大独立式冲压机械手操作说明书

江阴市万和自动设备有限公司独立式机械手操作说明书

二零一九年十一月

目录

设备概况： (3)

独立式机械： (4)

双工位片料上料机 (5)

开机前准备 (5)

操作说明 (6)

主菜单画面 (6)

运行主画面 (7)

软开关机画面 (8)

原点画面 (9)

寸动画面 (10)

连动画面 (12)

冲床画面： (13)

产品参数设置： (14)

二级菜单画面 (17)

故障报警画面 (21)

设备润滑 (26)

设备日常维护标准 (28)

设备检修标准 (29)

设备安全 (29)

主要技术性能参数： (30)

设备概况：

线体由双工上料机1台，独立式移送机械手7台，液压机床6台，下料皮带线1条，组合成线实现自动化生产。Y+Y-

X++

X-123456789

独立式机械：

独立式移送/抬升部分均采用齿轮齿条传动，双气缸配重，运行稳定。极大减少运行过程中不平衡造成的机械伤害，齿轮齿条，承载力大，传动精度较高，正常使用情况下磨损较小。使用和维修成本低。联动部分采用同步皮带软性链接，极大限度释放安装精度，保证电机使用寿命。

机械手具备X轴（移送）Y轴（抬升）双向移动，X轴最大移送行程：2610mm ，Y轴最大行程300mm，行程可根据模具自由设置。机械手部分介绍：1.移送传动皮带罩壳，2.移送臂横梁，3.移送手臂铝型材，4.吸盘端拾器，5.产品中间站，6.产品中间站高度调节手柄，7机械手位置固定支架，8.立柱/配电柜，9机械手退位轨道。

X+ +X-

+2

3

4

5

6

7

8

1

双工位片料上料机

上料机具备双仓上料，生产过程中双料仓间自动切换，自动识别料仓是否有料。料片由上料机构自动抓取放置于移送滑台进行二次定位并移送至机械手抓取位置，生产过程中自动检测是否抓取成功，滑台是否有料。部件部分介绍：1.吸料气缸，2.料片对为滑台，3.上料仓滑台，4.上料仓导轨，5.上料仓移送油缸，6.吸料端拾器，7.料垛举升机构，8.料垛定位分张支架。

开机前准备

检查上料机料仓是否有料，料垛是否放正并紧靠分张器，检查模具是否异常，模内废料是否清理完毕，检查机械手料台与模具内是否有产品，产品位置是否正确。上电前对整线进行巡视，排除异常。

设备开启顺序：机械手总电源开关→机械手操作台钥匙开关→压机钥匙开关→启动压机伺服→转换压机挡位为半自动→打开流水线电源旋钮→关闭所有安全门。

为防止机械手及压机对人员造成严重伤害，启动前需再次整线巡视，确保安全门完好关闭，线内无交叉作业人员。

设备关闭顺序：按下机械手停止按钮→等待机械手停止→操作触摸屏软关机→等待提示完成关闭机械手钥匙开关→关闭压机钥匙开关→关闭机械手总电源（长期停机）→关闭机械手气源（长期停机）

操作说明

操作台为触摸屏和实体按钮组成，触摸屏部分主要功能

为整线运行状态监视，压机状态监视等，功能选择和参数设

置。实体按钮部分有：1.电源钥匙开关，2.电源指示灯，3.

急停旋钮，4.报警复位按钮，5.启动+按钮，6.启动-按钮，

7.挡位转换旋钮（原点/冲床/连动/寸动/单次）

主菜单画面

开机后进入主菜单画面，点击主菜单进入运行主画面。

运行主画面

运行主画面为机械手当前位置显示，时间显示，产品选择，产品参数设置画面进入按钮，软开关机。（原点画面，冲床画面，寸动画面，连动画面）主画面点击可进入相应画面，但实际功选择能为实体挡位开关控制。

整线具备存储3套产品参数，生产前需确认当前产品序号并做出正确选择，产品选择按下后输入相应数字并按ENT确认。

启动前需进行软开机动作，选择进入软开机界面，进行操作。具体操作请参照软开机画面说明。

软开关机画面

开机：旋转实体挡位开关至（原点挡位）→点击画面右下角按

钮返回主界面→点击进入软开关机画面→点击此时机械手会自动执行回原点动作，轴在安全上限位亮绿灯，操作完成请关闭画面。

关机：按实体按钮（停止-）旋转实体挡位开关至（原点挡位）→点击画面右下角按钮返回主界面→点击进入软开关机画面→点击此时机械手自动回至上限位点，动作完成后绿灯亮，请关闭钥匙。

原点画面

在生产过程中出现轴不在原点无法启动或冲床报警，机械手异常报警，产品中途掉落等报警时需执行回原点动作，回原点可单台执行，也可全部选择。

操作过程：旋转实体挡位开关至（原点挡位）→按实体按钮（启动+）

被选择机械手自动回归至原点。原点回归完成后原点指示灯变为绿色。此时可继续旋转实体挡位开关至需要挡位。

寸动画面

寸动功能可单独选择需要寸动的机械手，被选择的机械手按钮变为绿色。

操作过程：旋转实体挡位开关至（寸动挡位）→按下实体按钮（启动+）（启动-）被选择机械手将会启动往相应方向动作，停止按启动按钮机械手即停止动作，此功能仅作为调试功能，不可用于连续生产。

当出现掉料或吸料异常停机时，按住此按钮3秒，机械手会执行自动放料动作，将移送未到位的产品放置于抓取位置，并回归原点。

此按钮进入机械手电磁阀手动启动界面。（仅在寸动挡位有效）

此按钮进入上料机手动控制界面。（仅在寸动挡位有效）

点击相应按钮启动功能

连动画面

连动画面为机械手连线生产状态显示及设置画面，上端为状态显示指示灯，无法启动可通过上端指示灯判断故障原因。机械手速度可通过进行设置，点击后直接输入数值（最大为100%）并按ENT确定。计数清零按

按钮进行归零。下端为机械手动作状态显示，运行时为绿色轮流点亮。工位料况设置：工位料况为智能执行判断功能，当某工位出现产品报废时，请取消相应工位（取消后为红色），机械手会自动判断依次向后空运行（无料工位不启动压机）（不检测有无料片），防止出现吸料异常报警，防止模具空压。

无料工位会随冲次向后变动，直到最后材料补全，工序工位全部变为绿色。

操作过程：旋转实体挡位开关至（连动挡位）→按下实体按钮（启动+）