【CN109993849A】一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910223012.3

(22)申请日 2019.03.22

(71)申请人 山东省科学院自动化研究所

地址 250014 山东省济南市科院路19号

(72)发明人 范新建　李研强　王磊　王勇　

(51)Int.Cl.

G07C 5/08(2006.01)

G07C 5/00(2006.01)

G06F 17/50(2006.01)

H04W 4/44(2018.01)

(54)发明名称一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶测试场景再现模拟方法、装置及系统，该模拟方法包括：构建待再现场景的场景再现模型；根据场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；实时获取自动驾驶车与无人测试车在场景再现过程中的数据信息。自动驾驶测试场景再现模拟系统包括控制中心、测试场以及位于测试场内的受控车辆，受控车辆包括自动驾驶车和无人测试车，控制中心的服务器上运行有自动驾驶测试场景再现模拟装置，该装置包括场景模型构建模块、场景再现实现模块和结果取得模块。本发明可以对应真实的驾驶场景，实现真实的驾驶场景在测试场中的再现，包括正常行驶过程的再现以及事故发生前N秒内的驾驶过程再

现。权利要求书2页 说明书8页 附图4页CN 109993849 A 2019.07.09

C N 109993849

A

权　利　要　求　书1/2页CN 109993849 A

1.一种自动驾驶测试场景再现模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

构建待再现场景的场景再现模型；

根据所述场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；

实时获取所述自动驾驶车和无人测试车在场景再现过程中的数据信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建待再现场景的场景再现模型，包括：

提取所述待再现场景的现场数据；

根据所述现场数据，仿真所述待再现场景全过程，获得所述待再现场景的初步仿真模型；

调整模型参数，优化所述初步仿真模型直至与所述待再现场景基本吻合，获得仿真模型；

根据所述仿真模型，生成用于控制所述自动驾驶车和无人测试车运行的指令序列；

将所述指令序列分别发送给所述自动驾驶车和无人测试车，以使所述自动驾驶车和无人测试车在所述测试场内进行场景再现；

根据所述场景再现的结果，调整模型参数，直到场景再现结果与所述待再现场景吻合。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对比所述场景再现的数据信息与所述场景再现模型，分析所述自动驾驶车在待再现场景中的车辆参数变化过程，确定事故发生的原因。

4.一种自动驾驶测试场景再现模拟装置，其特征在于，包括：

场景模型构建模块，用于构建待再现场景的场景再现模型；

场景再现实现模块，用于根据所述场景再现模型，控制自动驾驶车以及无人测试车在测试场内实现场景再现；

结果取得模块，用于实时获取所述自动驾驶车和无人测试车在场景再现过程中的数据信息。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述场景模型构建模块包括：

现场数据收集子模块，用于提取所述待再现场景的现场数据；

场景仿真再现子模块，用于根据所述现场数据，仿真所述待再现场景全过程，获得所述待再现场景的初步仿真模型；

仿真模型优化子模块，用于调整模型参数，优化所述初步仿真模型直至与所述待再现场景基本吻合，获得仿真模型；

场景模型解释器，用于根据所述仿真模型，生成用于控制所述自动驾驶车和无人测试车运行的指令序列；

指令发布子模块，用于将所述指令序列分别发送给所述自动驾驶车和无人测试车，以使所述自动驾驶车和无人测试车在所述测试场内进行场景再现；

参数调整子模块，用于根据所述场景再现的结果，调整模型参数，直到场景再现结果与所述待再现场景吻合。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

数据分析模块，用于对比所述场景再现的数据信息与所述场景再现模型，分析所述自动驾驶车在待再现场景中的车辆参数变化过程，确定事故发生的原因。

7.一种自动驾驶测试场景再现模拟系统，其特征在于，包括：控制中心、测试场以及位

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