GSK工业机器人仿真综合实训轨迹编程

11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009
0016 MMOOVVLL PP1*100 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;;
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVJ P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL P6 , V20 , Z0 ;
0013 MOVL P7 , V20 , Z0 ; 0014 MOVL P8 , V20 , Z0 ;
DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ;
0
END;
信号延时持续时间—1秒
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
0015 MOVL PP9*8 , V20 , Z0 ;
0016 END;
0017
0018
0019
模式：一般模式
19 输入：P*9
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点 直线到达轨迹点P6点 直线到达轨迹点P7点 直线到达轨迹点P8点 直线到达轨迹点P9点
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL PP*22 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; 精确到达P2点拿笔
0
END;
23
输选入择：P复2*制范围
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
0014 MOVL PP8*8 , V20 , Z0 ;
0015 END;
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式
18 输入：P*8
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点 直线到达轨迹点P6点 直线到达轨迹点P7点 直线到达轨迹点P8点
0011 MOVL PP*55 , V20 , Z0 ;
0012 END;
0013
0014
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式
15 输入：P*5
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVL P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL PP6*6 , V20 , Z0 ;
0013 END;
0014
0015
0016
0006 DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
0007 0008 0009
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MMOOVVJL PPP3*33 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;;
信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点
GSK工业机器人综合实训系统
机器人轨迹实验
主讲:张**
轨迹实验：
目的：
1、操控机器人执笔在工作台上画出运动轨迹。
2、学习和掌握机器人程序的新建、编辑、手动和再现运行。
3、着重学习机器人运动指令MOVJ、MOVL、MOVC。
4、操控机器人在关节坐标(J)和基座标(B)下运动并定点位。
信号：DOUT8、DOUT9分别为输出控制夹爪打开关闭信号
使 能
+ 选择
键
MOVL PP0*0 ,, VV2200 ,, ZZ00; ; END;
初始安全位置P0点
输入：P*0
使 能
+ 选择
键
B
MOVL P0 , V20 , Z0 ; DDOOUUTT OOOTTT8181,, OONN ;; END;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
输入：OPOT*T81
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DEOLUATY OTTT10018..00;,; ON ;
信号延时持续时间—1秒
0
END;
输入：T01.0
使 能
+ 选择
键
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVJ P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL P6 , V20 , Z0 ;
0013 MOVL P7 , V20 , Z0 ;
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 0003 0004
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
精确到达拿笔P2点
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVJ P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL P6 , V20 , Z0 ;
0013 0014 0015
MOVL P7 , V20 , Z0 ; MOVL P8 , V20 , Z0 ; MOVL P9 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
精确到达轨迹起点P4点
0011 END;
0012
0013
0014
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式 14
输入：P*3
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
DOUT OOTT88 , OONFNF ;;
输出8端口OFF,夹爪关闭
0
END;
输入：OFNTF8
使 能
+ 向前
键
程序 编辑
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点
DOUT OT8 , ON ;
信号初始化—夹爪打开
0014 END;
0015
0016
0017
0018
0019
模式：一般模式
17 输入：P*7
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点 直线到达轨迹点P6点 直线到达轨迹点P7点
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVJ P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0011 MOVL P5 , V20 , Z0 ;
0012 MOVL P6 , V20 , Z0 ;
0013 MMOOVVLL PPP7*67 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ; MOVJ P3 , V20 , Z0 ;
0010 MOVL P4 , V20 , Z0 ;
0017
0018
0019
模式：一般模式
16 输入：P*6
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭 信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点 到达轨迹起点正上方P3点 精确到达轨迹起点P4点 直线到达轨迹点P5点 直线到达轨迹点P6点
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ;
信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点
MMOOVVLL PP4*4 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; 精确到达轨迹起点P4点
0
END;
输入：P*4
wenku.baidu.com
选择复制范围 选择复制到的位置
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
MOVL P2 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , OFF ;
精确到达拿笔P2点 输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL PP*1 , V20 , Z0 ;
信号延时持续时间—1秒
0
END;
23
输选入择：复P1*制范到围的位置
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ;
。
③
x
11
程序流程： 1. 初始位置
⑨
⑦
⑤
①
2. 打开夹爪 3. 到达笔正上方
⑩
④
⑧
⑥
②
4. 精确到达拿笔位置
5. 关闭夹爪拿笔
6. 抬起到笔正上方
7. 到画轨迹点正上方
8. 开始画轨迹
9. 画完轨迹抬起
10.返回到放笔正上方
11.到达放笔位置打开夹爪放笔
z y
J
guiji
MAIN ; END;
信号延时，持续时间1秒 拿笔的正上方P1点
0
END;
B
MOVJ P0 , V20 , Z0 ; DOUT OT8 , ON ; MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开 拿笔的正上方P1点
MOVL P2 , V20 , Z0 ; 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009
初始安全位置P0点 信号初始化—夹爪打开
MMOOVVLJ PP11 ,, VV2200 ,, ZZ00 ;; MOVL P2 , V20 , Z0 ;
拿笔的正上方P1点 精确到达拿笔P2点
DOUT OT8 , OFF ;
输出8端口OFF,夹爪关闭
DELAY T1 ; MOVL P1 , V20 , Z0 ;
11
⑨ ⑩
⑧
⑦ ⑥
③
⑤
①
④ ②
B
0001 MAIM:
0002 MOVJ P0 , V20 , Z0 ;
0003 DOUT OT8 , ON ;
0004 MOVJ P1 , V20 , Z0 ;
0005 MOVL P2 , V20 , Z0 ;
0006 DOUT OT8 , OFF ;
0007 0008 0009