松下A6伺服电机说明书Part5

控制模式
进行实时自动调整动作的条件
根据控制模式的不同，有效的实时自动调整模式也会不同。 详情请参照Pr0.02「实时自动调整设定」的说明。
备
去除，从而降低共振点的振动。
由于负载条件或运动模式的限制，无法使用自动调整时，以及为了
根据机器特性使其发挥出最好的响应性和稳定性时，可进行手动与 P.5-27
再次调整。
3
位置控制模式调整 速度控制模式调整 转矩控制模式调整 全闭环控制模式调整
P.5-28
P.5-29
连
P.5-29
接
P.5-30
摩擦转矩补偿 ......................................................................................................... 5-52
惯量比切换功能 ..................................................................................................... 5-54
5
混合振动抑制功能 ................................................................................................ 5-56
2自由度控制模式（位置控制时）........................................................................ 5-57
0.0
125
250
375
位置环增益 速度环增益 速度环积分时间常数 速度前馈 惯量比
：100.0 ：50.0 ：50.0 ： 500 ： 100
调整开始
是否
否
进行适合增益调整？
是
适合增益功能 ＊
动作O.K.？
否
是
写入EEPROM
＊适合增益功能为安装支持软件「PANATERM」 的功能。 软件、说明书请从本公司的主页下载。
1. 增益调整
概 要
种 类
功 能 实时自动增益调整
自动 调整
2自由度控制模式 自适应滤波器
手动增益调整（基本）
基本步骤
增益切换功能
机械共振的抑制
手动增益调整（应用）
手动 调整
制振功能 前馈功能
负载变动抑制功能
第3增益切换功能
摩擦转矩补偿 惯量比切换功能 混合振动抑制功能 2自由度控制模式
2段转矩滤波器
2wk.baidu.com
2. 实时自动增益调整
基本功能 .................................................................................................................... 5-4
准
2自由度控制模式 标准类型时.......................................................................... 5-10
否
是否自动调整？
是 否
指令输入是否可能？
是
实时自动增益 调整
自动调整功能的 解除
使用试运转功能 运转
否
动作O.K.？
是
自动调整功能的 解除
手动增益 调整
动作O.K.？
否
是
调整结束
请与本公司商谈
为了进行适当的调整增益且用户能放心使用，请参照P.6-19「关于增益调整前的保护功能设定」。
5-2
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5. 调 整
1
在
使
用
之
前
1. 增益调整
概 述 ........................................................................................................................ 5-2
0
电机实际速度 指令 速度
－2000
0.0
125
250
375
位置环增益 速度环增益 速度环积分时间常数 速度前馈 惯量比
：20.0 ：100.0 ：50.0 ：0 ：100
步 骤
0.0
125
250
375
位置环增益 速度环增益 速度环积分时间常数 速度前馈 惯量比
：100.0 ：50.0 ：50.0 ：0 ：100
整
6. 原点复位动作相关
原点复位动作的注意点 ........................................................................................ 5-62
触停式原点复位...................................................................................................... 5-63
概 述
实时推定机械的负载特性，并根据该结果设定对应刚性的基本增益值以及对应的摩擦补偿值。
位置/速度 指令
基本增益 自动设定
位置/速度 控制
自适应 处理
陷波 滤波器
摩擦转矩 补偿
转矩指令 生成
转矩 指令
电流 控制
电机 电流
电机
负载特性推定 共振频率测定 伺服驱动器
电机 速度
编码器
适用范围
实时自动调整可适用于所有控制模式。
利用内部数据或者外部信号进行增益切换，可达到降低停止时的振 动、缩短整定时间、提高指令追随性等效果。
P.5-31
机械刚性较低时，由于轴的扭曲造成共振等而发生振动或异音，有 时无法提高增益设定。此时，可通过两种滤波器抑制共振。
P.5-34
4
基本的调整不能满足规格要求时，请使用以下的应用功能，可进一
设
步提高性能。
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1. 增益调整
概 要
目 的
对从上位控制器发出的指令，驱动器需要尽可能的让电机忠实的按照指令且没有延迟地进行工 作。为了让电机动作更加接近指令，机械的性能最大限度的发挥，就需要进行增益调整。
＜例 ：丝杆＞
［r/min］ ＋2000
增益设定：低
增益设定：高
增益设定：高＋前馈设定
P.5-50
调
作为降低机械系摩擦影响的功能，有偏载重补偿与动摩擦补偿两类 摩擦转矩补偿。
P.5-52
整
惯量比在2阶段变化时，可以切换2种类的惯量比。
P.5-54
全闭环控制模式下，可抑制电机与负载扭曲量所引起的振动的功能。 P.5-56
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应 性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
接
全闭环控制模式的调整 ........................................................................................ 5-30
增益切换功能 ......................................................................................................... 5-31
2自由度控制模式 同步类型时.......................................................................... 5-17
备
3. 自适应滤波器 ..................................................................................................... 5-24
1
在 使 用 之 前
说 明 实时推断机械负载特性，自动设定与其结果匹配的增益。
参照
页
P.5-4
2
2自由度控制模式可通过独立设定指令响应和伺服刚性，改善响应
性以及扩展位置・速度控制模式的功能。
P.5-10
准
实际动作状态下，通过从电机速度上表现出来的振动成分推断出共
振频率，自动设定陷波滤波器的系数，从转矩指令上将共振的成分 P.5-24
机械共振的抑制 ..................................................................................................... 5-34
5. 手动增益调整（应用）
4
制振控制 ................................................................................................................. 5-38
P.5-57
6
在旧的第1/第2转矩滤波器（Pr1.04, Pr1.09）的基础上、可以再设 定一个转矩滤波器。
P.5-60
出 现 问 题
时
7
资
・ 处于发振状态（异响・振动）时，请迅速切断电源或关闭伺服，注意安全。
料
5-3
5
调 整
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2. 实时自动增益调整
基本功能
6
押触控制................................................................................................................... 5-64
出 现 问 题 时
7
资
料
5-1
5
调 整
连
速度控制模式的调整 ............................................................................................ 5-29
转矩控制模式的调整 ............................................................................................ 5-29
定
负载变动抑制功能 ................................................................................................ 5-46
第3增益切换功能 .................................................................................................. 5-50
调
2自由度控制模式（速度控制时）........................................................................ 5-59
2段转矩滤波器...................................................................................................... 5-60
4. 手动增益调整（基本）
概 述 ..................................................................................................................... 5-27
3
位置控制模式的调整 ............................................................................................ 5-28
制振控制
P.5-38
定
模型制振滤波器
P.5-41
在位置控制及全闭环控制时，通过速度前馈，可提高响应性。此外，
转矩前馈可以提高速度控制系的响应。
P.5-43
通过变更外部干扰转矩以及负载变动的推定值，抑制电机速度变动， 提升稳定性。
P.5-46
5
在通常的增益切换功能的基础上，可以在停止的间隙设定切换的增 益，可缩短定位整定时间。
设
模型制振滤波器 ..................................................................................................... 5-41
前馈功能................................................................................................................... 5-43