EPSON机械手LS系列安装及接线指导书
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EPOSN机器人LS系列安装指导
1.机器人LS3/LS6安装:
本体必须台面安装,请用销钉定位,用为了抑制振动,建议机械手安装面的板使用厚度为20 mm以上的铁板,表面粗糙度为
25 μm以下即可。用螺丝固定机械手时,必须加弹性垫片与平垫。
注意:机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.
2.安装RC90控制器:
3.供电电源线连接(AC Power Cable)
供电规格为:单相AC 200 V to AC 240 V;50/60 Hz
4.连接机器人马达电缆(M/C Power Cable)
5.连接编码器电缆(M/C Signal cable)
6.紧急开关及安全门端子排连接
a. 紧急功能接头(25pin)图片:
b.急停25pin信号分布表
c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏):
d.常用急停25pin接线图参考:
{根据急停接线图,(安全门短接,采用内部24V与0V(pin22~25))}
7.I/O(输入输出)接线:
a. I/O接头(50pin)图片
b.50pin信号配置(共24个输入,16个输出):
采用I/O远程控制时,为方便调试,必须有的信号为:
输入信号:
Pin2:输入No.0 (Start);用于启动机械手运动
Pin6:输入No.4 (Stop);用于停止机械手运动
Pin7:输入No.5 (Pause) ;用于暂停机械手运动
Pin8:输入No.6 (Continue) ;用于继续机械手运动;
Pin9:输入No.7 (Reset) ;用于复位机械手的急停,机械手的错误报警信号。输出信号:
Pin10:输出No.0 (Ready) ;用于监控控制器是否上电并启动OK
Pin11:输出No.1 (Running) ;用于监控机械手程序是否运行
Pin12:输出No.2 (Paused) ;用于监控机械手是否暂停
Pin13:输出No.3 (Error) ;用于监控机械手是否发生异常报警
Pin14:输出No.4 (EstopOn) ;用于监控急停是否被按下或急停故障报错
c.输入信号接线:
RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器,所以可以采用NPN与PNP两种接线方式,输入电流要求: 10 mA TYP/+ 24 V输入时,因此可进行下述2种配线。NPN配线(建议优先采用):
即:输入公共端接24V(pin1,pin18,pin34接+24v电源)。
图:NPN输入I/O接线图
PNP 配线:
即:输入公共端接0V(pin1,pin18,pin34接24伏电源的0V)。
图:PNP输入I/O接线图
d.输出信号接线: RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN 型,如需PNP 要单独申请;因此在配线时,只有一种接线NPN 接线方式。如果配线时弄错输出类型,则会导致电路板上的部件损坏,机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流: TYP 100mA / 24V 电压输出。
NPN 的输出接线图(输出公共端pin17,pin33接0V):
图:NPN 的输出接线
为保证接线不出问题,我们建议全采用NPN 型接线
即(输入公共端pin1,pin18,
pin34接
+24 V ,输出公共端pin17,pin33接0V )
8.丝杆夹具固定设计参考:
其他详情问题请咨询:/ 夹具采用螺丝抱紧机械
手丝杆机构。
机械手法兰盘
夹具上的定位孔对
齐丝杆的定位孔