车道保持辅助系统资料

系统原理
图5 典型的白线例子
图7 复杂的白线例子
(a)车道线中央行驶时
基准点 白线
车辆行驶方向
(b)右向行驶时 摄 像 图 像
变 换 后
图6 行驶状态和白线关系
系统原理
• 辅助控制的概要
V:车速
T:偏离时间 白线
D:距离
θ :方向角
1行驶偏离车道线的警告控制 图8 偏离车道的判定方法 行驶偏离车道线的判断方法如图8所示，应 用摄像机ECU所识别的白线参数、车速，推 断前车轮压到白线的时间。当这个时间小 于1秒时，判断为很可能行驶偏离车道线， 蜂鸣器蜂鸣、警告显示的同时，在方向盘 上施加操舵力。
方向角 车道中央 车辆位置
LKA-ECU G1
道路曲率
驾驶员
摄像 ECU
G2
方向角
EPS系统
操舵力
G3
车辆位置
车辆
图1 1 辅助维持车道的概要
工作原理
• 3）提供驾驶信息
使用表示装置和蜂鸣器提供系统的动作 状态信息给驾驶员。如图所示，表示装置 由指示灯和显示构成
驾驶员
指示灯
EPS系统
显示 操舵力
作用简介
• 如果系统识别出在一定时间 内保持当前行驶状态就会越 过车道边线时，就会发出警 告。发出警告时可以感觉到 方向盘的振动。及时提醒驾 驶员车辆偏离了车道。
显示与操纵
显示与操纵
• 车道保持辅助系统通过多 功能方向盘上的按钮（参 见下图）接通和关闭。每 次按压按钮即可接通或关 闭车道保持辅助系统。
车道识别
• 系统可以识别出多种不 同情况下的不同道路标 线类型
车道识别
• 系统可应对各种不同路况
车道识别 • 系统可在各种不同环 境条件下正常工作。
车道识别
• 在不同道路和环境条件下， 系统功能可能会受到视觉 系统的物理学界限所限。
系统组件
报价
根据淘宝网站、奥迪车系 配置对比、宝马车系配置 对比等手段，我们估算车 道保持辅助系统大概价位 在五千左右
车道保持辅助系统
目录
• • • • • • • 目的 作用简介 显示与操纵 系统原理 车道识别 系统组件 价位
目的
在高速公路上顺畅地驾驶，一方面感觉很舒 畅，另外也会因长时间单调的驾驶导致注 意力分散，不习惯在高速公路上行驶的驾 驶员会很紧张
作用简介
• 留意和前方车辆的距离同时以定速 行驶 • 沿着车道行驶，车道保持辅助系统 是为车辆沿着车道行驶的辅助功能， 通过控制方向盘系统，在高速行驶 时减轻驾驶负担，防止驾驶失误的 系统
车辆 图1 2 状态表示
1、指示灯 的概要
灯灭：系统关。灯亮：系统开。灯闪 烁：系统故障。 2、显示 细线：不能认识白线。粗线：在认识 白线。显示闪烁：提示脱离车道线。
车道识别
车道识别
• 摄像机安装在车内后视镜区 域内的风挡玻璃处。摄像机 的拍摄范围包括至车辆前方 最远大约40 m、至车辆左右 两侧最远大约 5 m。
T=D/(Vsinθቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ)
系统原理
• 2车道线维持辅助功能的控制 这个功能如图11所示，根据车辆偏离车道 中央、偏离行驶方向、车道半径计算出辅 助操舵力，对应偏离的程度来控制EPS施加 的操舵力大小，是辅助驾驶员操作方向盘 的系统。车辆行驶方向的控制是在驾驶员 的操舵力上增加这个控制操舵力。
•
如果驾驶者打开转向灯，正常进行变线行驶， 那么系统不会做出任何提示。而如果驾驶者既没 有打开转向灯，也没有主动减速、转动方向盘， 那么系统就会使用视觉、听觉甚至振动方向盘来 提醒驾驶者潜在的危险，但提醒不会直接影响到 车辆的行驶状态。 • 在对车辆控制介入程度更高的系统当中，车 道偏离预警系统就被称为车道保持辅助系统，它 能够暂时接管并控制车辆主动驶回原车道，并在 适当的时机进行主动制动减速等一系列复杂的动 作。
• 1表示车道保持辅助系统按钮 • 2表示振动电机
• 振动电机的震动大小可以通过系统ECU更改， 如图中的MMI（作用就是将众多设备的功 能控制集成到一个中央系统中）
显示
系统原理
• 识别行车线的概要 （车道线的形状是通过分析摄像机 所拍摄前方道路图像（图5）的变 化来探索出白线的界限点，运用霍 夫变换分析所得点的集合，获得一 对白线内侧的临界线为车道线。）