ABS控制策略概要
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2018/10/19
修正的独立控制
控制方式：和独立控制一样，每个轮速传感器对应一个压力 控制阀。具体控制方式是，对一个车桥上的左右轮中附着 系数低的一侧车轮用独立控制，附着系数高的另一侧按一 定的比例以低于最大附着系数利用率进行控制，或者使其 控制压力的建立时间推后一段。 优点：综合了独立控制和低选择控制的优点。 制动距离较短，方向稳定性较好
ABS发展历史
1910年代 1950年代 1954年代 铁路部门为了防止Wheel-lock现象开始试用当中意外发 飞机着陆装置中开始开发并使用。 美国FORD林肯轿车最初使用法国制飞机用ABS。
现制动距离缩短效果。
1970年代
1978年代
林肯、凯迪拉克等高级轿车开始使用（后轮控制式）
BENZ 450SEL和BMW 7系列使用BOSCH社的4轮 控制式 ABS。
车辆ABS的控制策略
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
cqjtu 机电与汽车工程学院 伍岳
2018/10/19
ABS系统简介
ABS(Anti-braking system)是一种在汽车制动时能够自动 调节车轮制动力矩的车载电子控制系统。它能防止车轮抱 死，有效地缩短制动时间和制动距离，提高制动时的方向 稳定性。
2018/10/19
2018/10/19
高选择控制
控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个 轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于后抱死 车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较高的一侧 车轮进行控制。 优点：附着系数得到充分利用。 制动距离短 缺点：对于附着系数不对称的路面，该控制方式会产生附加 的横摆力矩。 降低制动时的方向稳定性
2018/10/19
ABS的作用
1) 确保方向安全性（Stability） 2) 确保方向操纵性（Steerability） 3) 缩短制动距离（Stopping Distance） 4) 减少轮胎的局部过度磨损 ,提高轮胎的使用寿命 5) 减少刹车消耗，延长刹车轮鼓、碟片的使用寿命 ABS防抱死系统并非万能，在轮胎与路面附着力较差的情况下(如 冰面)或特殊路况下，ABS的作用并不明显。
总泵
前轮速传感 器
EMS
后轮速传感 器
发动 机
ABS 单元 (液压控制单元+控制模块)
前轮速传感 器
后轮速传感 器
2018/10/19
ABS系统的多轮控制策略
低选择控制
控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个 轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于预先抱死 车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较低的一侧车 轮； 优点：左右车轮产生的制动力相同，减少或消除了横摆和转 向力矩； 操纵性和方向稳定性好 缺点：附着系数较高的一侧车轮的附着系数得不到充分利用。 制动距离加大
车辆以不稳定状态行驶。 △ 前轮抱死时CFf接近0行驶中制动
效果明显下降失去方向操纵性，后轮
抱死时CFr接近0制动时车辆稳定性下 降车辆左右振动或发生旋转现象。
2018/10/19
工作原理
ABS的基本工作原理是通过传感器监测制动过程中的 车辆状态，由电子控制单元对各车轮的轮速、参考车速、 加减速度以及滑移率等重要参数进行计算、分析、比较， 根据这些参数对制动压力发出增压、保压或减压的控制指 令，驱动调节制动压力来控制汽车制动过程中的车轮运动 状态，使车轮保持在最佳制动状态，获得最佳制动效果。
2018/10/19
四通道ＡＢＳ: 指的是它有四个轮速传感器，在通往四个车轮制动分泵 的管路中，各设一个制动压力调节器装置，进行独立控制，构成四通 道控制形式。其性能特点是，可以最大程度地利用每个车轮的最大附 着力，特别适用于汽车左右两侧车轮附着系数接近的路面，不仅可以 获得良好的方向稳定性和方向控制能力，而且可以得到最短的制动距 离。
1984年代
1990年代
2018/10/19
日本车开始使用NIPPON社的ABS
德国开发与Master Cylinder 一体型的H .U。 韩国车辆开始使用ABS（选装）。
系统组成
(1)轮速传感器 常用的轮速传感器是电磁式的，即利用电磁感应原理检测车轮速 度，并把轮速转换成脉冲信号送至ECU。一般轮速传感器都安装在车 轮上，有些后轮驱动的车辆，检测后轮速度的传感器安装在差速器内。 (2)电子控制单元(ECU) ECU的作用是接收轮速传感器发出的信号，计算出车轮的运动状 态。据此对压力调节装置发出控制指令。当系统发生异常时，由警报 灯或蜂鸣器报警，使整个系统停止工作，恢复到常规制动方式。目前 ECU主要是由集成度、运算精度都很高的数字电路构成。 (3)压力调节装置 压力调节装置也就是ABS的执行机构，它根据ECU的指令来调节各 车轮制动器的制动压力。制动压力调节器可分为液压式、气压式和空 气液压加力式。目前应用最广泛的是液压制动系统。制动压力调节器 的主要元件是电动泵、液压控制阀和液压控制通道。
2018/10/19
ABS制动理论基础
△ 驾驶员踩制动踏板增加制动力矩（T）时滑移率（S）和制动力（Q）跟
T成正比上升。但侧向附着力随T的增加而减小。
△ T继续增加制动力（Q）在理想滑移率（Si）时最大，这时侧向附着力 的减量也较小，制动性能在最佳状态。
△ S>Si时制动力减小轮胎也会抱死（S=100%）这时侧向附着力急减，
2018/10/19
ABS综合控制分类
ABS按控制通道分类有四通道、三通道、二通道、一通道。
控制通道是指能够独立进行制动压力调节的制动管路。
一通道式ABS : 又常叫单通道ＡＢＳ，它是在后轮制动器总管中设置一个制 动压力调节器，在后桥主减速器上安装一个轮速传感器，有的也在后轮上各 安装一个。其性能特点是，制动时两后轮不会抱死，能够显著提高制动时的 方向稳定性，同时结构简单、成本低。 所以，一通道式ＡＢＳ在轻型载货车上的应用较为广泛。 二通道式ABS： 二通道式ABS难以在方向稳定性、转向控制性和制动效能各 方面得到兼顾，目前采用很少。
2018/10/19
三通道ＡＢＳ:
指的是对两前轮进行独立控制，两后轮则按低选 原则进行一同控制，也称混合控制。其性能特点是，可以保证汽车在 各种条件下两后轮的制动力相等，使两个后轮的制动力始终保持平衡， 保证汽车在各种条件下制动时都具有良好的方向稳定性。而对两前轮 的独立控制，则适用于小轿车，因为它一方面使汽车获得尽可能大的 总制动力，利于缩短制动距离，另一方面可使制动中两前轮始终保持 较大的横向附着力，使汽车保持良好转向能力。
修正的独立控制
控制方式：和独立控制一样，每个轮速传感器对应一个压力 控制阀。具体控制方式是，对一个车桥上的左右轮中附着 系数低的一侧车轮用独立控制，附着系数高的另一侧按一 定的比例以低于最大附着系数利用率进行控制，或者使其 控制压力的建立时间推后一段。 优点：综合了独立控制和低选择控制的优点。 制动距离较短，方向稳定性较好
ABS发展历史
1910年代 1950年代 1954年代 铁路部门为了防止Wheel-lock现象开始试用当中意外发 飞机着陆装置中开始开发并使用。 美国FORD林肯轿车最初使用法国制飞机用ABS。
现制动距离缩短效果。
1970年代
1978年代
林肯、凯迪拉克等高级轿车开始使用（后轮控制式）
BENZ 450SEL和BMW 7系列使用BOSCH社的4轮 控制式 ABS。
车辆ABS的控制策略
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
cqjtu 机电与汽车工程学院 伍岳
2018/10/19
ABS系统简介
ABS(Anti-braking system)是一种在汽车制动时能够自动 调节车轮制动力矩的车载电子控制系统。它能防止车轮抱 死，有效地缩短制动时间和制动距离，提高制动时的方向 稳定性。
2018/10/19
2018/10/19
高选择控制
控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个 轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于后抱死 车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较高的一侧 车轮进行控制。 优点：附着系数得到充分利用。 制动距离短 缺点：对于附着系数不对称的路面，该控制方式会产生附加 的横摆力矩。 降低制动时的方向稳定性
2018/10/19
ABS的作用
1) 确保方向安全性（Stability） 2) 确保方向操纵性（Steerability） 3) 缩短制动距离（Stopping Distance） 4) 减少轮胎的局部过度磨损 ,提高轮胎的使用寿命 5) 减少刹车消耗，延长刹车轮鼓、碟片的使用寿命 ABS防抱死系统并非万能，在轮胎与路面附着力较差的情况下(如 冰面)或特殊路况下，ABS的作用并不明显。
总泵
前轮速传感 器
EMS
后轮速传感 器
发动 机
ABS 单元 (液压控制单元+控制模块)
前轮速传感 器
后轮速传感 器
2018/10/19
ABS系统的多轮控制策略
低选择控制
控制方式：一个车桥上的两个车轮由一条通道控制，即两个 轮速传感器对应一个压力控制阀，制动压力取决于预先抱死 车轮的状态，对于不对称路面，选择附着系数较低的一侧车 轮； 优点：左右车轮产生的制动力相同，减少或消除了横摆和转 向力矩； 操纵性和方向稳定性好 缺点：附着系数较高的一侧车轮的附着系数得不到充分利用。 制动距离加大
车辆以不稳定状态行驶。 △ 前轮抱死时CFf接近0行驶中制动
效果明显下降失去方向操纵性，后轮
抱死时CFr接近0制动时车辆稳定性下 降车辆左右振动或发生旋转现象。
2018/10/19
工作原理
ABS的基本工作原理是通过传感器监测制动过程中的 车辆状态，由电子控制单元对各车轮的轮速、参考车速、 加减速度以及滑移率等重要参数进行计算、分析、比较， 根据这些参数对制动压力发出增压、保压或减压的控制指 令，驱动调节制动压力来控制汽车制动过程中的车轮运动 状态，使车轮保持在最佳制动状态，获得最佳制动效果。
2018/10/19
四通道ＡＢＳ: 指的是它有四个轮速传感器，在通往四个车轮制动分泵 的管路中，各设一个制动压力调节器装置，进行独立控制，构成四通 道控制形式。其性能特点是，可以最大程度地利用每个车轮的最大附 着力，特别适用于汽车左右两侧车轮附着系数接近的路面，不仅可以 获得良好的方向稳定性和方向控制能力，而且可以得到最短的制动距 离。
1984年代
1990年代
2018/10/19
日本车开始使用NIPPON社的ABS
德国开发与Master Cylinder 一体型的H .U。 韩国车辆开始使用ABS（选装）。
系统组成
(1)轮速传感器 常用的轮速传感器是电磁式的，即利用电磁感应原理检测车轮速 度，并把轮速转换成脉冲信号送至ECU。一般轮速传感器都安装在车 轮上，有些后轮驱动的车辆，检测后轮速度的传感器安装在差速器内。 (2)电子控制单元(ECU) ECU的作用是接收轮速传感器发出的信号，计算出车轮的运动状 态。据此对压力调节装置发出控制指令。当系统发生异常时，由警报 灯或蜂鸣器报警，使整个系统停止工作，恢复到常规制动方式。目前 ECU主要是由集成度、运算精度都很高的数字电路构成。 (3)压力调节装置 压力调节装置也就是ABS的执行机构，它根据ECU的指令来调节各 车轮制动器的制动压力。制动压力调节器可分为液压式、气压式和空 气液压加力式。目前应用最广泛的是液压制动系统。制动压力调节器 的主要元件是电动泵、液压控制阀和液压控制通道。
2018/10/19
ABS制动理论基础
△ 驾驶员踩制动踏板增加制动力矩（T）时滑移率（S）和制动力（Q）跟
T成正比上升。但侧向附着力随T的增加而减小。
△ T继续增加制动力（Q）在理想滑移率（Si）时最大，这时侧向附着力 的减量也较小，制动性能在最佳状态。
△ S>Si时制动力减小轮胎也会抱死（S=100%）这时侧向附着力急减，
2018/10/19
ABS综合控制分类
ABS按控制通道分类有四通道、三通道、二通道、一通道。
控制通道是指能够独立进行制动压力调节的制动管路。
一通道式ABS : 又常叫单通道ＡＢＳ，它是在后轮制动器总管中设置一个制 动压力调节器，在后桥主减速器上安装一个轮速传感器，有的也在后轮上各 安装一个。其性能特点是，制动时两后轮不会抱死，能够显著提高制动时的 方向稳定性，同时结构简单、成本低。 所以，一通道式ＡＢＳ在轻型载货车上的应用较为广泛。 二通道式ABS： 二通道式ABS难以在方向稳定性、转向控制性和制动效能各 方面得到兼顾，目前采用很少。
2018/10/19
三通道ＡＢＳ:
指的是对两前轮进行独立控制，两后轮则按低选 原则进行一同控制，也称混合控制。其性能特点是，可以保证汽车在 各种条件下两后轮的制动力相等，使两个后轮的制动力始终保持平衡， 保证汽车在各种条件下制动时都具有良好的方向稳定性。而对两前轮 的独立控制，则适用于小轿车，因为它一方面使汽车获得尽可能大的 总制动力，利于缩短制动距离，另一方面可使制动中两前轮始终保持 较大的横向附着力，使汽车保持良好转向能力。