • • • • • • •
设置Z轴轴机床数据 30100=5 30110=2 30120=1 30130=1 30200=1 30220=2 30230=2 30240=1
• 31000=1 • 31010=栅格间距 • 31040=1
可以从图中清楚的看 到，电源模块的X201 连接至X轴功率模块的 X200。
X轴的X201连接至Z轴 功率模块的X200。 X及Z轴功率模块上的 最后一个插口用于连 接电机自身的电机编 码器反馈电缆。
Z轴功率模块的X201 连接至Z轴分离检测器 的连接插口。
电源模块的X202连接 至X轴分离检测器的连 接插口。
• 通过屏幕右侧的纵向 软键条选择 [SINAMICS IBN]。
• 选择第二项[装载驱动 出厂设置]，并选择[打 开]。
• 选择[全部组件]。
• 然后选择[启动]，
• 开始执行出厂设置。
• 出厂设置结束后，将 显示信息提示[组件已 设为出厂设置]。
• 选择[返回]退回上一级 菜单。
• 选择[拓扑识别和确认]。
• 设置完成后，选择 在线
选择[Download]将设置的数据下载至802DSL系统 中.选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，
选择后，出现下图所示画面。选择[YES]，
在弹出的菜单中选择[OK]。
• 数据下载完成后，在802DSL系统进行以下 参数设置。
• 驱动器画面，选择右 侧的[显示参数]。
打开后，出现如图所示画面。
• 在画面左上角选择如 图所示图标。
根据下图所示分别设置相应数据。设置后，选择 [OK]。
• 软件左侧将显示如上 图所示菜单树。
• 在软件上选择 进行 同系统的连接。
连接后，显示上图所示画面，选择[Load to PG]将系 统内数据下载至PC机中。
• 下载后，软件左侧将 出现如图所示图示：
• 进入轴机床数据的SP 主轴数据，设置如下 参数： • 30100=0（模拟主轴） • 30110=3 • 30120=1 • 30130=1
• • • •
30200=1 30220=1 30230=1 30240=1
• 31020=5000 • 31040=1
• 32250=100 • 32260=400（工作台 最高转速）。 • 设置完后，断开再接 通机床电源。
在PC机上使用CTRL+E，
进入专家模式，
• 然后将P140参数设置 为3。如下图：
再次选择SERVO_03 X轴的[Configuration]驱动配
置。
出现如图所示画面。
在ENCODER 3处选择EDS2：如下图所示：
• 选择 进入配 置画面，连续按 直至出现图所示画面：
• 选择 • 选择 • 选择
• 选择[打开]后，将出现 信息提示，提示快速 开机调试必须在出厂 设置之后才可以进行。
• 选择[启动]后，开始执 行快速开机调试。
• 执行完毕后，出现提 示信息，需要再次断 开、接通机床主电源。
• 待系统重新启动后， 再次进入驱动器画面， 选择右侧的[显示参数]。
• 选择CU_I驱动对象， 可通过屏幕右侧的[驱 动对象+]、[驱动对象-] 来选择驱动对象。
• 选择CU_I驱动对象，
• 设置P977=1存储所有 参数，等待P977自动 变为0，存储结束。返 回。
• 进入轴机床数据的X轴 数据，设置如下参数： • 30100=5 • 30110=1 • 30120=1 • 30130=1 • 30200=1 • 30220=1 • 30230=2 • 30240=1
• • • •
输入P9=1 P9906=3 P9=0 P977=1存储所有参数， 等待P977自动变为0， 存储结束，再次进行 机床主电源的关断。
• 将系统和PC机用网线 连接。
• 连接后，PC机将显示 连接建立图示。
• 在802DSL系统画面中 选择[维修信息]。
• 在下一级菜单中选择 [系统通讯]。
（输入数据）
在出现的画面中，按下图选择参数。 选择后，按[OK]结束。
然后再次按压CTRL+E进入专家画面：设置如下参 数： 设置P922=999
设置P480[0]=%0 设置P480[2]=R2050[5]
设置P2051[5]=r481[2]
P2061[6]=R482[2] P2061[8]=R483[2]
按下图所示选择
选择后，出现下图图示：
• 选择 进行数据配置 。
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择
继续
在出现的画面中选择[Encoder 2]勾选项。
• 在出现的画面中，在 处钩选，选择配置第wenku.baidu.com二编码器，选择后， 出现下图图示：
如所配置光栅尺为距离码光栅尺，可直接通过选择[Select standard encoder from list]选择标准编码器数据，选择标准编码器数据后，可在下 面所示框中选择需要的配置，例如光栅尺为海德汉382C，
选择[直接连接]
• 建立后将显示如图所 示建立画面。 802DSL系统的IP地址 和子网络表征码无法 更改，为系统默认设 置。
• 打开START软件。
软件打开后，出现如图所虱画面。
• 在弹出的软件菜单中选择
新建一个项目，
在弹出的对话框中输入项目名称，如[1I76_2]。 然后选择[OK]。
• 接通机床电源，并确 定各模块24V电源已经 接通，接通后，各模 块上的指示灯将点亮。
• 系统启动后，在 802DSL系统侧进入系 统画面，选择[机床数 据]。
• 再选择[驱动器数据]。
• 选择后，将出现如图 所示画面，设置前需 要断开伺服的各使能 控制，使能控制断开 后，CU_I（控制单元） 状态显示10，ALM （电源模块）显示44。