ECOSTEP 原点控制模式(中文)

回原点模式
1．名词介绍：限位开关和原点开关
设置一个直线或旋转轴的参考原点，至少需要一个电气“开关”做为“原点信号”
“开关”机械或电气传感器
输入DIN6-DIN8, 为限位和原点开关。

表1：
数字输入作用
DIN6 正限位开关
DIN7 负限位开关
DIN8 位于限位开关之间的原点开关
2．原点查找原理
控制模式6为原点查找模式，在该模式下ECO2WIN自动设定为查找原点。

调整寻找限位和原点开关的速度 Speed_during_search_for_zero。

定义搜索参考原点的速度 Speed_during_search_for_zero(发现开关后移动到Z向
信号处的速度)。

定义相对于原点的偏移量Home_offset。

设定查找时的加减速Homing_acceleration。

限定查找原点的时间。

选择一种原点模式（见下面各种模式介绍） Homing_method
注：所有的开关需要生成一个＋24V的电平信号（激活为高时）。

图 5.1中的计数和运动方向在下面叙述中相同，用户系统的计数方向可以通过”Axis1->Device Control->Movement, Actual position”判断，如果Actual position值增加则为正向。

如果与用户期待的方向相反，用户可以设置地址值：607E0008, 默认为”0”，要修改计数方向，将该值修改为”80”。

3．原点模式
模式1：参考负限位开关回
DIN7接负方向限位开关信号
极限开关处于负计数方向。

当系统运行进入负方向直至限位开关触发＋24V,然后进入正方向直至马达编码器发出INDEX脉冲为止，该位置即做为参考原点位置。

，“reference found” 的状态位被置位，系统减速到停止。

优点：参考点完全与马达和机械关连；
缺点：如果马达更换或联轴器松弛，系统需重新校准。

模式2：参考正限位开关回原点
DIN6接正方向限位开关信号
极限开关处于正计数方向。

当系统运行进入正方向直至限位开关触发＋24V,然后进入负方向直至马达编码器发出INDEX脉冲为止，该位置即做为参考原点位置，“reference found” 的状态位被置位，系统减速到停止。

优点：参考点完全与马达和机械关连；
缺点：如果马达更换或联轴器松弛，系统需重新校准。

模式3和4：由正脉冲回原点开关和INDEX指示回零
DIN8接位于正向位置的原点开关信号
往HOMING开关方向运动，在检测到HOMING开关的指示信号后停止，根据HOMING开关的电平再正转或反转退开，一旦检测到HOMING电平变化，电机的下一个INDEX信号将被记录作为参考点。

“reference found”的状态位被置上，马达减速停止。

优点：参考点完全与马达和机械关连；
缺点：如果马达更换或联轴器松弛，系统需重新校准。

模式5和6：由负脉冲回零开关和INDEX指示回零
DIN8接位于负向位置的原点开关信号
往HOMING开关方向运动，在检测到HOMING开关的指示信号后停止，根据HOMING 开关的电平再正转或反转退开，一旦检测到HOMING电平变化，下一个的马达INDEX信号将被记录作为参考点。

“reference found”的状态位被置上，马达减速停止。

优点：参考点完全与马达和机械关连；
缺点：如果马达更换或联轴器松弛，系统需重新校准。

模式7和10：由原点开关和正向初始运动决定的回原点方式
模式11和14：由原点开关和负向初始运动决定的回原点方式
原点模式17－31：没有Index Pulse信号的原点模式
原点模式17－31与原点模式1－14相似，只是无需index pulse信号。

替代index pulse 信号的是限位开关或原点开关的H-L下降沿和L-H上升沿。

带Index Pulse和不带Index Pulse信号的原点模式对比
模式1和2 模式17和18
模式3和4 模式19和20
模式5和6 模式21和22
模式7和10 模式23和26
模式11和14 模式27和30
优点：参考原点依赖机械位置，不受电机影响。

缺点：机械开关容易变形，导致上升或下降沿位置变化，所以要采用这种方式，开关需定位准确。

原点模式32和33：根据Index Pulse信号确定参考原点
从当前位置，电机继续反向或正向运动到相邻的index pulse信号，该index pulse信号就是参考原点。

原点模式34：当前位置做为参考原点
定义当前位置为参考原点
原点模式－17和－18：根据机械末端停止位确定
这两种模式依赖于机械末端位置，该位置为参考原点。

模式－17：电机带动负载向负方向运动直到遇到末端障碍停止，机械末端停止位做为参考原点。

模式－18：电机带动负载向正方向运动直到遇到末端障碍停止，机械末端停止位做为参考原点。

优点：减少开关和传感器接线，机械末端位置可重复做参考点。

缺点：机械位置会变化，准确性不高。

原点模式－1和－2：根据机械限位和Index信号确定
模式－1：电机带动负载向负方向运动直到碰到机械末端障碍，然后正向运动直到找到电机的Index信号，找到的Index pulse信号做为参考原点信号。

模式－2：电机向正方向运动直到碰到机械末端障碍，然后反向运动直到找到电机的Index 信号，找到的Index pulse信号做为参考原点信号。

优点：无需外接开关，原点与机械位置有关，机械的末端可以通过添加缓冲加以保护，利用Index信号，具有很高的重复精度。

缺点：在更换电机和连轴部分松了以后，需要重新校准原点。

查找参考原点：
如果在”Control Axis”窗口的”Homing”页，在点击了”Reference Start”按钮后，如果该按钮下面的第2个指示灯变绿，显示文本”found reference”, 则说明找到原点。

如果没有找到原点，请检查下列值并修正。

查找原点的时间限制。

查找原点开关的速度。

查找参考原点的速度。

回原点的加速度
如果电机不动作，请检查：。

电机是否可以连同机械自由运动。