电气差动卸船机电气控制系统同步功能的研究

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护方便 。
１ 常 规 的机 械 差 动 卸 船 机
机械 四卷 筒结 构 是 法 国 Ｃ ｉａ ａｌ ｒ ｌ ｄ公 司开 发 的技 术 ， 结 构形 式为 ： 升 电机 、 其 起 闭合 电机 与 小 车行 走 电机 通过 ２台特 殊 设 计 的 行 星 减 速器 组 合 装 配 ，
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（ １个 卷 筒 只 驱 动 １根 钢 丝 绳 ， 换 钢 丝 绳 快 ６） 更
用来 驱 动 ４个 卷 筒 。 同侧 的 ２个卷 筒分 别绕 出 ２根
钢 丝绳 ， 然后 分别 绕 过 桥 架 头 部 和 尾 部 的改 向滑 轮 绕 向抓 斗小 车 ， 通 过 抓 斗 小 车 上 的 改 向滑 轮 固定 再
港 口装 卸
２１ ０ ０年 第 １ （ 第 １９期 ） 期 总 ８
电气 差 动 卸 船 机 电气 控 制 系 统 同步 功 能 的研 究
周 梁 李 光 平 任 世 永 刘 清 １ 中 国 华 电 工程 （ 团 ） 限公 司 ２ 武 汉 理 工 大 学 自动 化 学 院 集 有
电气差 动式 卸船 机具 有其 他类 型卸 船 机所不 具 备 的优 点 ， 已经 被越 来越 多 的用户 所重 视 。但是 ， 由
于 要将原 来 由复 杂庞 大 的机 械差 动减速 箱 实现 的功
能 改用 电气 差动 的方 法来 实 现 ， 电气 控 制 系 统 的 对
机、 自行 小 车 式 卸 船 机 … 、 械 差 动 四卷 筒 卸 船 机 机
摘 要 ：介绍 电气差动卸船机控制系统 的设计 ， 通过对 ４个 电机进 行精确 的调速控制 来实 现抓斗 和小车 的
动 作 ， 用 专 门 的算 法 和 技 术 来 实 现 四卷 筒 的 同步 、 载 均 衡 和 钢 丝 绳 防松 。 采 负
关键 词 ： 电气 差动 ； 调速控制 ；同步
要求 较 高 。 由于 四卷 筒 是 由 ４个 电 机 来 分 别 驱 动 的 ， 以其 同步功 能 的实现 显得 特别 重 要 。为此 ， 所 笔
者 对 四卷 筒 的 同 步 功 能 进 行 了 分 析 研 究 。
（） ２ 只有 ４根 钢丝 绳 ， 丝 绳 缠绕 简 单 ， 修 维 钢 检
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桥式 抓 斗卸 船 机 主要 有 牵 引 式 主辅 小 车 卸 船
（） ３ 没有 小 车横 移 钢 丝 绳 及 横 移 机 构 ， 少 了 减 维 护量 和备 件量 。 （ ） 斗 驱 动 机 构 采 用 ４个 完 全 相 同 的 卷 扬 ４ 抓 机， 可减 少备 件 。 （ ） 有 的减 速 器 都 采 用 标 准 硬 齿 面 减 速 器 ， ５所 检修 维护 方便 。
和 电气差 动 四卷筒 卸船 机几 种形 式 。其 中 自行 小 车
式 及 主 辅 小 车 形 式 的 卸 船 机 已 逐 步 退 出 了 市 场 。 电
气差 动 四卷筒 牵引 小车 卸船 机是 在机 械差 动 四卷筒
牵 引小车 卸船 机基 础 上 发 展起 来 的 ， 其技 术 较 为先
进 。它 的主要 特点 是 ： （ ） 构 更少 ， 压更 小 。 １机 腿
Ｚｈ ｕ Ｔｉｌ ｎ ＬｉＧｕ ｎ ｐ ｎ Ｒｅ ｈ ｙ ｎ Ｌｉ ｎ ｏ ｅｉ ｇ ａ ａ ｇ ｉｇ ｎ Ｓ ｉｏ ｇ ｕ Ｑｉｇ
１ Ｃｈｉａ Ｈｕ ｄ ａ ｇｎｅ ｒｎ ．， Ｌ ｄ． ｎ ａ ｉｎ Ｅｎ ｉ ｅ ｉ ｇ Ｃｏ ｔ ２ Ｓ ｈ ｏ ｆＡｕ ｏ ａｉｎ Ｗ ｕｈ ｎ Ｕｎ ｖ ｒ ｉ ｆＴ ｃ ｎ ｌ ｇ ｃ ｏ ｌｏ ｔ ｍ ｔｏ ａ ｉ ｅ ｓｔ ｏ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｙ