机器人重复性测量操作说明书
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2007-7-26 基恩士 国际贸易（上海）有限公司
机器人重复性测试 操作说明书
【設置状況】
2007-7-26
基恩士 国际贸易（上海）有限公司
装夹示意图
CA-DSR3 LED背光灯
Z X Y
机械手臂
被检测工件
CA-035M 黑白CCD
CA-LM0510 镜头
装夹俯视图
CCD2 用于检测工件的Y方向的重复性
78mm
Z
78mm 被测工件
X Y
CCD1 用于检测工件的X,Z方向的重复性
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【機器構成】
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・CV‐3000 ① 影像控制器 ・CV‐035M ② 24万像素CCD相机 ・CV‐C3 ② 相机缆线3M ・CA‐LM0510 ② 高解像度镜头 ・OP‐26486 ① 数据传输线转接头 ・OP‐26487 ① 数据传输线
・CA‐DC100 ① 光源控制器 ・CA‐DSR3 ② 红色LED背光源 ・CA‐D2 ② 光源延长线2M ・MS2‐H100 ① 标准电源
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【操作步骤】
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基恩士国际贸易（上海）有限公司 1.镜头安装及固定 按照前页的安装距离对镜头组进行装夹 要点: 1.镜头到工件的距离为78mm 2.镜头前端的调焦环调至1.0处,并用螺丝锁紧,并请了解调焦环,光圈环的位置 后面的操作中会使用到该部件
调焦环锁定螺丝
2.在PROG状态(设定状态)下新建检测程序
PROG状态
将光标移动到屏幕左上角 并按回车键将会出现如左 图所示清单,选择清单中最 上面 New Edit Del Settings 后回车将会出现以下对话
选中Add项目后会出现 如右图所示项目,直接 选择"Execute"按钮后 回车即可新建一个检测 程序 可以在"Name"项目处修 改该程序的名称
【操作步骤】
3.调整整体图像亮度 调整亮度前请先进行以下操作
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将光标移动到屏幕右上 角Global菜单处并按回 车键将会出现如左图所 示菜单,选择菜单中的 Run Screen update mode 后回车将会出现 以下对话框,请选择 continuous后回车
切换到 RUN 状态,观察以下几点 A.工件的边缘是否清晰,可以通过缓慢调节镜头与工件的距离进行微调 B.工件形状与背景间的对比是否明显(或者说是背景亮度是否足以突现出工件的边缘) 以下图效果为参照样板
RUN状态
C.如果亮度不够,可以调节镜头光圈以及下面步骤中的 快门速度 4
【操作步骤】
D.快门速度的调节 返回到 PROG 状态,进入 Camera 菜单
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将光标移动到屏幕左边 Camera菜单处并按回车 键将会出现如左图所示 界面,选择菜单中的 Camera-1后回车将出现 以下对话框,请选择 Shutter Speed后回车
将光标移动到屏幕右边 1/2000处并按回车键将 会出现如左图所示界 面,通过选择合适的快 门以保证所需亮度,在 能保证亮度的前提下尽 量选择较快的快门速 度,这样能尽量减小因 振动而引起的误差,选 择完成后按"OK"退出
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【操作步骤】
4.登记图像 在能看到清晰明亮的图像后请开始以下操作
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将光标移动到屏幕左边 Register菜单处并按回 车键将会出现如下图所 示界面
如左图中的黄色光标 处,选择Camera-1后将 光标移至屏幕下边 "SAVE"处并按回车键以 保存CCD1的图片 然后再将黄色光标处选 择Camera-2后以同样方 式保存CCD2的图片
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【操作步骤】
5.新建检测窗口 使用ShapeTrax功能检测工件所在位置
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将光标移动到屏幕左边 Window菜单处并按回车 键将会出现如左图所示 界面
如上图所示选择Add后 按回车键则回出现左图 界面,请在Measurement tool中选择ShapeTrax 后将光标移至下边的 "OK"处后回车.
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【操作步骤】
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接上页,选择回车后将 新曾如左图所示界面, 在"Add/Copy/Del"下方 将出现"W000:"的检测 窗口
如上图所示选择"W00" 后按回车键则回出现左 图界面,请先选择 "Search Area"后回车.
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【操作步骤】
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接上页,选择回车后将 新曾如左图所示界面, 选择'Edit"后回车,出 现如图所示对话框,直 接选择"OK"后回车即可
如左图所示,蓝色框所 表示的区域为进行测试 时图形搜索的范围,注 意绿色数字部分,依次 设定为 (000,000,511,479)即 可,然后选择"OK"后按 回车键返回到上图界 面,然后再选择屏幕下 方"OK"后按回车键,这 样则会返回到前页下方 图片所示界面,此时请 选择"Pattern"后回车, 进入下页界面
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6.数据输出
A.通过OUTPUT设定将检测数据直接保存到CF卡中
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