EPSON机械手LS系列安装及接线指导书

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EPOSN机器人LS系列安装指导

1.机器人LS3/LS6安装:

本体必须台面安装,请用销钉定位,用为了抑制振动,建议机械手安装面的板使用厚度为20 mm以上的铁板,表面粗糙度为

25 μm以下即可。用螺丝固定机械手时,必须加弹性垫片与平垫。

注意:机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.

2.安装RC90控制器:

3.供电电源线连接(AC Power Cable)

供电规格为:单相AC 200 V to AC 240 V;50/60 Hz

4.连接机器人马达电缆(M/C Power Cable)

5.连接编码器电缆(M/C Signal cable)

6.紧急开关及安全门端子排连接

a. 紧急功能接头(25pin)图片:

b.急停25pin信号分布表

c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏):

d.常用急停25pin接线图参考:

{根据急停接线图,(安全门短接,采用内部24V与0V(pin22~25))}

7.I/O(输入输出)接线:

a. I/O接头(50pin)图片

b.50pin信号配置(共24个输入,16个输出):

采用I/O远程控制时,为方便调试,必须有的信号为:

输入信号:

Pin2:输入No.0 (Start);用于启动机械手运动

Pin6:输入No.4 (Stop);用于停止机械手运动

Pin7:输入No.5 (Pause) ;用于暂停机械手运动

Pin8:输入No.6 (Continue) ;用于继续机械手运动;

Pin9:输入No.7 (Reset) ;用于复位机械手的急停,机械手的错误报警信号。输出信号:

Pin10:输出No.0 (Ready) ;用于监控控制器是否上电并启动OK

Pin11:输出No.1 (Running) ;用于监控机械手程序是否运行

Pin12:输出No.2 (Paused) ;用于监控机械手是否暂停

Pin13:输出No.3 (Error) ;用于监控机械手是否发生异常报警

Pin14:输出No.4 (EstopOn) ;用于监控急停是否被按下或急停故障报错

c.输入信号接线:

RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器,所以可以采用NPN与PNP两种接线方式,输入电流要求: 10 mA TYP/+ 24 V输入时,因此可进行下述2种配线。NPN配线(建议优先采用):

即:输入公共端接24V(pin1,pin18,pin34接+24v电源)。

图:NPN输入I/O接线图

PNP 配线:

即:输入公共端接0V(pin1,pin18,pin34接24伏电源的0V)。

图:PNP输入I/O接线图

d.输出信号接线: RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN 型,如需PNP 要单独申请;因此在配线时,只有一种接线NPN 接线方式。如果配线时弄错输出类型,则会导致电路板上的部件损坏,机器人系统无法正常进行动作。最大输出电流: TYP 100mA / 24V 电压输出。

NPN 的输出接线图(输出公共端pin17,pin33接0V):

图:NPN 的输出接线

为保证接线不出问题,我们建议全采用NPN 型接线

即(输入公共端pin1,pin18,

pin34接

+24 V ,输出公共端pin17,pin33接0V )

8.丝杆夹具固定设计参考:

其他详情问题请咨询:/ 夹具采用螺丝抱紧机械

手丝杆机构。

机械手法兰盘

夹具上的定位孔对

齐丝杆的定位孔

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