EPSON机械手LS系列安装及接线指导书

EPOSN机器人LS系列安装指导
1.机器人LS3/LS6安装：
本体必须台面安装，请用销钉定位，用为了抑制振动，建议机械手安装面的板使用厚度为20 mm以上的铁板，表面粗糙度为
25 μm以下即可。

用螺丝固定机械手时，必须加弹性垫片与平垫。

注意：机器人运动前请确认机器人本体是否已经紧固.
2.安装RC90控制器：
3.供电电源线连接（AC Power Cable）
供电规格为：单相AC 200 V to AC 240 V；50/60 Hz
4.连接机器人马达电缆（M/C Power Cable）
5.连接编码器电缆（M/C Signal cable）
6.紧急开关及安全门端子排连接
a. 紧急功能接头(25pin)图片：
b．急停25pin信号分布表
c.急停接线图(如果急停线接错有可能导致主板烧坏)：
d．常用急停25pin接线图参考：
{根据急停接线图，（安全门短接，采用内部24V与0V（pin22~25））}
7.I/O（输入输出）接线:
a. I/O接头(50pin)图片
b.50pin信号配置（共24个输入，16个输出）：
采用I/O远程控制时，为方便调试，必须有的信号为：
输入信号：
Pin2：输入No.0 (Start)；用于启动机械手运动
Pin6：输入No.4 (Stop)；用于停止机械手运动
Pin7：输入No.5 (Pause) ；用于暂停机械手运动
Pin8：输入No.6 (Continue) ；用于继续机械手运动；
Pin9：输入No.7 (Reset) ；用于复位机械手的急停，机械手的错误报警信号。

输出信号：
Pin10：输出No.0 (Ready) ；用于监控控制器是否上电并启动OK
Pin11：输出No.1 (Running) ；用于监控机械手程序是否运行
Pin12：输出No.2 (Paused) ；用于监控机械手是否暂停
Pin13：输出No.3 (Error) ；用于监控机械手是否发生异常报警
Pin14：输出No.4 (EstopOn) ；用于监控急停是否被按下或急停故障报错
c.输入信号接线：
RC90控制器输入电路使用双向光电耦合器，所以可以采用NPN与PNP两种接线方式，输入电流要求: 10 mA TYP/+ 24 V输入时，因此可进行下述2种配线。

NPN配线（建议优先采用）:
即：输入公共端接24V（pin1，pin18，pin34接+24v电源）。

图：NPN输入I/O接线图
PNP 配线：
即：输入公共端接0V（pin1，pin18，pin34接24伏电源的0V）。

图：PNP输入I/O接线图
d.输出信号接线： RC90控制器的输出电路在中国大陆销售的全为NPN 型，如需PNP 要单独申请；因此在配线时，只有一种接线NPN 接线方式。

如果配线时弄错输出类型，则会导致电路板上的部件损坏，机器人系统无法正常进行动作。

最大输出电流: TYP 100mA / 24V 电压输出。

NPN 的输出接线图(输出公共端pin17,pin33接0V):
图：NPN 的输出接线
为保证接线不出问题，我们建议全采用NPN 型接线
即（输入公共端pin1，pin18，
pin34接
+24 V ，输出公共端pin17,pin33接0V ）
8.丝杆夹具固定设计参考：
其他详情问题请咨询：/ 夹具采用螺丝抱紧机械
手丝杆机构。

机械手法兰盘
夹具上的定位孔对
齐丝杆的定位孔。