ServoC伺服电机原点寻找

ServoC伺服回归原点情况比较

1、方式1 类型-5，适合于有绝对编码器的电机回归原点。上电后原点立刻产生，断电也

有效。当前位置参照原点，原点位置计算公式：绝对编码器位置+零点偏置。

2、方式2 类型-4，连续负向寻原电开关。只能用于循环运动范围。与类型22类似。有可

能造成连续寻原点。详细在方式3中解释。

3、方式3 类型-3，连续正向寻原电开关。只能用于循环运动范围。与类型20类似。有可

能造成连续寻原点。初始回归原点后，实际位置在原点开关的每一个上升沿被零点偏置覆盖，实时纠正误差。可以没有漂移的沿一个方向运动，消除机械滑动误差。圆周长要准确，允许的拖动距离要大于对大机械误差。

4、方式4 类型-2，不寻原点。适用于不寻原点的绝对编码器，零点偏置加到当前位置。

5、方式5 类型-1，实际位置。实际位置设为零点，加入零点偏移。

6、方式6 类型1，负向限位开关及零脉冲。负向限位开关激活后，反向运动至第一个零

脉冲处为原点。

7、方式7 类型2，正向限位开关及零脉冲。正向限位开关激活后，反向运动至第一个零

脉冲处为原点。

8、方式8 类型3，正向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，以原点接近速度V2，

负向运动至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点；未激活时以寻原点速度V1正向运动，至原点上升沿后，以原点接近速度V2，负向运动至原点信号的下降沿之后的第一个零脉冲，为原点。

9、方式9 类型4，正向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，以寻原点速度V1负向

运动至原点下降沿后，以原点接近速度V2正向运动至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点；未激活时以原点接近速度V2正向运动，至有原点信号上升沿之后的第一个零脉冲，为原点。

10、方式10 类型5，负向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，正向运动；未

激活时负向运动。有原点信号后，以原点接近速度V2，正向运动至原点信号的下降沿之后的第一个零脉冲，为原点。

11、方式11 类型6，负向原点限位开关及零脉冲。原点开关激活时，以寻原点速度

V1正向运动至原点下降沿后，反向运动至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点；

未激活时以原点接近速度V2负向运动，至有原点信号上升沿之后的第一个零脉冲，为原点。

12、方式12 类型7，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点；

如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，则反向以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点。原点开关有、正向限位开关没有信号时，以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号上升沿信号，则反向以原点接近速度V2负向运动，至原点限位开关下降沿信号后第一个零脉冲为原点。

13、方式13 类型8，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号下降

沿后以原点接近速度V2正向运动，至第一个零脉冲为原点；如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2正向运动，至第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、正向限位开关有信号没有的时候以原点接近速度V2负向运动，至原点信号下降沿后反向，运动至原点信号上升沿之后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号下降沿信号，则反向以原点接近速度V2正向运动，至原点限位开关上升沿信号后第一个零脉冲为原点。

14、方式14 类型9，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2负向运动，至第一个零脉冲为原点；如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，运行之原点信号下降沿后反向，以原点接近速度V2负向运动，至有原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、正向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后反向，运动至原点信号上升沿之后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号上升沿信号，则以原点接近速度V2负向运动，第一个零脉冲为原点。

15、方式15 类型10，原点开关、零脉冲、正向限位开关。原点开关、正向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1正向运动，当遇到正向限位开关后反向，有原点信号上升沿后以原点接近速度V2正向运动，至原点开关信号下降沿后第一个零脉冲为原点；如正向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2正向运行至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、正向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、正向限位开关有信号时，以寻原点速度V1负向运动，遇到原点信号上升沿信号，则以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。

16、方式16 类型11，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向，至原点开关信号下降沿后第一个零脉冲为原点；如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，以原点接近速度V2反向正向运行至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、负向限位开关有信号时，以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后的第一个零脉冲为原点。

17、方式17 类型12，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向，有原点信号下降沿后以原点接近速度V2反向负向运动，至原点开关信号上升沿后第一个零脉冲为原点；

如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2正向运动，至原点信号下降沿后反向运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲位原点。原点开关没有信号、负向限位开关有信号时，以寻原点速度V1正向运动，遇到原点信号下降沿信号，则以原点接近速度V2负向运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。

18、方式18 类型13，原点开关、零脉冲、负向限位开关。原点开关、负向限位开关

都未激活，以寻原点速度V1负向运动，当遇到负向限位开关后反向运动，至原点开关信号上升沿后第一个零脉冲为原点；如负向运动先遇到原点信号上升沿信号，至原点信号下降沿信号后反向，以原点接近速度V2运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲为原点。原点限位开关信号有、负向限位开关信号没有的时候以原点接近速度V2负向运动，至原点信号下降沿后反向运动，至原点信号上升沿后的第一个零脉冲未原点。原