机器人基本指令
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MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……
Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。
函数 Offs() 座标方向与机器人 World 座 标系一致。
基本运动指令－函数
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
输入输出信号
DO－指机器人输出信号。 DI －指机器人输入信号。
机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。
– 1 ( High ) 为接通。 – 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。
输出信号指令－Set
Set do1;
do1：输出信号名。
RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量 为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏 差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴 偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。
函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。
基本运动指令－函数
画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。
MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。
MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
通信指令(人机对话)－TPErase
TPErase;
示教器显示屏清屏指令。
通信指令(人机对话)－TPWrite
TPWrite string;
string：显示屏显示的字符串。 ( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个写屏指令最多显示 80 个字符。
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata
基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。
[\Conc]
( switch )
协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。
[ToPoint]
( robtarget )
在采用新指令时，目标点自动生成 *。
[\V]
输出信号指令－PulseDO
PulseDO do1;
do1：输出信号名。
( signaldo )
输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。
[\PLength]－参变量
( num )
脉冲长度，0.1s-32s。
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1;
di1：输入信号名。 1： 状态。
通信指令(人机对话)－TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;
Answer： 赋值数字变量。
( num )
Text： FK1： FK2：
显示屏显示的字符串。 功能键 1 显示的字符串。 功能键 2 显示的字符串。
( string ) ( string ) ( string )
基本指令
基本运动指令－MoveL/MoveJ
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata
工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置 数据类型: robotarget
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 范围: 0 (Fine)~ 200
如果只选用参变量 [\MaxTime]，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。
如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量 [\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。
FK3： FK4： FK5：
功能键 3 显示的字符串。 功能键 4 显示的字符串。 功能键 5 显示的字符串。
( num )
定义速度 mm/s。
基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。
[\T]
( num )
定义时间 s，通过时间决定速度。
[\Z]
( num )
定义转弯区尺寸 mm。
[\Wobj]
( wobjdata )
采用工件系座标系统。
基本运动指令－实例
基本运动指令－函数
( signaldi ) ( dionum )
等待一个输入信号达到规定状态。
参变量：
[\MaxTime]
( num )
等待输入信号最长时间 s。
[\TimeFlag]
( bool )
逻辑量，TRUE 或 FALSE。
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;
基本运动指令－MoveC
L－直线运动 J－转轴运动 C－圆周运动
运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata
工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
中间位置 数据类型 :robotarget
目标位置 数据类型: robotarget
( signaldo )
将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名
相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。
输出信号指令－Reset
Reset do1;
do1：输出信号名。
( signaldo )
将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名
相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V
电压输出。
Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。
函数 Offs() 座标方向与机器人 World 座 标系一致。
基本运动指令－函数
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
输入输出信号
DO－指机器人输出信号。 DI －指机器人输入信号。
机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。 输入输出信号有两种状态。
– 1 ( High ) 为接通。 – 0 ( Low ) 为断开。 输入输出信号必须在系统参数中定义。
输出信号指令－Set
Set do1;
do1：输出信号名。
RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量 为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏 差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴 偏差角度为－60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。
函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座 标系一致。
基本运动指令－函数
画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。
MoveL p1,v100,… MoveL p2,v100,… MoveL p3,v100,… MoveL p4,v100,… MoveL p1,v100,… 确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。
MoveL p1,v100,… MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,… MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,… MoveL Offs(p1,0,-50,0),,v100,… MoveL p1,v100,…
通信指令(人机对话)－TPErase
TPErase;
示教器显示屏清屏指令。
通信指令(人机对话)－TPWrite
TPWrite string;
string：显示屏显示的字符串。 ( string ) 在示教器显示屏上显示字符串数据，也可 以用 “xxxxxx” 形式直接定义字符串，每一 个写屏指令最多显示 80 个字符。
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata
基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。
[\Conc]
( switch )
协作运动。机器人未移动至目标点，已经 开始执行下一个指令。
[ToPoint]
( robtarget )
在采用新指令时，目标点自动生成 *。
[\V]
输出信号指令－PulseDO
PulseDO do1;
do1：输出信号名。
( signaldo )
输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。
[\PLength]－参变量
( num )
脉冲长度，0.1s-32s。
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1;
di1：输入信号名。 1： 状态。
通信指令(人机对话)－TPReadFK
TPReadFK Answer, Text, FK1, FK2, FK3, FK4, FK5;
Answer： 赋值数字变量。
( num )
Text： FK1： FK2：
显示屏显示的字符串。 功能键 1 显示的字符串。 功能键 2 显示的字符串。
( string ) ( string ) ( string )
基本指令
基本运动指令－MoveL/MoveJ
L－直线运动 J－转轴运动
运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata
工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata
MoveL p1, v100, z10, tool1;
目标位置 数据类型: robotarget
转弯区尺寸 单位: mm 数据类型: zonedata 范围: 0 (Fine)~ 200
如果只选用参变量 [\MaxTime]，机器人等待 超过最长时间后，机器人将停止运行，并显 示相应出错信息或进入机器人错误处理程序 ( Error Handler )。
如果同时选用参变量 [\MaxTime] 与参变量 [\TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是 否满足等待的状态，机器人将自动执行下一 句指令。如果在最长等待时间内得到相应信 号，将逻辑量置为 FALSE，如果超过最长等 待时间，将逻辑量置为 TRUE。
FK3： FK4： FK5：
功能键 3 显示的字符串。 功能键 4 显示的字符串。 功能键 5 显示的字符串。
( num )
定义速度 mm/s。
基本运动指令－参变量
光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。
[\T]
( num )
定义时间 s，通过时间决定速度。
[\Z]
( num )
定义转弯区尺寸 mm。
[\Wobj]
( wobjdata )
采用工件系座标系统。
基本运动指令－实例
基本运动指令－函数
( signaldi ) ( dionum )
等待一个输入信号达到规定状态。
参变量：
[\MaxTime]
( num )
等待输入信号最长时间 s。
[\TimeFlag]
( bool )
逻辑量，TRUE 或 FALSE。
输入信号指令－WaitDI
WaitDI di1, 1\MaxTime:=5\TimeFlag:=flag1;
基本运动指令－MoveC
L－直线运动 J－转轴运动 C－圆周运动
运行速度 单位: mm/s 数据类型: speeddata
工具中心点 ( TCP ) 数据类型: tooldata
MoveC p1, p2, v100, z10, tool1;
中间位置 数据类型 :robotarget
目标位置 数据类型: robotarget
( signaldo )
将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名
相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V 电压。
输出信号指令－Reset
Reset do1;
do1：输出信号名。
( signaldo )
将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名
相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V
电压输出。