六自由度KUKA机器人编程与操作
KUKA机器人6轴无限旋转设置
KUKA机器人轴无限旋转设置
在实际生产应用中,有时候可能需要机器人单个轴无限旋转,对于没有硬限位的轴来说可以进行无限旋转设置。
常用到的是A6轴无限旋转,KUKA机器人通过以下步骤进行设置。
一、在示教器上切换登录权限;
二、在文件夹R1-Mada下打开系统文件$machine文件;
三、程序中有关于各个轴的轴类型解释;
其中:1=LINEAR代表直线轴,
3=ROTATORISCH代表旋转轴,
5=ENDLOS代表无限旋转轴。
可以看出6个轴默认的都为旋转轴。
四、如果需要将A6轴设置为无限旋转,则将A6轴的轴类型
改为5即可。
保存文件选择【是】。
KUKA机器人编程手册[4]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统:的物理结构,包括关节、连杆、末端执行器等,决定了的运动范围和能力。
传感系统:的感知部分,包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器,用于获取自身或环境的信息。
控制系统:的核心部分,包括控制柜、电源、通信接口等,用于控制的运动和行为。
编程系统:的软件部分,包括操作系统、应用软件、编程语言等,用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座:固定在地面或其他平台上,支撑整个结构。
A1轴:位于基座上方,控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴:位于A1轴上方,控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴:位于A2轴上方,控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴:位于A3轴上方,控制末端连杆的水平旋转。
A5轴:位于A4轴上方,控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴:位于A5轴上方,控制末端执行器(如夹具、焊枪等)的水平旋转。
2.3 控制系统(V)KR C4高性能:采用多核处理器和实时操作系统,实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成:集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块,实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容:支持多种总线和接口标准,如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等,实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展:支持多种扩展模块和选件,如外部轴、视觉系统、力控系统等,实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用:采用触摸屏和按键的组合方式,实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰:采用高分辨率和高亮度的显示屏,实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大:集成了多种功能和模式,如手动、自动、编程、诊断等,实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一:采用统一的软件平台,实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁:采用简洁的用户界面,实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
第4章KUKA机器人编程ppt课件
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ,因此 ,篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
4.1.2 创建程序流程图
程序流程图的作用
1)用于程序流程结构化的工具。 2)程序流程更加易读。 3)结构错误更加易于识别。 4)同时生成程序的文献。
第 4 章 KUKA机器人 编程
子程序
在KUKA机器人编程过程中,可将程序中需要多次使用而不 需发生变化的可独立程序段单独建立为子程序,可避免程序 码重复,节省存储空间,使程序结构化,分解总任务,方便 排除程序错误。
子程序示例:
DEF MAIN() INI LOOP
GET_PEN() PAINT_PATH() PEN_BACK() GET_PLATE() GLUE_PLATE() PLATE_BACK() IF $IN[1] THEN
DEF PICK_CUBE() ;该程序将方块从库中取出 ;作者:Max Mustermann ;创建日期:2016.01.03 INI … END
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ,因此 ,篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
篮 球 比 赛 是 根据运 动队在 规定的 比赛时 间里得 分多少 来决定 胜负的 ,因此 ,篮球 比赛的 计时计 分系统 是一种 得分类 型的系 统
第 4 章 KUKA机器人 编程
1)FOLD通常在创建后首先显示成关闭状态:
DEF Main()
…
INI
;KUKA FOLD 关闭
SET_EA
工业机器人基础编程与操作 模块二 KUKA机器人操作基础
2
3
功能概述说明见表2-1-1。KUKA smartPAD后面板示意图,如图 4
2-1-2所示,各部件的功能概述说明见表2-1-2。 5
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图2-1-1 KUKA smartPAD前面板示意图
表2-1-1 KUKA smartPAD前面板示主要部件功能说明
部件名称
说明
断开连接按钮 钥匙开关 急停按钮 6D鼠标 移动键
表2-1-3 KUKA smartHMI操作界面主要功能说明
标号
部件名称
说明
1
状态栏
用于显示工业机器人特定中央设置的状态。
2
提示信息计数器
提示信息计数器显示每种提示信息类型各有多少条提示信息。触摸提示信息计数 器可放大显示。
根据默认设置将显示最后一条提示信息。触摸提示信息窗口可放大该窗口并显示
3
信息窗口
1. KUKA机器人示教器的认识—考核评价
成功了吗? 检查了吗? 评价了吗? 反馈了吗?
Text Text Text Text
分值 评价 (10分)
项目 感兴趣程度
任务明确程度 学习主动性 工作表现 协作精神 时间观念
任务完成熟练程度 理论知识掌握程度
任务完成效果 文明安全生产
总评
自我评价
小组评价
1. KUKA机器人示教器的认识—任务实施
一、察看KUKA smartPAD示教器,记录开关、按键位置 察看KUKA smartPAD示教器确认开关、紧急停止开关、启动开 关等,手持KUKA smartPAD,示教器尝试确认开关的使用。 察看KUKA smartPAD示教器上各功能键区、菜单键区、数字键 区等各键功能,并记录其功能。
KUKA机器人编程手册[5]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台,它支持多种编程语言和接口,包括MC-Basic、C、Python、ROS等。
KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行,可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。
KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面,可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。
KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包(SDK),可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。
二、安装和启动要使用KUKAControlStudio,您需要先并安装相应的软件包。
您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包,以及相关的操作系统和应用软件手册¹。
安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同,请参考手册中的详细说明。
安装完成后,您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。
启动后,您会看到一个欢迎界面,显示了一些常用的选项,如创建新项目、打开现有项目、连接等。
您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。
三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序,您需要先与控制器建立连接。
您可以通过网线或无线网络来实现连接,但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内,并且设置了正确的IP地址。
在控制柜上打开电源开关,并等待系统启动完成。
在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块,这是控制器的用户界面。
在用户界面上按下菜单键(M),然后选择“设置”(S)。
在设置菜单中选择“网络”(N),然后选择“IP地址”(I)。
在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址,例如192.168.1.100,并按下确认键(O)。
在用户界面上按下返回键(R),直到回到主菜单。
在电脑上打开控制面板,并选择“网络和共享中心”。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂:由多个关节和连杆构成,可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜:包含电源模块、驱动模块、控制模块等,负责为机械臂提供电力和信号,并执行用户编写的程序。
操作面板:也称为KCP(KUKA ControlPanel),是一种手持式的触摸屏设备,可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备:根据不同的应用场景,可以连接各种外部设备,如传感器、执行器、通信接口等,以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前,需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性,以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下:1. 打开控制柜的电源开关,并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式(也称为“测试”模式),并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式,并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式,并按下“确认”键。
轴模式下,可以分别控制每个关节的旋转角度;笛卡尔模式下,可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”,并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况,避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键,可以停止的运动,并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前,需要先配置项目的相关参数,如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下:1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单,并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下,建议将的IP地址设置为192.168.0.1,以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口,另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性,将I P地址设置为192.168.0.2,子网掩码设置为255.255.255.0,网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司(KULG)生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤:1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前,确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动,包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例:•直线运动:LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动:CIRC P100 P200 R50•关节运动:JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL(KUKA Robot Language)作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言,类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例:DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器,以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器,机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时,安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施:•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估,并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查,确保其正常运行•使用必要的个人防护设备,例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
KUKA机器人编程手册[6]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、KUKA基本概念1.1 什么是KUKA?KUKA是由德国库卡公司(KUKAAG)生产的一系列工业,广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费品等行业的生产和制造过程中。
KUKA具有高精度、高速度、高灵活性、高可靠性等特点,能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2 KUKA的组成部分机械臂:机械臂是KUKA的主体部分,由若干个关节和连杆构成,能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或夹具,以适应不同的工作任务。
控制柜:控制柜是KUKA的核心部分,负责对机械臂进行电气和逻辑控制。
控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模块,以及与外部设备通信的接口。
操作面板:操作面板是KUKA的交互部分,用于对进行设置、编程、调试和运行等操作。
操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件,以及与控制柜连接的数据线。
安全设备:安全设备是KUKA的保护部分,用于防止发生故障或异常情况时造成危害。
安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统2.1 KUKA.ControlStudio2.2 KUKA.ControlStudio主要功能项目管理:项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件,包括程序文件、数据文件、配置文件MODULE 模块名声明部分语句部分ENDMODULEVAR INT a;VAR REAL b;VAR BOOL c;VAR CHAR d;VAR STRING e;VAR ENUM {red, green, blue} f; VAR STRUCT {INT x; REAL y;} g; VAR ARRAY [1..10] OF INT h; VAR POINTER TO REAL i;a := 10;b := 3.14;c := TRUE;d := 'A';e := "Hello";f := red;g.x := 1;g.y := 2.0;h[1] := 100;i := ADR(b);a := a + 1;b := b * 2.0;c := NOT c;d := TO_CHAR(65);e := e + " World";f := TO_ENUM(1);g.x := g.x 1;g.y := g.y / 2.0;h[1] := h[1] * 10;i := DREF(i);PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP; -点对点运动到绝对坐标(100,200,300)LIN REL {X -50, Y -50, Z -50} C_DIS; -直线运动到相对坐标(-50,-50,-50)CIRC {KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个基于Windows的软件平台,用于开发和执行程序。
KUKA机器人编程手册
3.1 零点标定的原理 .......................................................................................................... 3.2 给机器人标定零点 ...................................................................................................... 3.3 练习:机器人零点标定 ............................................................................................... 3.4 机器人上的负载 .......................................................................................................... 3.4.1 工具负载数据 ........................................................................................................ 3.4.2 机器人上的附加负载 ............................................................................................. 3.5 工具测量 .................................................................................................................... 3.6 练习:尖触头的工具测量 ........................................................................................... 3.7 练习:抓爪工具测量,2 点法 ..................................................................................... 3.8 测量基坐标 ................................................................................................................. 3.9 查询当前机器人位置 ................................................................................................... 3.10 练习:工作台的基坐标测量,3 点法 .......................................................................... 3.11 固定工具测量 ............................................................................................................. 3.12 测量由机器人引导的工件 ........................................................................................... 3.13 练习:测量外部工具和机器人引导的工件 .................................................................. 3.14 拔出 smartPAD ..........................................................................................................
KUKA机器人编程手册[2]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、系统简介1.1 系统组成本体:由机械臂、电动机、传感器、电缆等组成,负责执行物理运动。
控制柜:包含电源模块、驱动模块、控制模块、通信模块等,负责控制和监测的运行状态。
操作面板:提供了一个触摸屏和一些按键,用于与进行交互和操作。
外部设备:根据不同的应用场景,可以连接一些外部设备,如工具、传送带、视觉系统等,以实现更复杂的功能。
1.2 操作系统实时内核:负责处理与运动相关的实时任务,如轨迹规划、运动控制、碰撞检测等。
用户界面:负责提供一个图形化的用户界面,让用户可以通过操作面板或远程终端来访问和操作系统。
应用软件:负责提供一些预定义或自定义的应用软件,让用户可以根据不同的需求来配置和使用系统。
1.3 应用软件KUKA.ControlStudio:是一个集成开发环境(IDE),让用户可以使用图形化或文本化的方式来编写和调试程序。
KUKA.PC.API:是一个应用程序接口(API),让用户可以使用C或其他.NET语言来开发基于PC的远程控制或监控应用程序。
KUKA.MC-Basic:是一种基于文本的编程语言,让用户可以使用类似于BASIC语言的语法来编写和运行程序。
二、学习手动移动在开始编写和运行程序之前,需要先学习如何手动移动。
手动移动有助于熟悉的结构和运动范围,以及检查是否正常工作²。
2.1 启动和停止要启动或停止,需要使用操作面板上的开关键²:自动模式:在自动模式下,会根据预设的程序自动运行,不需要用户干预。
这种模式适用于正式的生产环境。
手动模式:在手动模式下,会根据用户的操作进行移动,不会执行任何程序。
这种模式适用于学习和调试的目的。
停止键:按下停止键后,会立即停止运动,并进入待机状态。
如果出现故障或危险情况,可以随时按下停止键来紧急停止。
2.2 使用操作杆移动要使用操作杆移动,需要先将操作面板上的启动模式切换到手动模式²。
工业机器人基础编程与操作 模块四 KUKA机器人的基础编程
速度 PTP 运动:1 … 100 % 沿轨迹的运动:0.001 … 2 m/s
运动数据组: 加速度 轨迹逼近距离(如果在栏 (3) 中输入了 CONT) 姿态引导(仅限于沿轨迹的运动)
1.创建及执行机器人程序—知识链接
一、工业机器人常用的运动指令
示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现,可以通过示教器示教再现,由于示教方式使用 性强,操作简便,因此大部分机器人都常用这种方法。
1.创建及执行机器人程序—知识链接
一、工业机器人常用的运动指令
从运动方式上看,工业机器人具有点到点
表4-1-1工业机器人行业四巨头的机器人移动命令
(PTP)运动和连续路径(CP)运动两种形式。
一、工业机器人常用的运动指令
1、点到点(PTP)运动
(3)轨迹逼近 TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行,该轮廓止于下 一个运动指令的精确保持轮廓。其特征见表4-1-3。 轨迹逼近的优点 减少磨损 降低节拍时间
表4-1-3 运动方式 PTP 中的轨迹逼近
运动方式
特征
轨迹逼近距离
轨迹逼近不可预见。
1.创建及执行机器人程序—知识链接
一、工业机器人常用的运动指令
2、连续路径(CP)运动
图4-1-1构件轮廓图
1.创建及执行机器人程序—知识链接
常见的程序编程方法有两种
1、示教编程方法 是由操作人员引导,控制机器人运动,记录机器人作业的程序点,
并插入所需的机器人命令来完成程序的编写。
2、离线编程方法 是操作人员不对实际作业的机器人直接进行示教,而是在离线编程
系统中进行编程或在模拟环境中进行仿真,生成示教数据,通过PC间接对机器人进行示教。
KUKA机器人编程手册[11]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统组成本体:本体是由多个关节和连杆构成的可移动结构,它可以在空间中执行各种运动。
本体上还安装了各种传感器和执行器,用于控制和监测的状态。
控制柜:控制柜是系统的核心部分,它包含了的控制器、电源、驱动器、通讯模块等硬件设备。
控制柜负责接收和处理来自操作员或外部设备的指令,以及向本体发送控制信号。
操作面板:操作面板是系统的人机交互界面,它可以通过有线或无线方式与控制柜连接。
操作面板上有显示屏、按键、开关、指示灯等组件,用于显示和输入的相关信息和参数。
外部设备:外部设备是指与系统相连的其他设备,例如工具、夹具、传送带、视觉系统等。
外部设备可以通过数字或模拟信号、以太网、总线等方式与控制柜通讯,实现与的协同作业。
三、操作3.1 启动和停止启动:在控制柜上按下启动按钮,控制柜将进入就绪状态,并向操作面板发送启动信号。
在操作面板上按下确认按钮,控制柜将进入运行状态,并向本体发送使能信号。
此时,可以接收并执行指令。
停止:在操作面板上按下停止按钮,控制柜将进入停止状态,并向本体发送停止信号。
此时,将停止当前的运动,并保持当前的位置。
在控制柜上按下停止按钮,控制柜将进入关闭状态,并断开与操作面板和外部设备的通讯。
3.2 模式切换自动模式:自动模式是系统的正常工作模式,也是最常用的模式。
在自动模式下,可以自动执行存储在控制柜中的程序,并根据程序中的逻辑和条件进行判断和分支。
自动模式下,操作员只能通过操作面板上的启动、停止、暂停等按钮控制的运行,不能通过手动移动的方式进行操作。
手动模式:手动模式是系统的调试和维护模式,也是编程的基础模式。
在手动模式下,可以通过操作面板上的方向键或手轮进行手动移动,也可以通过操作面板上的其他按钮进行参数设置、程序编辑、故障诊断等操作。
手动模式下,的运行速度受到限制,以保证操作员的安全。
外部模式:外部模式是系统的扩展模式,用于与外部设备进行协同作业。
KUKA机器人操作课件
确认开关
工具坐标测量
选择菜单序列投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
1确定工具坐标系的原点
在主菜单中选择投入运行 > 测 量 > 工具 > ABC 2 点
2确定工具坐标系的姿态
拔smartPad
RUIRO NG
名词释义
1)WAIT 2)WAITFOR 3)OUT 4)PULSE 5)SYN OUT 6)SYN PULSE 7)CONT 8)Vel 9)Acc 10)ARCON 11)ARCOFF
PTP移动
精确定位PTP移动
轨迹逼近的PTP移动
LIN移动
轨迹逼近LIN移动
精确定位LIN移动
CIRC移动
精确定位CIRC移动
轨迹逼近CIRC移动
机器人程序
程序实例
单激光焊接
复合焊接
KUKA机器人操作
目录
1 Pad界面 2 坐标系 3 手动移动原理 4 确认开关 5 工具测量
目录
6 拔Pad 7 名词释义 8 移动 9 机器人程序
smartPad概览
坐标系
• 1)ROBROOT • 2)WORLD • 3)BASE • 4)TOOL
平移和旋转
坐标系中的手动移动原理:
沿坐标系的坐标轴方向平移:X、Y、Z 环绕着坐标系的坐标轴方向转动:A、B、C
KUKA机器人怎么操作
引言:KUKA是一种先进的工业,广泛应用于制造业各个领域。
它的操作方法与传统的机器设备有所不同,需要专业人士来进行操作和编程。
本文将详细介绍KUKA的操作方法,以帮助读者更好地理解和掌握该的使用。
概述:KUKA的操作方法可以分为硬件操作和软件编程两个方面。
硬件操作包括的基本操作、安全操作和示教操作;软件编程包括的运动控制、路径规划和逻辑编程。
本文将通过五个大点来详细阐述KUKA 的操作方法。
正文:一、硬件操作1.的基本操作a.的启动和关闭b.的急停和复位操作c.的示教模式和自动模式切换2.安全操作a.的安全设置和紧急停机装置b.安全栅栏和安全门的使用c.安全示教器的操作和使用3.示教操作a.示教器的使用和功能介绍b.示教器的示教方式和操作步骤c.示教后的验证和修改二、软件编程1.运动控制a.的坐标系和坐标变换b.的运动学和逆运动学c.运动指令的编程和调试2.路径规划a.的路径规划算法和方法b.的轨迹规划和插补c.路径优化和轨迹跟踪3.逻辑编程a.的逻辑控制和条件判断b.的循环和分支结构c.的函数和模块化编程4.视觉引导a.的视觉传感器和图像处理b.的视觉引导和定位c.的视觉检测和测量5.网络通信a.的通信接口和协议b.与其他设备的数据交互c.的远程监控和管理总结:KUKA的操作方法涵盖了硬件操作和软件编程两个方面。
在硬件操作中,正确的基本操作、安全操作和示教操作是使用的前提条件。
而在软件编程中,掌握运动控制、路径规划、逻辑编程、视觉引导和网络通信让可以更高效地完成各种任务。
通过本文的介绍,读者可以更加深入地理解KUKA的操作方法,并在实际应用中灵活运用。
kuka机器人操作说明(草稿)(精选5篇)
kuka机器人操作说明(草稿)(精选5篇)第一篇:kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程(草稿)1,打开气源2,机器人开机3,T1模式,手动操作,进入专家界面(菜单“配置”下选择“用户组”,选择“专家“,输入密码“KUKA”)4,首先查看,菜单“显示”下选择“WINACPANEL”,查看PLC是否运行,或者查看三色灯黄灯是否亮5,然后,I/O重新配置,菜单“配置”下选择“输入输出”,再选择“输入输出重新配置” 6,选择CELL程序,手动运行CELL程序(RUN HOME时,即机器人运行到HOME时,要注意观察有无干涉),机器人到HOME点后,继续启动运行CELL程序(再按一次KCP上“启动“),运行到“AUTOEXT INI”这一行后;再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项,然后,再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7,确认信息8,选择“EXT”模式,即外部自动模式9,按KOP上“复位”按钮(确认安全门)10,注塑机选择自动11,再按“启动”按钮12,再按注塑机上“启动”按钮13,系统启动另外:1,模具间有工件的处理:注塑机选择手动,再按一下KOP上“功能键“按钮;机器人手动回HOME点(注意干涉),CELL程序复位,系统再重新启动运行。
2,夹具掉件的处理:(掉件启用时)a,系统自动运行,掉件,确认信息,出现等待(WAIT FOR $IN[357]),此时,可以取消等待(按一下KOP上功能键),系统正常运行回HOME点(不带件)。
b,系统自动运行,掉件,确认信息,没有出现等待,则系统正常运行回HOME点后(不带件),再按一下KOP上“功能键“按钮。
c,若是系统自动运行,掉件,机器人停在中间,则确认信息,手动把机器人带回安全位置,然后,再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意:如果掉件暂时不用报警信息提示,则可以把R1Systemsps.sub文件打开,文件里面:IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为;GRP_MSG(1)即可。
项目四 KUKA工业机器人涂胶编程与操作
项目四 KUKA工业机器人涂胶编程与操作一、KUKA 工业机器人涂胶系统的组成KUKA 工业机器人涂胶系统通常由机器人本体、涂胶枪、供胶系统、控制系统以及工装夹具等部分组成。
机器人本体是整个系统的核心执行机构,具备高精度的运动控制能力和多自由度的灵活操作特性。
涂胶枪则负责将胶水准确地涂布在工件表面,其设计和性能直接影响涂胶的质量和效率。
供胶系统负责为涂胶枪提供稳定的胶水供应,包括胶桶、胶泵、胶管等组件。
控制系统则是整个涂胶系统的“大脑”,通过编程和参数设置,指挥机器人完成各种复杂的涂胶动作。
工装夹具用于固定工件,确保在涂胶过程中工件的位置准确无误。
二、涂胶编程的基本原理KUKA 工业机器人的涂胶编程基于机器人编程语言和运动控制原理。
编程人员需要根据涂胶工艺的要求,确定机器人的运动轨迹、速度、涂胶压力等参数。
首先,要对工件的形状和涂胶区域进行精确的测量和分析,以确定机器人的运动路径。
然后,使用 KUKA 机器人专用的编程软件,如KUKAWorkVisual 等,通过示教编程或离线编程的方式,编写机器人的运动程序。
示教编程是一种较为直观的编程方法,编程人员通过手动操作机器人,使其沿着期望的轨迹运动,机器人会自动记录下这些运动点的位置和姿态信息。
离线编程则是在计算机上利用三维建模软件创建工件模型,并在虚拟环境中进行机器人编程和仿真,最后将生成的程序下载到机器人控制器中。
三、涂胶编程的具体步骤1、工艺分析在编程之前,需要对涂胶工艺进行详细的分析,包括胶水的类型、涂胶厚度、涂胶速度等要求,以及工件的形状、尺寸和表面特性等。
2、建立坐标系根据工件的安装位置和涂胶方向,建立合适的坐标系,如基坐标系、工具坐标系和工件坐标系等。
坐标系的正确建立是保证涂胶精度的关键。
3、规划运动轨迹根据工艺分析的结果,规划机器人的运动轨迹。
这包括直线运动、圆弧运动、关节运动等多种运动方式的组合,以实现对复杂涂胶区域的覆盖。
4、设定运动参数确定机器人的运动速度、加速度、涂胶压力等参数。
KUKA机器人编程手册[9]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、结构机械臂:机械臂是的主体部份,由多个关节和连杆组成,可以在空间中进行多自由度的运动。
机械臂的末端可以安装不同的工具或者末端执行器,以适应不同的应用场景。
控制柜:控制柜是的控制中心,包含了电源模块、驱动模块、通信模块、安全模块等,负责为机械臂提供电力和信号,并与外部设备进行数据交换。
操作面板:操作面板是的人机交互界面,由触摸屏和按键组成,可以显示的状态信息、参数设置、故障诊断等,并提供手动操作和编程的功能。
软件系统:软件系统是的核心部份,包含了操作系统、应用软件、编程语言等,决定了的功能和性能。
KUKA使用了专门开辟的KUKA.Co ntrolStudio作为操作系统,支持多种应用软件和编程语言。
三、编程语言MC-Basic:MC-Basic是一种基于文本的编程语言,类似于C语言,可以实现对运动和逻辑控制的精确描述。
MC-Basic支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素,并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
KRL:KRL是一种基于文本的编程语言,类似于Pascal语言,可以实现对运动和逻辑控制的简洁描述。
KRL支持变量、数据类型、运算符、函数、流程控制等基本语法元素,并提供了一系列专门针对控制的指令和函数。
PC-API:PC-API是一种基于对象的编程接口,可以通过C或者C++等高级语言,在PC端对进行远程控制。
PC-API提供了一系列封装了功能的类和方法,并支持事件驱动和异步通信等特性。
四、操作系统系统管理:系统管理是操作系统的基础功能,负责的启动、关闭、重启、更新、配置、备份、恢复等操作,并提供了一系列的系统工具和设置选项。
程序管理:程序管理是操作系统的核心功能,负责的编程、编辑、调试、运行、住手、暂停、恢复等操作,并提供了一系列的程序工具和设置选项。
设备管理:设备管理是操作系统的扩展功能,负责与外部设备的连接、通信、控制等操作,并提供了一系列的设备工具和设置选项。
KUKA机器人编程手册[3]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述采用模块化设计,可根据不同的应用需求选择不同的型号、负载、工作半径和控制柜等组件。
采用先进的控制技术,可实现多种运动模式,如点对点运动、连续路径运动、外部轴运动等。
采用灵便的编程方式,可通过手持式操作装置(KUKA smartPAD)、PC软件(KUKA.ControlStudio)或者自定义接口(KUKA.PC .API)进行编程。
采用标准化的通信协议,可与其他设备或者系统进行数据交换和协同控制,如以太网(Ethernet)、现场总线(Fieldbus)、工业以太网(Industrial Ethernet)等。
采用丰富的软件功能,可实现多种功能和优化,如安全功能(Safe Operation)、碰撞检测(CollisionDetection)、能量管理(Energy Management)等。
二、学习手动挪移在开始编程之前,需要先了解如何手动挪移。
手动挪移是指通过手持式操作装置(KUKAsmartPAD)上的按键或者触摸屏来控制的位置和姿态。
手动挪移有助于熟悉的结构和运动范围,以及设置的坐标系和工具参数。
显示的状态信息,如电源状态、错误信息、警告信息等。
设置的操作模式,如自动模式(AUT)、外部模式(EXT)、T1模式(T1)、T2模式(T2)等。
设置的速度级别,如百分比速度(%VEL)、最大速度(MAX VEL)、最小速度(MIN VEL)等。
设置的运动模式,如关节坐标系运动(AXIS)、笛卡尔坐标系运动(CART)、基坐标系运动(BASE)、工具坐标系运动(TOOL)等。
设置的坐标系和工具参数,如基坐标系(BASEDATA)、工具坐标系(TOOL DATA)、用户坐标系(USER FRAME)等。
编辑和执行程序,如创建程序(NEW PGM)、打开程序(OPEN PGM)、保存程序(SAVE PGM)、运行程序(RUN PGM)等。
1. 打开控制柜电源,并等待系统启动完成。
KUKA机器人编程手册[8]
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、学习手动挪移在开始编程之前,用户需要了解如何手动挪移,以便对的运动范围、速度和方向有一个直观的感受。
手动挪移的步骤如下:1. 打开控制柜的电源开关,等待系统启动完成。
2. 在控制柜上选择“手动”模式,并按下“启动”按钮。
3.在操作面板上选择“轴”模式或者“空间”模式,根据需要调整速度百分比。
4.在操作面板上按住“死人开关”,并使用方向键或者摇杆来挪移的各个关节或者末端执行器。
5.在挪移过程中,注意观察的实际位置和目标位置,以及各个关节的角度和转速,避免发生碰撞或者超出极限。
6.在挪移完成后,松开“死人开关”,并将控制柜切换回“自动”模式。
三、项目配置在开始编程之前,用户需要对项目进行配置,以便将电脑和通过网线连接,并设置相关的参数和选项。
项目配置的步骤如下:1. 设置IP地址。
在控制柜上打开KUKA.ControlStudio软件³,并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中,输入一个合适的IP地址(如192.168.0.10),并保存设置。
2.电脑和通过网线连接。
在电脑上安装KUKA.ControlStudio软件³,并进入“设置”菜单。
在“网络”选项卡中,输入一个与IP地址相同网段的IP地址(如192.168.0.11),并保存设置。
然后使用一根网线将电脑和控制柜连接起来。
3. 查找并打开项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³ ,并进入“文件”菜单。
在“打开项目”选项中,选择一个已经存在的项目或者创建一个新的项目,并“打开”按钮。
4. 项目配置。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³,并进入“项目”菜单。
在“配置”选项中,可以设置项目的名称、描述、版本、语言等信息,并保存设置。
5. 项目。
在电脑上打开KUKA.ControlStudio软件³,并进入“文件”菜单。
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开放性实验项目指导书
实验项目名称六自由度KUKA机器人的编程与操作
学院(中心):现代工程训练中心
实验室名称:工程认知与文化馆1-202和1-203
指导教师:李全城
面向专业:机械、电气、计算机、自动化等
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2016 年03月08日
实验:六自由度KUKA机器人的编程与操作
一、实验目的
1)了解机器人在智能制造中的作用;
2)学习KUKA机器人的简单编程及调试;
3)掌握KUKA机器人的手动和自动操作。
二、实验设备
1)六自由度KUKA机器人一台;
2)柔性制造线相关设备;
3)轴类、盘类坯料若干。
三、实验内容
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装、码垛和SMT)、产品检测和测试等,所有的工作的完成都具有高效性、持久性和准确性。
工业机器人技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。
给定一台机器人和相关任务要求,要求学生在教师的指导下,自己编写并调试相关机器人程序。
要求程序编写正确,且机器人可按要求安全自动地运行,最后作总结。
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图1 KUKA机器人图2 柔性制造线现场布局图
四、实验步骤
1. 学习机器人的手动操作。
(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
如图3所示。
(2)选择模式中的第一个,T1模式(内部自动),如图
4所示。
图3 机器人示教器模式选择图4 机器人四种模式
(3)按下底部的伺服ON,点动控制机器人,如图5。
(4)按下方向键,移动机器人,如图
6。
图5 机器人示教器底部伺服启动按键图6 机器人示教器方向键
2. 编写并调试相关机器人程序。
3. 机器人的自动运行操作。
(1)将示教器上方黑色旋钮由竖向旋为横向。
如图3。
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. (2)选择模式中的第三个,AUT模式(内部自动),如图4。
(3)启动程序。
(4)按下机器人启动按钮:自动状态下,按下急停按钮时,机器人停止运行。
只有复位急停
按钮,并消除报警,激活驱动装置才可重新操作运行;自动状态下,按下停止按钮时,机器人停止运行。
只有重新按下启动按钮后,机器人方可继续运行。
五、实验报告要求
1、写出机器人在工业生产中的作用。
2、写出自己所完成的机器人运动路径的程序。