adams路面文件

时域道路模型
在MSC.ADAMS中道路时域道路模型是通过属性文件来表达的，而属性文件的创建是使用独立插件Road Builder来完成，通过Road Builder还可以创建IPG和ARM格式包括路肩的3D 道路。

它支持以下种类的路面几何轨迹
✧常规仿真车道（开环或闭环）
✧赛车道（Chicane）
✧椭圆环车道（Oval）
✧路标筒车道
通过Road Builder可以生成下列种类的文件：
✧.rdf
✧.drd
✧.dcd
✧.shl
✧.dig （仅用于IPG）
✧.road （仅用于IPG）
注：使用Road Builder需要单独的许可证文件（license file），但在ADAMS 2005R2版里已经作为标准插件。

在ADAMS里路面模型是通过后缀名为.rdf的路面文件引入到仿真环境中，路面文件的结构仍然是TeimOrbit格式的ASCII文本文件。

例如在操纵性仿真中常用的平整路面文件有：
在路面文件中的标题数据块、单位数据块的定义方式与DCF、DCD文件一样，[MODEL]数据块定义路面的类型，[GRAPHICS]数据块定义路面几何图形，注意，在2D道路中只有平整路面Flat才有路面图形；其他类型的路面可以通过专用软件包FTire-tools提供的road visualization功能观察路面形状（另一种方法是用函数构造器下的create_shell_from_rdf函数将路面文件转化为shell文件，再将shell壳文件加入到模型中）；[PARAMETERS]数据块定义路面的如摩擦系数、几何形态等参数。

道路类型：
道路的类型在TeimOrbit格式的道路属性文件中通过[MODEL]数据块中的METHOD、ROAD_TYPE语句定义，[MODEL]数据块定义的常用道路类型如下：
METHOD FUNCTION_NAME ROAD_TYPE
‘2D’
二维路面‘ARC901’DRUM 轮胎转鼓试验台
FLAT 平整路面
PLANK 矩形凸块路
POLY_LINE 折线路面
POT_HOLE 凹坑路面
RAMP 斜坡路面
ROOF 三角形凸块路面
SINE 正弦波路面
SINE_SWEEP 正弦变波纹路面
STOCHASTIC_UNEVEN 随机不平路面
‘3D’‘ARC904’ /none 3D等效容积道路
‘3D_SPLINE’'ARC903'/none 3D样条路面
'5.2.1' 'ARC913' FLAT或INPUT 521轮胎模型专用路面‘USER’‘ARC501’自定义
[FUNCTION_NAME]
函数名称变量指路面与轮胎接触函数ID号
2D道路文件
MTTHOD＝2D时二维路面的参数[PARAMETERS]子数据块：
参数子数据块[PARAMETERS]的结构根据路面类型的不同而不同，基本上可以划分为3隔部分：通用参数段、路型参数段和数据组，用符号$分开。

MTTHOD＝2D时通用参数表
参数描述
offset 参照整车原点的Z向偏移量，默认值＝0
rotation_angle_xy_plane 由于在A/Car中，车辆前进默认的方向是-X方向，路面文件的坐标
系是全局坐标系，所以要将路面文件的x轴翻转，默认为180(deg) mu 道路与轮胎摩擦系数修正比，实际摩擦系数是二者的乘积。

摩擦系
数修正比默认值＝1.0
路型参数段：
ROAD_TYPE ＝FLAT
——平整路面
ROAD_TYPE ＝DRUM
——转鼓试验台
参数子数据块
镶条参数示意图
ROAD_TYPE ＝DRUM参数表
参数说明
DIAMETER
转鼓直径，通常大于4m ；当转鼓的直径为负数时，试验使用的是转鼓外表面，为正数时使用转鼓的内表面。

与此对应，一个正的转鼓速度在外表面时为逆时针，在内表面时为顺时针。

ROTATION_ANGLE_XY_PLANE 转鼓轴线与XY 平面角度 V
转鼓表面线速度，（应确认汽车本身的速度是为0的，并且转鼓的中心与汽车的x ＝0共线）。

NUMBER_CLEATS 镶条数目（镶条数目可以为0，即使用光滑表面的试验鼓） CLEAT_HEIGHT 镶条高度 CLEAT_STARTING_ANGLE 第一个镶条在鼓面上的角度位置 CLEAT_LENGTH 镶条底边宽度 CLEAT_BEVEL_EDGE_LENGTH 镶条45°倒角边长
ACCELERATION_TIME
任选的仿真开始时刻，在这段时间内转鼓加速到额定速度 (XZR_DATA)
共享数据库中mdi_2d_ramp.rdf 不是TeimOrbit 格式，不能用于A/Car 模块的标准仿真。

它的功能可以用ROAD_TYPE ＝plank 代替
ROAD_TYPE = plank —— 凸块路面
参数子数据块
参数
说明
HEIGHT 凸块高度
START 汽车初始位置到凸块的距离 LENGTH
凸块沿X 轴方向长度
BEVEL_ENGE _LENGTH 凸块的倒角底边长度，倒角规定为45°；如果该长度值为负数，则表示该倒角为圆角，圆角的半径为该值的绝对值。

DIRECTION
凸块方向角（°），以与Y 轴的夹角表示；如果DIRECTION ＝0，表示横放在汽车的行进方向（设定汽车沿-X 轴方向前进）
ROAD_TYPE = poly_line —— 折线路面
参数子数据块
HEIGHT
LENGTH
START
[PARAMETERS]必须有(XZ_DATA) 子段；在XZ子段中的3列数据，其意义是：第一列为X值（行程值）；第二列和第三列分别是左右车轮轨迹处的Z向高度。

(XZ_DATA) 子段可以定义得很长（超过200行），且不需要任何注释行，注意折线路面同时定义了两侧的轮辙。

ROAD_TYPE = pot_hole
——凹坑路面
参数子数据块
ROAD_TYPE = ramp
——斜角凸块路面
参数子数据块
ROAD_TYPE = roof ——三角形凸块路面参数子数据块
Height
Start
Length
Depth
Z
X
Start
α
Slope=tan(α)
ROAD_TYPE = sine ——正弦波路面
参数子数据块
ROAD_TYPE = sine_sweep —— 正弦变波纹路面
参数子数据块
参数 说明 START 波纹路开始时的车辆行程 END 波纹路结束时的车辆行程 AMPLITUDE_A T_START 开始时波幅 AMPLITUDE_A T_END 结束时波幅 WA VE_LENGTH_AT_START 开始时波长 WA VE_LENGTH_AT_END 结束时波长，必须≤开始时波长 SWEEP_TYPE sweep_type = 0：频率在全程波纹路段内线性递增
sweep_type= 1：频率在全程波纹路段按自然内对数递增
ROAD_TYPE = stochastic_uneven —— 随机不平路面
Start
Height
Length
Start
Wave length
Amplitude
在ADAMS 中的二维随机路面是根据路面文件按白噪声线性滤波法生成的左右两条轮辙纵剖面曲线。

值得注意的是，在2003版（包括2003版）以前，MSC 向用户提供的位于共享数据库中的随机不平路面示例文件mdi_2d_uneven.rdf 是随第一个F-Tire 一起发布的，一直没有得到更新，如果用户要使用该文件作为模板则应修改PATH_CONSTANT 的值为1000m （原为20）。

参数子数据块
参数 说明
START
随机不平路开始时的车辆行程
INTENSITY
按道路级别从ISO 8608选择空间功率谱密度的平均值计算其平方根，即
MeanValue INTENSITY =。

例如，我们选择的随机不平道路的级别是
B ， 则Mean Value ＝4×10-6，002.01046=⨯=-INTENSITY
PATH_CONSTANT 高通滤波器截断频率路径表达量，默认值应为1000m 。

CORRELATION_RL 左右轮辙相关系数，在0～1之间，CORRELATION_RL ＝0表示不相关；
CORRELATION_RL ＝1，左右轮辙相等。

道路级别 G d (Ω0) [10-6m 3]
Min. Value Mean Value Max. Value
A - 1 2
B 2 4 8
C 8 16 32
D 32 64 128
E 128 256 512
F 512 1024 2048
G 2048 4096 8192
H 8129 16384 -
这个值相当于H 级道路。