21自由度人形机器人组装说明书

21自由度人形

--------机器人用户组装手册

未来机器人有限公司

目录

．前言 (3)

一．零件明细表 (5)

二．伺服舵机介绍 (8)

三．组装所需工具 (9)

四．组件组装 (9)

1．身躯组装 (9)

2．机器人手臂组装 (21)

3．机器人腿部组装 (25)

第一节前言

本手册包含21自由度机器人的硬件说明和组装方法。在KEIL软件环境下进行对机器人控制的C程序的编辑和调试，并通过STC_ISP_V3.5软件将程序烧入到STC12C5410AD开发板中，达到对机器人的控制.

请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。

该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。

安全防备

根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。

1．安装和操作注意

本段包含防止机械损伤方面的内容。

危险！当操作机器人的时候要注意安全。

如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。

在一个足够大的地方进行组装工作

警告！远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。

故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面

前，可能会导

致电击。

不要拆开或修改充电器和其电缆。

当不充电时，请把充电器从电源上拔下。

不要拆卸或修改电机里面的电路板。

不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一

个极端的条件下，错误可能发生。

在组装的时候尤其要细心，因为公司提供的是散件不是组装好的机器人，所以安

全性或效果与组装者有关公司并不能绝对保证，如果组装错误可能导致损坏或伤

害。

充电时请确认充电器插座是牢固的。

请仔细阅读本手册，在组装时注意电机和支架的方向。如果装错请拆下重装。注意！组建中的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。

在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又

不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。

在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。

当硬件在升级时不要关闭MR-C3024控制器，否则程序会丢失或损坏。

2．电池

套件里面包含NiMH电池做电源。该NiMH电池是高能量可充电的电池，必须妥

善保管，充电和使用。

把充电器接入交流电源并把他连到控制器上的充电接口上。电池通过控制器控制

通电。当充电器接到交流电源后，它上面的等会亮起来并呈红色。当电池充电完

成，指示灯会变成绿色。

如果想不通过控制器来充电，则需要另加一条电缆。

警告！

1．电池管理。套件中提供的电池有一个微型的控制器，该NiMH电池在使用或保存时不要把电能全部用光，充电要保留一点点电量。

如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。

当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥

的环境中。

2．充电时间。给电池充分充电需要大约70分钟。这个时间与充电前电池里原有电量有关。

充电时

充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。

过度充电可导致电池损坏。

注意！3．电池处理。不要拆开或修改电池的连接或更改导线。

不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。

不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。

在运输或存储时，让电池远离其他导体。

当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。

4．紧急处理。如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上或眼睛里，立即用水冲洗皮肤或眼睛。

如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。

电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。

如果NiMH不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。

不要通过焚烧来处理报废的电池。

一．零件明细表

舵机（21个）肩部（1个）后胸（1个）

前胸（1个）胸部连接件（1个）舵机固定件（2个）

肩部固定件（2个）Ｕ型连接件I（６个）舵机连接件（２个）

II（2个）手部连接件（２个）大腿连接件（２个）

脚板（２个）十字舵机连接件（６个）

I（２个）腿部舵机固定板I I（２个）胸部舵机连接件（２个）

舵盘（２１个）电路控制板（１块）

肩部过度板（２个）数据线（１条）充电器（１个）

二．伺服舵机介绍

1．RB14DM伺服舵机特点

小型双足机器人的技术关键主要包括3部分：其一是数控系统，也指电子部分，其二是伺服舵机，其三是机械结构件。由于机器人的结构十分复杂，所以要将机器人的零件尽量减轻。尽管如此，为了保证机器人动作灵敏、行动有力，一般的舵机不能达到要求。根据目前国际的研究经验数据，小型双足机器人腿部大多需要10公斤·厘米以上的伺服舵机，然而一般的航模伺服舵机只需要3—5公斤·厘米的伺服舵机。在2003年以前，这些大扭矩舵机国产不了，要依赖于日本进口，直至2004年底，国内的一些厂商开始相继生产。我们所采用的这款型号为RB14DM伺服舵机是由北京未来科技科技有限公司研发生产的。该款舵机是小型双足机器人专用伺服舵机，其重量轻、扭矩大、反应速度快。它还有一个最突出的特点，是有“电子自锁”功能，这样就可以降低控制系统的实时响应需求，为后续功能腾出足够空间。

该款伺服舵机的机械尺寸及相关技术参数参见公司网站。