T-25-O-Y 工业机器人工作站系统集成试卷-3答案

一、选择题（每题2分，共10分）

1.安川MH6机器人有 D 个自由度。

A 3

B 4

C 5

D 6

2. 具有两个旋转轴和一个平移的机器人为 C 机器人。

A 直角坐标型

B 圆柱坐标型

C 球坐标型

D 关节型

3.安川MH6机器人属于 D 机器人。

A 直角坐标型

B 圆柱坐标型

C .球坐标型

D 关节型

4.具有一个旋转轴和两个平移轴的机器人为 B 机器人

A 直角坐标型

B 圆柱坐标型

C .球坐标型

D 关节型

5.具有三个相互正交的平移坐标轴的机器人为 A 机器人。

A 直角坐标型

B 圆柱坐标型

C .球坐标型

D 关节型

二、填空题（每空1分，共60分）

1.定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差。

2.启动机器人时，首先接通机器人的伺服电源，然后再启动机器人运行。

3.E3Z-LS63光电传感器输出形式为NPN 型集电极开路输出。

4.伺服速度控制时，伺服命令寄存器OW8008等于23 。

5.伺服电机型号SGMJV-01ADA21，其中01表示电机的额定输出功率为100 瓦，第一个A表示电机的电源电压为AC200 V。

6.“Servo Parameter”的Pn.50B Digits:0]用于设定反转限位信号的类型。

7.安川MH6机器人可以用于弧焊时，需要手腕上安装焊枪夹持器。

8.液压式机器人是以油液的压力来驱动执行机构运动的。

9.安川MH6机器人水平最大运行半径为1422 mm。

10.如果使用PLC发送高频脉冲给伺服驱动器，控制伺服电机运行，PLC的输出类型必须选择晶体管类型。11.机器控制器的输入端采用漏型接法，其输入公共端COM应接24V电源正极端

(正极端、0V端)。

12.转矩控制方式，就是控制伺服电机按给定的转矩进行旋转。

13.机器人的底座通过 4 个安装孔，用M16 六角螺栓固定在地板上。

14.关节坐标型机器人大小臂之间用铰链连接形成肘关节，大臂和立柱连接形成肩关节，可实现3个方向的旋转运动。

15.机器人的信号电缆(1BC)是将机器人6个轴上绝对旋转编码器信号传送给DX100，用于检测机器人的位姿。

16.机器人示教编程器是操作者与机器人间的主要交流界面。

17.按坐标形式分类，机器人可分直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标四种基本类型。

18.关节坐标型机器人由大小两臂和立柱组成。

19.DX100控制柜的I/O单元的使用的电源为DC24 V。

20.伺服设定寄存器OB80095用于设定位置基准类型，0：增量值叠加方式，1：绝对值指令方式。

21.机械式手爪产生夹紧力的驱动源有气动、液动、电动和电磁四种。

22.“可选SVB”模块SVB-01安装于MP2310的可选插槽中。

23.弧焊对机器人要求的重复精度为0.2～0.5 mm。

24.吸附式夹持器通过吸力实现对物料的夹持，又分为气吸式和磁吸式。

25.机器人控制系统是一种分级结构系统，包括作业控制器、运动控制器和驱动控制器。

26.位置控制方式，就是控制伺服电机按给定的位移进行运动。

27.机器人主要技术参数有自由度、精度、工作范围、承载能力及速度等。

28.机器人DX100控制柜采用间接冷却的方式。

29.工业机器人点位控制的主要技术指标是定位精度和完成运动所需的时间。

30.工业机器人按执行机构的运动控制方式分为点位控制方式和连续轨迹控制方式。

31.焊枪、焊钳、喷漆枪等是工业机器人进行作业所需的专用工具。

32.E3Z-LS63光电传感器负载电源电压DC26.4 V以下，负载电流100 mA以下。

33.工业机器人搬运工作站中输送线上装有传感器用于工件的检测。

34.由于机器人的输入接口为漏型输入，与机器控制器的输出端连接时，机器控制器的输出必须采用漏型接法。

35.机床主轴控制为速度控制方式。

36.数控机床加工零件的进给运动为位置控制方式。

三、判断题（每题1分，共20分）

1.对不允许有剩磁的工件要禁止使用磁力吸盘进行夹持。（√）

2.机器人的自由度包括末端执行器的开合自由度。（×）

3.在运动指令的执行过程可变更目标位置及定位速度。（√）

4.对首次使用MP2310控制器和伺服单元构建系统时，需要对系统进行必要的配置和参数设定。（√）

5.机器人腕部的作用是改变或调整机器人手部在空间的姿态（方向），并连接机器人的手部和臂部。（√）

6.在设计选用机器人末端执行器时，尽量设计通用型的。（×）

7.定位控制时，如果伺服输出寄存器OL801C的值为负数，伺服电机反向运动。（√）

8.机械式夹持器是通过手爪的开、合动作实现对物料的夹持。（√）

9.安全围栏应以机器人最大运动范围设计，保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开。（√）

10.真空式吸盘是由于环境压力大于吸盘内的压力来实现对物料的夹持。（√）11.任何一台机器人，如果在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下，每一次的动作位置则完全一致。（×）

12.本案例中，当连接在伺服单元输入/输出信号接口CN1的7号端子的行程开关断开时，禁止伺服电机正向运行。（√）

13.只有两台以上的机器人相互配合才能构成机器人工作站。（×）

14.Σ-V系列SGDV型伺服单元为MECHA TROLINK-Ⅱ通信指令型伺服单元。（√）

15.挤气负压吸盘不需真空泵也不需压缩空气。（×）

16.伺服单元的主回路电源端子与伺服电机连接端子可以互换连接。（×）

17.机器人的承载能力与机器人工作范围内的位姿、负载的质量、运行速度等有关。（√）

18.超行程参数设定时，要确认与伺服单元CN1端口的接线一致。（√）

19.交流电磁式吸盘吸力波动较大，有振动相噪声，且有涡流损耗。（√）

20.机器人外部控制时，“外部暂停”信号为上升沿有效。（√）

四、问答题（10分）

设计机器人手爪时，应该考虑哪些因素？

答：设计机器人手爪时，必须充分了解工件的几何形状和机械特性。其中，几何形状包括：工件尺寸、可能给予抓握表面的数目、可能给予抓握表面的位置和方向、夹持表面之间的距离、夹持表面的几何形状；机械特性包括：质量、材料、固有稳定性、表面质量和品质、表面状态、工件温度。