智能寻迹模型车的控制策略及算法研究

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第２２卷第４期
Ｖｏ１．２２
Ｎｏ．４
电子设计工程
ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＤｅｓｉｇｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
２０１４年２月
Ｆｅｂ．２０１４
智能寻迹模型车的控制策略及算法研究
马春城，郭循钊
关键词：智能车：ＰＩＤ控制；路径识别：转向控制；速度控制
中图分类号：ＴＮ８０
文献标识码：Ａ
文章编号：１６７４ — ６２３６（２０１４）０４ — ０１０４ — ０４
Ｓｔｕｄｙｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｔｒａｔｅｇｙａｎｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ－ｓｅａｒｃｈｉｎｇ
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（１．中交第一公路勘察设计研究院有限公司隧道轨道分院，陕西西安
２．研华科技西安分公司陕西西安７１００７５）
７１００５１；
摘要：在输入信号及硬件有限的条件下，运用一种有效寻迹、转向与速度控制算法，对于提高智能车的运动性能，有着重要的作用。为提高智能车的性能。对控制算法进行了研究。针对传统的路径离散识别算法只能获得少而离散化路径信息的问题，提出了采用连续化路径识别算法对路径信息采集；针对制约智能车快速寻迹的转向及速度问题．提出了采用优化的ＰＩＤ控制算法对智能车的舵机和电机进行控制。实验结果表明，与传统方法相比，采用连续的信号、基于反馈控制的ＰｌＤ控制算法，智能车的快速性、灵敏性、稳定性明显改善，从而验证了算法的可行性。