三菱机器人离线软件与示教器

第一节三菱机器人离线编程系统的应用

1、1 工程区管理

1)新建工作区

(1)点击菜单栏中的[工作区]-[新建]或者(Ctrl+N)。工作区显示如下界面。输入工作区名、标题后,点击[OK]按钮。

(2)工程编辑画面显示后,可设定工程名、通讯设定与离线机器人的设定,然后点击[OK]按钮。

(3)工程创建完毕。工作区中会显示工程树,走位初始值,制成的[RC1]工程。

2)打开工作区

打开已经完成的工作区时,选择菜单栏中的[工作区]-[打开],或者点击工作栏中

的(Ctrl+O),选择要打开的工作区后,点击[OK]按钮。

3)关闭工作区与删除工作区

关闭当前编辑中的工作区时,请点击菜单栏中的[工作区]-[关闭]。

删除工作区的情况下,如果不关闭作为对象的工作区,就不能删除。

4)工作区名/工作区标题的变更

在以打开工作区的基础上,鼠标右击工作区名[工作区的编辑],工作区编辑画面显示后,输入新的工作区名与标题后,点击[OK]。如下图。

5)工程的编辑

6)工程树

(1)离线部分

(2)在线部分

(2)备份部分

(4)工具部分

（1）离线部分

离线部分显示电脑中的信息,即当前设定的机器人的机型与机器人的程序。

（2）在线部分

在与控制器连接后,切换成在线状态时,或者模拟启动时显示,显示连接中的机器人型号

与控制器等相关信息。

（3）备份

显示从控制器备份过来的信息。

（4）Tool功能

显示其它功能。

7)离线/在线/模拟

在机器人离线编程软件中,工程的状态可分为离线、在线与模拟三种。各个状态的含义状态说明工程树的显示

离线状态以电脑中保存的文件作为对象。工程树的工程名左面显示的图标为绿色,工程树中,显示离线与备份。

在线状态

连接机器人的控制器,进行控制器中信息的确认与变更。在线时,工程树的工程名显示图表为蓝色,工程树中显示离线、在线与备份。

模拟状态以电脑上启动的虚拟控制器为对象,进行虚拟控制器中的信息确认与变更。

做以下的切换。切换成离线模式,切换成在线模式,切换成模拟在线模式。

1、2 机器人软件与机器人的连接

三菱机器人软件与控制器连接方式可分为USB连接、TCP/IP、RS-232与GOT连接,不同类型的控制器与机器人软件连接的方式不同。

在工程编辑界面,选择要连接控制器的类型与通讯设定方法,点击[详细设定],进行详细设定。通常,根据需要连接的控制器,会机型离线专用机器人的设定与用于显示的行走台的设定。

1)USB的通讯设定

项目说明

初始值

Ver 1、1以

前

Ver 1、2以后

发送超时发送时的超时时间1000msc -- 3000msec 3000msec 5000msec 接收超时接收时的超时时间5000msec -- 12000msec 3000msec 3000msec 重试次数通讯重试次数 0 -- 10次3次3次

2)TCP/IP的通讯设定

项目说明

初始值

Ver 1、1以前Ver 1、2以后

IP地址设置需要连接的机器人控制器的IP地址

使用端口通讯中使用的端口号码10001

发送超时发送时的超时时间 1000msc -- 3000msec 1000msec 5000msec

接收超时接收时的超时时间5000msec --

12000msec

2000msec 3000msec

重试次数通讯重试次数 0 -- 10次3次0次

3)RS-232的通讯设定

项目说明初始值

使用端口COM1 -- COM10 COM1

通信速度从4800,9600,19200中选择9600

文字大小7或8 8

奇偶性NON(无)、ODD(奇数)、EVEN(偶数) EVEN

停止位1、1、5、2 2

发送超时发送超时时间:1000 -- 30000msec 5000msec

接收超时接收超时时间:1000 -- 120000msec 30000msec

重试次数重试次数:0 -- 10次3次

使用协议Non-Procedural(无步骤)、Procedural(有步骤) Procedural(有步骤) 4)GOT通讯设定

就是在CR750-D/CRnD-700 系列机器人控制器与GOT1000 系列被在Ethernet 连接的时候GOT 通信使用GOT 的RS-232 与USB,连接通信方法。

项目说明初始值COM 端口COM1～COM10 的选择可能。COM1

波特率9、6Kbps、19、2Kbps、38、4Kbps、57、6Kbps、115、

2Kbps

19200

网络No、1～239 的选择可能。请同GOT 的网络No、码相适应。 1

局号(个人电脑

一

侧I/F 设定) 1～64 的选择可能。请同GOT 的局号的设定相适应。

请设定不同的值为控制器侧I/F 的局号。

64

控制器IP 地址请设定被在GOT 连接了的机器人控制器的IP 地址。192、168、0、

20

局号( 控制器侧

I/F 设定)

1～64 的选择可能。请同GOT 的局号的设定相适应。 1

互相通话时间检1～9999 的选择可能。设定发报之后的暂停时间。当

设定短时间因为暂停错误发生的时候所以请注意。

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1、3 程序管理

可以对机器人程序进行新建、编辑、复制、移动、删除、内容比较、名字的变更、保护设定。

1)新建程序

①选择需要新建的工程[离线]-[程序],然后点击鼠标右键,显示菜单后点击[新建]。