FANUC系统参数分析和调整

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（5）设定柔性进给传动比（N/M） 半闭环控制伺服系统：
N/M = (伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数/100万)的 约分数
例1:某数控车床的X轴伺服电动机与进给丝杠直连,丝杠的
螺距为6mm,伺服电动机为αc6/2000. N/M = 6000/1000000 = 3/500
例2: 某数控铣床X、Y轴伺服电动机与进给丝杠采用1:2齿
N/M = 12000/(12000÷0.5) = 1/2
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（6）电动机的移动方向（DIRECTION SE） 111为正方向（从脉冲编码器端看为顺时针方向旋转）。 -111为负方向（从脉冲编码器端看为逆时针方向旋转）。 （7）速度脉冲数（VELOCITY PULSE NO） 串行编码器设定为8192 （8）位置脉冲数（POSITION PULSE NO） 半闭环控制系统中，设定为12500。 全闭环系统中，按电动机一转来自分离型检测装置的位置 脉冲数设定。 （9）参考计数器的设定（REF COUNTER） 按电机—转所需的位置脉冲数（半闭环）或按该数能 被整数整除的数来设定（全闭环）
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参数输入方法 1、将CNC控制器置于MDI或急停状态
系统启动时，如没有装入PMC程序时，自动进入 MDI状态。 调试机床时，可能会频繁修改伺服参数，为安全 起见，应在急停状态下进行参数的设定或修改。
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2、打开参数写保护开关
• （1） 按MDI面板上的功能键OFS/SET一次或几次后， 显示SETTING页面。
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进给控制组 该组无标准参数，需要手工设定。 参数号 一般设定值 说明 1610#0 0 1610#4 0 1620 100 1622 32 1623 0 1624 100 1625 0
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• 步骤5：轴还是不能移动，还需要设置（PMC 正确的前提 下），还需要设置如下参数： • 参数号 一般设定值 说明 • 3003#0 1 • 3003#2 1 • 3004#5 1 • 3003#3 1
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• • • • • • • • • •
步骤3 ：坐标组 （1）标准值设定 进行坐标组的参数标准值的设定。 以与<基本组>的<标准值设定 >相同的步骤进行设定。 （2）没有标准值的参数设定 参数号 一般设定值 说明 1240 0 1241 0 1320 99999999 调试时设置 1321 99999999 调试时设置
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(2)伺服电动机ID号（MOTOR ID NO）
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(3)AMR：设定电枢倍增比 α 系列和α i系列伺服电动机设定为“00000000” 与电机内装编码器类型无关。 （4）CMR：设定伺服系统的指令倍率 设定值=（指令单位/检测单位）×2 如数控车床的X轴通常采用直径编程：为1
数控铣床和加工中心：为2
FANUC系统参数设定
基本参数设定 伺服参数设定 主轴参数设定
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参数说明
• 按数据的型式参数可分成以下几类：
注 1、 对于位型和位轴型参数，每个数据由8位组成。每个位都有不同的 意义。 2、 轴型参数允许参数分别设定给每个轴。 3、 上表中，各数据类型的数据值范围为一般有效范围，具体的参数值 范围实际上并不相同，请参照各参数的详细说明 。 1
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• 进行与轴相关的CNC参数初始设定 • 对于 0iD 系统，语言切换时无需断电重启，即可生效。 • 如需语言切换，可进行如下操作：【SYSTEM】→【 OFS/SET】→右扩展键几次→【LANGUAGE】(语种)→用光 标选择语言→【OPRT】(操作)→【APPLY】(确定)
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1.FSSB 的设定 • 当 0i-mate-D 系统使用以下型号放大器： A06B-6164-****，A06B-6165-****（biSVSP 放大器）时 设定 PRM 14476#0=0 之后进行FSSB 的初始化设定，FSSB 对应参数为 1902~1937，14340～14391 • 而当0i-mate-D 系统使用A06B-6134-****（biSVSP 放大 器）时 必须设定 PRM14476#0=1（否则系统SV5136 报警，FSSB 放大器画面空白） 之后再进行 FSSB 参数设定，FSSB 对应参数为1902～ 1937
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全闭环伺服系统设定 1） 设定准备 设定全闭环前，首先根据前述内容，将系统参数设定为半 闭环状态，保证其运行正常
2） 进行全闭环伺服设定和调整 根据所连接光栅尺的型号，正确设定 FSSB 参数及伺服相关 参数，特别注意光栅尺的精度和系统精度的关系。 a） 光栅连接后，请注意光栅尺反馈 A/B 相的连接方向问 题，连接错误时出现正反馈，会出现448 报警，该报警可 以设定PRM_2018#0=1 消除。 b） 如果出现 445 软断线报警，设定PRM_2003#1=1，以8 的倍数增大2064 的值
0i-D 语言切换的参数为3281，同样也可以通过修改 该参数实现语言切换的目的。
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首先连续按【SYSTEM】键3 次进入参数设定支援画面如图：
轴设定参数分为5组：基本、主轴、坐标、进给速度及加减速五组
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步骤1：进行基本组的参数标准设定。 按下PAGE UP/PAGE DOWN 键数次，显示出基本组画面， 而后按下软键[GR 初期]。
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步骤2：主轴组参数 按下【PAGE】键进入主轴组
• • • • • • • • • • • • • • • （1）标准值设定 进行主轴组的参数标准值的设定。 以与<基本组>的<标准值设定 >相同的步骤进行设定。 （2）没有标准值的参数设定 参数号 一般设定值 说明 3716 0 3717 1 3718 80 3720 4096 3730 1000 3735 0 3736 1400 3741 1400 3772 0 8133#5 1
通过同步齿形带连接, Z轴丝杠端安装一个独立位置编码器作为 Z轴的位置检测信号,编码器一转发出2000脉冲,丝杠的螺距为 6mm,伺服电动机为αc6/2000. N/M = 6000/2000×4 = 3/4
例4: 某数控铣床X、Y、Z轴伺服电动机与进给丝杠直连, X、 Y、
Z轴采用光栅尺作为位置检测，光栅尺的检测精度为0.5μm,进给 丝杠的螺距为12mm,伺服电动机为α12/2000.
页面出现“是否设定初始值？”提示 单击【执行】
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• 有的参数是没有标准值的，还需要根据配置进行手工设定 。如下： • 参数号 一般设定值 说明 • 1001#0 0 • 1013#1 0 • 1005#1 0 本设备中不用 • 1006#0 0 • 1006#3 1 车床X 轴，直径编程和半径编程 • 1006#5 0 本设备中不用 • 1815#1 0 • 1815#4 1 • 1815#5 1 使用绝对值编码器 • 1825 3000 • 1826 10 • 1828 7000 • 1829 500
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以下为FSSB 自动设定画面（在以下两个画面中依次按“操 作”--“设定”，就可以完成FSSB 设定，之后断电重启）：
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2．伺服参数的设定画面
系统操作:
在伺服设定中，分两步进行，首先设定半闭环下的参数，确保 机械的正常运行。之后再调整为全闭环的参数 22
(1)初始化设定位:
#0（PLC01）：设定为“0”时，检测单位为1μ m，FANUC系统使用参数 2023（速度脉冲数）、2024（位置脉冲数）。设定为“1”时，检测单位 为0.1μ m，把上面系统参数的数值乘10倍。 #1（DGPRM）：设定为“0”时，系统进行数字伺服参数初始化设定，当 伺服参数初始化后，该位自动变成“1”。 #3（PRMCAL）：进行伺服初始化设定时，该位自动变成“1”（FANUC— OC/OD系统无此功能）。根据编码器的脉冲数自动计算下列参数： PRM2043、PRM2044、PRM2047、PRM2053、PRM2054、PRM2056、PRM2057、 PRM2059、PRM2074、PRM2076。
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系统调试参数设定
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上电全清。
上电时同时按MDI面板上RESET+DEL键。
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系统调试参数设定
• 1. 2. 3. 4. 全清后一般会出现如下报警： 100 参数可写入，参数写保护打开PWE=1 506/507 硬超程报警，PMC中没处理硬件超程信号， 设定3004#5OTH=1，可消除。 417 伺服参数设定不正确，检查诊断352内容，重设 伺服参数。 5136 FSSB放大器数目少。放大器没有通电或光缆 没有连接，放大器之间连接不对，FSSB设定没完成 （如要不带电机调试，把1023#设为-1，屏蔽电机， 可消除5136号报警。 根据需要输入基本功能参数8130-8135。检查参数 1010的设置（车床为2，铣床3/4）
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• c） 另外，如果选择了 1Vpp 信号的光栅尺，注意和分离 型检测器的搭配： • 1Vpp 信号光栅尺搭配Fanuc 分离型检测器型号为： A06B-6061-C201 • TTL 信号/（LC 绝对型）光栅尺搭配FANUC 分离型检测 器信号为：A02B-0303-C205 • 对于1Vpp 信号光栅尺使用A02B-0236-C205 检测器时， 必须使用倍频器进行信号转换。 • d） 如果选用了距离码光栅尺，必须确认有距离码回零功 能（带有绝对地址参考标记的直线尺接口功能）（0iD 观 察DGN1139#2=1：J670） • e） 使用距离码回零光栅尺接口时，特别容易受到干扰， 造成回零失败（报警），所以，要特别注意反馈信号电缆 的屏蔽接地处理。
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•
1. 2. 3. 4. 5. 6.
伺服FSSB设定和伺服参数初始化
参数1023设为1：2：3，可按需设不同顺序。 参数1902#0=0，自动设置FSSB参数。 在放大器画面，指定各放大器连接的被控轴轴号（1， 2，3）。 按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置） 在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检 测器接口单元的连接器号。 按[SETING]软键，（若显示报警，要重新设置）。 此时应断电，再上电，如没出现5138报警，则设定 完成。 伺服参数初始化：先把3111#0SVS=1，显现伺服设 定和调整画面，设定各伺服参数（如果是全闭环， 先按半闭环设定，等运行正常后再按全闭环重设）。
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• （2） 出现100号报警后，系统页面切换到报警页面 • （3）可以设定3111#7（NPA)为1，这样出现报警时不 会切换到报警页面。 • （4）同时按下CAN+RESET,可以解除100号报警
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3.参数的显示
• （1） 按MDI面板上的功能键SYSTEM一次或几次后， 再按软键[PARAM]选择参数画面。
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（2） 显示包含需要设定的参数的画面，将光标置于 需要设定的参数的位置上。 •（3） 输入数据，然后按[输入]软键。输入的数据将被 设定到光标指定的参数 •（ 4 ） 参 数 设 定 完 毕 。 需 将 参 数 设 定 画 面 的 “PARAMETER WRITE = ”设定为0，禁止参数设定。 •（ 5 ） 复位 CNC ，解除 P/S 报警 100 。但在设定参数 时，有时会出现P/S报警000（需切断电源），此时请 关掉电源再开机。
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步骤4：进给速度组 （1）标准值设定 进行进给速度的参数标准值的设定。 与<基本组>的<标准值设定 >相同的步骤进行设定。 （2）没有标准值的参数设定 参数号 一般设定值 说明 1410 1000 1420 5000 1421 1000 1423 1000 1424 5000 1425 150 1428 5000 1430 3000
轮比连接,进给丝杠的螺距为10mm,伺服电动机为αc12/2000. N/M = 10000×0.5/1000000 = 1/200
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全闭环控制形式伺服系统： N/M =(伺服电动机一转所需的位置反馈脉冲数/电动机一转分 离型检测装置位置反馈的脉冲数)的约分数
例3:某数控车床的Z轴伺服电动机与进给丝杠采用1:1齿轮且