机械原理 第3章 瞬心法和相对运动图解法2.

anB2
大小 lBC32 方向 B→C
?
⊥BC

B→A
?
∥BC
22 vB3B2
⊥BC
akB3B2
k´
t ' aB n b 3 3 a 3 3 lbc l BC
arB3B2
atB3
b3´
返回
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
五、影象法练习
已知图示机构的尺寸、位置、 1（常数）及部分速度图和加速度图 。 （1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度VQ ； （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； B 1 D atC c´ n3 A atCB a nC 2 4 3 vC p
第三章 平面机构的运动分析
机构运动分析的目的及方法 用速度瞬心法作机构的速度分析 用矢量方程图解法作机构的运动分析
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
三、(组成移动副）两构件重合点间的速度和加速度关系
已知：图示机构各构件的尺寸、位置及角速度1 求： 2、 3 、 2 、 3 、vD 、aD 1、速度分析
x (x1、 x2、 x3、) b
c vCB
C p´ n2 anCB aB b´
vB
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
五、影象法练习
已知图示机构的尺寸、位置、 1（常数）及部分速度图和加速度图 。 （1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； x2 （4）求构件2上速度为零的点 E; 并求出该点的加速度aE ； B 1 D atC c´ n3 x1 x3 A atCB a nC 2 4 3 vC p
x (x1、 x2、 x3、) b
c vCB
C p´ n2 anCB aB b´
vB
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
五、影象法练习
已知图示机构的尺寸、位置、 1（常数）及部分速度图和加速度图 。 （1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点Q; 并求出该点的加速度aQ ； x2 （4）求构件2上速度为零的点 E; 并求出该点的加速度aE ； B 1 D atC c´ n3 x1 x3 A t a CB Q n aC 2 4 3 vC p vB vq vCB c C p´ n2 anCB aB b´
x (x1、 x2、 x3、) b
q
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
思考题：
P45
作业：
P45
p
VB3
vD 3lCD 3l CD
或用速度影像求vD
b3
d
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
三、(组成移动副）两构件重合点间的速度和加速度关系
已知：图示机构各构件的尺寸、位置及角速度1 求： 2、 3 、 2 、 3 、vD 、aD
D 3 2 B (B1、B2 、B3) 1 A 1
vB 2 vB1 1l AB
D
3 C 2 1
VB2
vD
vB3 vB 2 vB3B 2
大小
方向
？

？
∥CD
B (B1、B2 、B3)
1 A
b2（b1） VB3B2
⊥BC ⊥AB
取基点p，按比例尺v作速度图
vB3 v pb3
3
vb 3 pb3 v 2 l BC l BC
p´ a B2 an B3 b1´
2 1、加速度分析 aB 2 aB1 1 l AB
aB3 a B 3 a B 3 aB 2 a
n t
r B3 B 2
a
k B3 B 2
大小 lBC32 方向
?

?
∥CD
22 vB3B2
B→C ⊥BC B→A
⊥CD
C
arB3B2 b3´ atB3
扩大构件找重合点法
p C 3
vB3
b3
2
vB2 vB3B2
b2
大小
vB3 vB 2 vB3B 2 vB 3 ？ ？ 3
∥CD
方向 ⊥BC ⊥AB
lbc
pb3 l BC
b2´
p´
anB3
n3
n t r n aB a a a a 3 B3 B2 B3B 2 B3 B 2
例如
继续
源自文库
D
B C G
F
5 C 3 D
B 1
A
A
E
F
4 2 E2，E4
BC E F
B C E2 E4 (E5 )
返回
vC vB vCB
A
B
C B
D
P(a,c)
原动件 =常数
C
E G
A F
b
b,c,e
b´,c´ p´(a ´)
P(a,d,g,f)
返回
已知1 ，求3 ，3 B（B1=B2，B3） 1 A
VB3B2
B 2 3 2（ = 3）
关于哥氏加速度
k 理论力学 aB 3B 2 2 vr sin
k 机械原理（平面 90）aB 3B 2 22vB3B 2
2(= 3 )杆块共同转动的角速度
方向判定：将相对速度vB3B2 沿牵 连角速度2的方向转90º 。
特殊情况下：哥氏加速度可能为零
x (x1、 x2、 x3、) b
q
§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
五、影象法练习
已知图示机构的尺寸、位置、 1（常数）及部分速度图和加速度图 。 （1）在矢量图上标出相应矢量所代表的意义； （2）求构件1、2、3上速度为vx的点X1 、X2、 X2； （3）求构件2上加速度为零的点 E Q; 并求出该点的速度aQ ； x2 （4）求构件2上速度为零的点E; 并求出该点的加速度aE ； B 1 D atC c´ n3 x1 x3 A t a CB Q n aC 2 4 3 vC p vB vq vCB c C aE p´ n2 anCB aB b´
B B B
Vr=0
=0
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§3-2 用矢量方程图解法作机构的运动分析
四、矢量方程图解法小结及注意事项
1）本方法简便直观，几乎可以对所有的平面低副机构进行速度和加速度 分析（若含有高副需作高副低代）。 2）本方法工作量大（尤其是对机构整个运动循环的分析），且精度较低。 3）利用速度和加速度影像原理可以简化运动分析。但只有在同一构件上 已知两点求第三点运动时才可使用。 4）对多杆Ⅱ级机构，由运动已知点开始，按组成机构的杆组装配顺序来 进行运动分析，可以顺利求解。例如 5） 对某些机构处于特殊位置时，其速度或加速度矢量多边形可能会重合 为一条线或点。有时还会出现运动不确定问题。例如 6） 对某些含有移动副的机构，可采用“扩大构件找重合点法” 列速度 或加速度矢量方程，有时会使问题简化。
取基点p’，按比例尺a（m/s2）/mm作加速度图
a B 3 a p b3
' '
k ´ak
aB3
B3B2
3
t ' aB a n3b3 3 2 l BC l BC
用加速度影像求aD， 作Δpˊb3ˊdˊ∽ΔCBD
aD a p d '
'
n3
d´
aD
哥氏 继续
akB3B2