EPSON机械手LS系列安装及接线指导书

EPOSN机器人LS系列安装指导

1.机器人LS3/LS6安装：

本体必须台面安装，请用销钉定位，用为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为20 mm以上的铁板，表面粗糙度为

25 μm以下即可。用螺丝固定机械手时，必须加弹性垫片与平垫。

注意：机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.

2.安装RC90控制器：

3.供电电源线连接（AC Power Cable）

供电规格为：单相AC 200 V to AC 240 V；50/60 Hz

4.连接机器人马达电缆（M/C Power Cable）

5.连接编码器电缆（M/C Signal cable）

6.紧急开关及安全门端子排连接

a. 紧急功能接头(25pin)图片：

b．急停25pin信号分布表

c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏)：

d．常用急停25pin接线图参考：

{根据急停接线图，（安全门短接，采用内部24V与0V（pin22~25））}

7.I/O（输入输出）接线:

a. I/O接头(50pin)图片

b.50pin信号配置（共24个输入，16个输出）：

采用I/O远程控制时，为方便调试，必须有的信号为：

输入信号：

Pin2：输入No.0 (Start)；用于启动机械手运动

Pin6：输入No.4 (Stop)；用于停止机械手运动

Pin7：输入No.5 (Pause) ；用于暂停机械手运动

Pin8：输入No.6 (Continue) ；用于继续机械手运动；

Pin9：输入No.7 (Reset) ；用于复位机械手的急停，机械手的错误报警信号。输出信号：

Pin10：输出No.0 (Ready) ；用于监控控制器是否上电并启动OK

Pin11：输出No.1 (Running) ；用于监控机械手程序是否运行

Pin12：输出No.2 (Paused) ；用于监控机械手是否暂停

Pin13：输出No.3 (Error) ；用于监控机械手是否发生异常报警

Pin14：输出No.4 (EstopOn) ；用于监控急停是否被按下或急停故障报错

c.输入信号接线：

RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器，所以可以采用NPN与PNP两种接线方式，输入电流要求: 10 mA TYP/+ 24 V输入时，因此可进行下述2种配线。NPN配线（建议优先采用）:

即：输入公共端接24V（pin1，pin18，pin34接+24v电源）。

图：NPN输入I/O接线图

PNP 配线：

即：输入公共端接0V（pin1，pin18，pin34接24伏电源的0V）。

图：PNP输入I/O接线图

d.输出信号接线： RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN 型，如需PNP 要单独申请；因此在配线时，只有一种接线NPN 接线方式。如果配线时弄错输出类型，则会导致电路板上的部件损坏，机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流: TYP 100mA / 24V 电压输出。

NPN 的输出接线图(输出公共端pin17,pin33接0V):

图：NPN 的输出接线

为保证接线不出问题，我们建议全采用NPN 型接线

即（输入公共端pin1，pin18，

pin34接

+24 V ，输出公共端pin17,pin33接0V ）

8.丝杆夹具固定设计参考：

其他详情问题请咨询：/ 夹具采用螺丝抱紧机械

手丝杆机构。

机械手法兰盘

夹具上的定位孔对

齐丝杆的定位孔