CHA-V1.2 新松弧焊机器人补充操作手册
电弧焊机操作说明
电弧焊机操作说明一、简介电弧焊机是一种常见的焊接设备，广泛应用于机械制造、船舶建造、桥梁建设等领域。
本文将详细介绍电弧焊机的操作步骤及注意事项。
二、操作步骤1. 准备工作在进行电弧焊接之前，必须进行一系列的准备工作：- 确保工作区域通风良好，没有可燃物品；- 检查电焊机是否正常运行，电源插头是否牢固连接；- 检查焊接电路是否完好，电焊机的接地线是否连接牢固；- 准备好焊接材料，如焊条和电极等。
2. 调整参数选择合适的电流参数对于获得良好的焊接效果非常重要。
根据焊接材料的厚度和类型，需要调整电流大小。
通常来说，焊接厚度较大的工件需要较高的电流，而焊接薄板则需要较低的电流。
调整参数前，要确保电焊机已经断开电源。
3. 点火接通电焊机电源后，可以进行点火操作：- 将焊条插入电极夹持装置；- 用力夹紧电极夹持装置，确保焊条接触良好；- 将电焊机开关调到“ON”位置；- 按下电焊机手柄上的点火按钮，等待电弧点燃。
4. 焊接点火后，可以开始进行焊接操作：- 将电焊头对准焊接位置，与工件保持适当的距离；- 将焊条缓慢向焊接位置移动，保持适当的角度，使电弧保持稳定并融化焊接材料；- 移动焊条的速度要适中，避免速度过快或过慢影响焊接效果；- 焊接完成后，松开电柄上的点火按钮，等待电弧熄灭；- 断开电源，等待焊接部件冷却后进行后续处理。
三、注意事项1. 安全第一在进行电弧焊接时，务必要保持安全。
佩戴防护眼镜、手套、耳塞等个人防护装备，避免受到电弧辐射和溅射物的伤害。
2. 工作环境选择通风良好的工作区域进行焊接，远离易燃物品，以防止火灾事故的发生。
3. 电焊机的使用和维护在使用电焊机前，学习并掌握相关的使用说明书，并注意定期检查和维护电焊机的电气和机械部件。
4. 焊接材料的选择根据实际需要选择合适的焊接材料，并确保其质量符合要求。
5. 电流参数的调整根据焊接材料的要求，调整合适的电流参数，以确保焊接效果良好。
6. 焊接时的操作技巧掌握正确的焊接姿势、焊接速度和焊接角度，保证焊接质量。
机器人点焊操作说明书
在“手动”控制状态下，按下该按钮可以直接控制夹具夹紧动作；按钮按下后，按钮颜色由灰色变为黄色。
松开按钮：
在“手动”控制状态下，按下该按钮可以直接控制夹具松开动作；按钮按下后，按钮颜色由灰色变为黄色。
当前报警：显示故障复位前发生的报警事件及相关报警信息。
历史报警：显示已发生的报警事件及相关报警信息。
夹紧到位指示：
夹具夹紧到位，指示标签变为红色。
松开到位指示：
夹具松开到位，指示标签变为绿色。
焊接中指示：
若该工位处于焊接中状态时，该指示标签显示，且指示标签为绿色。
机器人原点指示：
机器人位于原点时，该指示由白色变为绿色。
换电极指示：
机器人处于换电极中状态时，显示该指示。
修模指示：
机器人处于修模中状态时，显示该指示。
该开关为开状态时，焊枪可进行焊件。
伺服上电按钮
按下该按钮，机器人伺服上电，指示灯亮。
调主程序按钮
按下该按钮，调用机器人主程序，指示灯亮。
运行启动按钮
按下该按钮，机器人运行启动，指示灯亮。
故障复位按钮
发生故障时指示灯亮，等ຫໍສະໝຸດ 故障排除后，按住该按钮至指示灯灭，可正常控制机器人。
暂停按钮
按下该按钮，机器人暂停，按下“机器人启动”或“故障复位”按钮才可继续运行。
触摸屏换电极启动按钮：
按下该按钮，机器人换电极启动。电极换好后再次按下按钮，机器人换电极完成。
触摸屏修模启动按钮：
按下该按钮，机器人修模启动。
修模后焊接件数设定：
点击该处，设置修模后可焊接件数。
换电极后修模次数设定：
点击该处，设置换电极后可俢磨次数。
冷却水阀指示：
按钮颜色由灰色变为黄色，表明冷却水阀已打开。
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容焊接机器人是一种自动化设备，能够代替人工完成焊接工作，实现焊接任务的自动化和高效化，提高工作效率和质量。
在制造业中，焊接机器人广泛应用于汽车、航空航天、电子等领域，成为一种重要的生产工具。
本文将介绍焊接机器人的基本操作及应用示例，并结合实际情况进行补充说明。
一、焊接机器人基本操作1.设置焊接参数：在使用焊接机器人前，需要根据具体焊接工件的要求，设置焊接参数，如电流、电压、速度等，确保焊接质量和稳定性。
2.导入焊接路径：焊接机器人通过编程控制，可以导入焊接路径和焊接方式，根据焊接工件的形状和要求，制定焊接计划。
3.定位焊接工件：在开始焊接之前，需要将焊接工件准确地放置在焊接机器人的工作区域内，确保焊接精度和准确度。
4.启动焊接机器人：根据预设的焊接路径和参数，启动焊接机器人进行焊接，确保焊接工件的质量和完成度。
5.监控焊接过程：在焊接过程中，需要及时监控焊接机器人的工作状态，确保焊接质量和安全性，及时处理异常情况。
6.完成焊接任务：待焊接工件完成后，停止焊接机器人的工作，对焊接质量进行检查和评估，确保符合要求。
二、焊接机器人应用示例1.汽车制造业：在汽车生产过程中，焊接是一个非常重要的工艺环节，焊接机器人可以实现车身焊接、车轮焊接等工作，提高生产效率和质量。
2.航空航天领域：在航空航天领域，对零部件的焊接要求非常高，焊接机器人可以完成复杂的焊接任务，保证零部件的安全性和稳定性。
3.电子制造业：在电子产品的生产过程中，焊接是一个关键的工序，焊接机器人可以实现电子零部件的焊接，提高生产效率和精度。
4.钢结构建筑：对于大型的钢结构建筑，焊接机器人可以实现高空焊接和复杂结构的焊接，提高施工效率和安全性。
5.农业机械制造：在农业机械的制造过程中，焊接机器人可以实现农机零部件的焊接，提高生产效率和质量。
三、补充内容1.焊接机器人的优势：相对于人工焊接，焊接机器人具有高效、精度高、安全性好的优势，可以提高焊接质量和效率。
工业机器人弧焊指导(教程、教案)
弧焊一.焊接部位：
二．焊机参数设置：
1.按动【焊接控制】按钮，选择〖收弧无〗
2.按动【焊接方式】按钮，选择〖脉冲无〗
3.按动【材质】按钮，根据焊丝材质，可选择〖碳钢〗
4. 按动【丝径】按钮，选择使用的焊丝直径，这里选1.2
5.按动【气体】按钮，选择焊接气体，选〖CO2〗
6.按动【模式选择】按钮，选择〖详细〗，旋转编码器A，调整详细菜单，有“P00“--”P29”共30项。
三：机器人弧焊指令讲解：焊接开始指令：
焊接结束指令：
程序例子：
焊接条件参数：
四．机器人程序编写1.焊接程序：
2.机器人清枪程序：
五．机器人IO分配表
六．电路图
清枪器与机器人连接：
夹具台夹具电路图：
夹具台电磁阀电路图：。
自动焊接机器人怎么调试与操作教程【完整版】
很多地方都会用到自动焊接机器人，对于在使用的时候出现的问题该怎样解决你知道吗?不论什么机器前期都是需要调整的，在调整的过程你知道是哪里问题，改调整哪里吗?下面小编就给大家说说如果自动焊接机器人遇到这问题该怎么解决,并给大家详细介绍一下其操作教程吧。
一、自动焊接机器人调试方法：1、呈现咬边可能为焊接参数挑选不妥、焊枪视点或焊枪方位不对，可适当调整功率的巨细来改动焊接参数，调整自动焊接机器人的焊枪姿势以及焊枪与工件的相对方位。
2、呈现焊偏可能为焊接的方位不正确或焊枪寻觅时呈现问题。
这时，要考虑TCP(焊枪中心点方位)是否准确，并加以调整。
假如频繁呈现这种情况就要检查一下机器人各轴的零方位，从头校零予以批改。
3、呈现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不行干燥，对主动焊接机器人相应的调整就能够处理。
4、飞溅过多可能为焊接参数挑选不妥、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的巨细来改动焊接参数，调理气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对方位。
5、焊缝结尾处冷却后构成一弧坑，编程时在作业步中增加埋弧坑功用，能够将其填满。
二、自动焊接机器人操作教程:自动焊接机器人该如何操作？企业引进焊接机器人可以帮助提高生产效率，和企业生产线进行同步运行，提高产品的合格率，可以加快实现转型升级。
能够让自动焊接机器人在保证生产效率的基础上稳定质量，就需要一个合格的操作人员来进行操作，针对新手，小编带您总结新手应该怎么更快的上手操作自动焊接机器人。
首先，我们需要了解焊接机器人的运动特性和结构。
焊接机器人的运动特性也就是了解焊接机器人的运动轨迹，在正常的工作下，了解好运动路径，有利于正确的编写焊接参数，结构主要包括控制机构、执行机构和机器人本体。
控制机构就和人的大脑一样，控制整个机器人的运行，执行机构负责对下达的指令进行操作，机器人本体就是焊接机器人的框架部分。
其次，在启动焊接机器人之前需要进行离线编程工作。
弧焊机器人安全操作及保养规程
弧焊机器人安全操作及保养规程简介弧焊是一种广泛使用的金属材料连接方法，其应用范围非常广泛，从汽车到建筑都有使用。
传统的手动弧焊操作需要具备一定的技能和经验，而引入机器人弧焊则可以显著提高效率和安全性。
但是，机器人弧焊需要合理的操作和维护才能保证其正常运行和使用安全。
本文主要介绍机器人弧焊的操作及保养规程。
无论您是初学者还是已经使用机器人弧焊多年的老手，阅读以下规程对于您的工作都应该是非常有益的。
操作规程1. 安全操作前提在机器人弧焊之前，需要确保以下条件都已经准备就绪：•所有人员都必须戴上安全帽和安全鞋•使用者必须有机器人弧焊的相关培训证书和技能•操作区域必须保持整洁，尤其是要清除所有易燃物和易爆物•所有设备必须要经过安全测试和校准2. 操作过程在正式操作机器人弧焊之前，请务必检查以下事项：•确定所有的电源和气源已经正确连接•验证程序已正确加载到机器人弧焊系统里•确认焊接工件的尺寸和固定方式当准备工作完成后，开始进行以下操作：•打开机器人弧焊系统的电源•将工件放入加工区域，并根据需要调整机器人轨迹•确认焊丝的类型和直径已经选择正确•根据焊丝直径调整电弧电流等焊接参数•开始焊接在焊接过程中，请遵循以下安全原则：•避免触碰机器人或电线•远离焊接区域，以免受到辐射•不要接近正在使用的电弧或者已经焊好的工件焊接结束后，请将机器人归位并关闭电源。
如果机器人出现了任何异常操作或者故障，必须立即停止工作并寻求相关维修帮助。
3. 生产过程中在实际的生产过程中，机器人弧焊需要注意以下事项：•定期查看机器人弧焊系统和附属设备的维护状况•定期更换焊丝和其他易损件•定期对机器人弧焊系统进行检查和校准•遵守所有的安全操作规程，包括人员操作以及设备维护等保养规程机器人弧焊的保养是确保长时间高效运行和有效延长设备寿命的关键。
以下是一些必须遵循的规程：1. 保养工具•干净的布•中性清洁剂•防腐润滑剂2. 保养操作•定期检查电线和气管连接是否稳固，避免松动导致意外断电/气流中断等状况•保持机器人弧焊系统和周边环境的清洁和整洁，避免灰尘或污垢堆积•定期清洗和更换焊接器具和附件，确保焊接的质量•定期对电源模块，驱动器，传感器和电子主板进行检查和维护•定期涂抹防腐润滑剂以保护机器人弧焊系统及其关键结构组件以上保养规程是确保机器人弧焊系统正常运行的必要措施。
CHC-V2.0 新松AOTAI WSME焊机机器人补充操作手册
目录 10
弧焊机器人操作 ······································································· 1
10.1
焊接系统···························································································································· 1
10.2.4 结束摆弧（WVOFF）
格式：WVOFF 功能：结束摆弧。
10.3 摆弧功能
10.3.1 摆弧坐标系
摆弧是机器人在摆弧坐标系 XOY 平面上的移动，如果摆弧坐标系建立与工件实际位置 不一致，将直接导致摆弧运动不正确，因此摆弧坐标系的建立是摆弧运动的基础。
10.3.2 摆弧坐标系建立
坐标系包括 3 个方向，Y 方向为轨迹前进方向，这个方向的确定不存在问题，主要问题 是 X、Z 方向如何确定，这两个方向也只需要确定其中一个，另一个可以通过右手定则确定。 这个问题通过参考点来解决。通过 REFP XX 记录参考点，其中参数为 1 时，表示记录 Z 方向 的参考点，参考点到 Y 轴的垂线为 Z 轴，方向指向参考点；参数为 2 时，表示记录 X 方向的 参考点。两个参考点只有一个有效，谁后执行谁有效。
10.5
弧焊错误信息表·············································································································· 13
新松弧焊机器人补充操作手册
10 弧焊机器人操作
弧焊机器人标准操作规范
弧焊机器人标准操作规范1.弧焊机器人是生产的重点关键设备，操作人员必须经学习培训后，才能上岗使用。
操作者必须遵循如下操作规范生产前首先检查设备外观是否有异常，生产场地是否安全。
再按下列顺序操作：1.设备点检，确认设备完好。
2.打开总电源开关，随后打开DX100和RD350电源开关，检查电压、电流及各指示灯是否正常（电压60%-100%、电流60-90A）。
3.打开保护气瓶阀门，检查气压是否正常，长按示教编程器上送气按钮，观察保护气瓶上的气体流量是否正常（15~21L/min）4.打开气源开关，检查各气管是否有漏气，检查夹具是否工作正常，定位块、销轴等是否松动或异常磨损。
5.检查示教编程器上机器人程序是否匹配当前生产产品，随后进行试运行，确认运动轨迹正确。
6.填写作业验证准备记录确保生产准备完成。
7.进行首件焊接并送检，在未得到检验员认可前不可生产。
生产中7. 设备专管员或检验员要求停机时，应马上停机。
8. 操作工检查焊缝外观。
若有飞溅、烧穿、焊瘤、焊缝不平直等缺陷时，应马上停机并报告检验员。
9. 随时检查并清理焊枪嘴，确保焊枪嘴内部无焊渣。
导电嘴正常使用每20小时更换。
10. 设备有异响、不焊接、不工作、运动轨迹异常等，应马上停机、关闭电源并报告给设备专管员。
11. 末件产品送检验员末检，并等待检验员指示。
生产后按下列顺序操作12. 关闭气源开关。
13. 确认机器人回归第二原点，将当日产能记录到车间产能统计表，关闭DX100和RD350电源开关。
14. 关闭气瓶阀门，确认压力表指针归零。
15. 关闭总电源开关。
16. 清理设备、工装表面灰尘、焊渣和油污并再次检查、清理工作现场。
弧焊机器人安全操作规范遵守员工手册中关于安全生产相关规定1. 应穿戴防护服、安全帽或护目镜、绝缘鞋及鞋盖、电焊绝缘手套等，扣紧衣领和袖口。
2. 严禁在机器人程序未确认之前进行任何焊接。
3. 机器人在运行过程中避免进入其工作范围。
CHA-V2.0 新松AOTAI MIG焊机机器人补充操作手册
10.4
弧焊配置···························································································································· 6
10.4.1 参数的设定............................................................................................................... 7
10.1.3 焊接专用键
可选功能键[OP1]～[OP4]，依据机器人的应用背景而定义。 对弧焊系统，功能键[OP1]～[OP4]定义如下：
1
新松弧焊机器人补充操作手册
OP1
CHA-V2.0
一直按下，手动进丝；松开，停止进丝
OP3
10.2 弧焊指令
指令名 ARCON
格式
ASF#<文件号> I=<电流值>, U=<电压值>
0005
ARCOF
0006 0004 MOVJ VJ=10
0007
END
CHA-V2.0
按下光标键， 使光条走到程 序的第 3 行。
2 [应用类]
F5
I/O 类 控制类 1 控制类 2 运动类 应用类
选择应用类指 令
弧焊
3 [弧焊]
F1
4 [WVON]
F3
5 确认
6 插入
确认
ARCON ARCOFF WVON WVOFF
10.4.2 开关设置................................................................................................................... 8
机器人焊接操作流程
机器人焊接操作流程机器人焊机操作流程操作步骤：打开总电源开关（MGH074）;全自动操作：①打开电源开关，打开送气阀门；②焊机工艺：上+左（按左全自动按钮），上+右（按右全自动按钮）；注：绿色为启动，红色为急停。
工件切记摆放整齐。
③关机：关闭总电源，关闭送气阀门；注：电源切记要在机器完全停止以后才能关闭。
手动操作：①开启手动模式；②手柄左上角开关旋转至【ON】，主机全自动按钮【Auto】旋转至【T2】；③按手柄上【STEP】按钮，调整至左上角状态【→|→|单步】。
手柄按钮功能说明：常用按钮：【ENTER】确认【WIRE+】送丝【WIRE-】退丝【SELCT】退出【FEW】下一步【BWD】上一步【COORD】调节关节轴【+%】速度增加【-%】速度降低X/Y/Z轴方向调节：【-X】【+X】【-Y】【+Y】【-Z】【+Z】弧度调节：【-X←】【+X→】【-Y←】【+Y→】【-Z←】【+Z→】注：按钮需要按住手柄后方【黄色按钮】+【SHIFT】才可以操作。
编程：选择或者新件程序名；设置初始点位置坐标点【F1】，然后调节至第一个焊接点标点【F1】，再按【F2】起弧；调节至第二个焊接点【F3】中点，再调节至第三个焊接点【F4】终点；退至初始点标点【F1】。
注：【F1】为标点，初始点至起弧点需要多标点以避免发生碰撞，同理终点【F4】至初始点也需要设置多个标点。
手动模式调整至全自动模式：手柄按住【STEP】按钮调整至左上角【单步】状态；调节速度左上角到【100%】；手柄做删减开关旋转至【OFF】状态；主机旋转至【AUTO】状态；主机关机，旋转至【OFF】状态；打开主机，旋转至【ON】状态，设备开始自动模式运转。
新松工业机器人通用操作手册
新松工业通用操作手册新松工业通用操作手册1. 简介1.1 的定义和分类1.2 的应用领域1.3 新松工业概述2. 安全操作规范2.1 安全操作的基本原则2.2 安全操作流程及注意事项2.3 紧急停机和故障处理3. 的组成与工作原理3.1 的机械结构3.2 的电气控制系统3.3 工作原理及运动模式4. 的日常维护与保养4.1 定期维护的内容和注意事项4.2 洁净与润滑4.3 零部件更换和故障排除5. 编程与操作5.1 编程的基础知识5.2 编写和调试程序5.3 操作界面及操作方法6. 附加功能与可选配件6.1 的附加功能介绍6.2 可选配件及其使用方法附件：1. 新松工业型号对照表2. 操作示范视频3. 故障排除手册法律名词及注释：- ：根据国际贸易合作政策及法律法规的要求，依据贸易法律法规的定义进行分类，并合理依照国家行业标准进行设计和制造。
- 安全操作规范：指在操作过程中应当遵守的规章制度，包括操作步骤、注意事项和安全预防措施等，旨在保障操作人员的人身安全和设备的正常运行。
- 紧急停机：一种应对紧急情况的机制，通过快速切断的电源或采取其他紧急控制措施，以最大程度减少事故的发生和损害的扩大。
- 日常维护与保养：指定期对进行常规的清洁、润滑、零部件更换和故障排除等工作，以保持的正常运行状态和延长使用寿命。
- 附加功能：指在的基础功能之上增加的额外功能，可以根据具体需求进行选择和安装。
- 可选配件：针对的不同应用场景和工作需求，用户可根据实际情况选配不同的附件，以实现更高效、多样化的操作和处理。
焊接机器人系统操作规程
焊接机器人系统操作规程焊接机器人系统操作规程一、凭证操作必须经学习，对机床结构性能熟悉了解并通过考试合格后，持有设备操作证者，才能单独操作此机床。
二、操作与维护 1 ．严格执行该设备的技术操作规程2 ．工作前检查与准备 1）焊机后板上焊接正极和负极插头是否联结牢固。
2）焊机冷却水是否低于规定的液面。
3）焊机面板的设定是否在正确的设定上。
4）第一级送丝机构（推丝）的压紧轮是否处于压紧位置，压紧刻度不能高于 2。
5）将机器人走到焊枪检查位置（MASTER 程序中的20________0 点），检查导电嘴状态是否完好，必要时进行更换；检查焊枪喷嘴中有无残留飞溅并予以清除；焊枪冷却水联结管接头是否闭锁。
6）清除机器人工作范围内的可能的障碍物以免发生碰撞。
7）检查保护气体瓶内压力是否低于可用压力(一般不得低于 1MP a），并及时更换新瓶；每班开工前或更换新瓶后要先进行试气，使气体充满从焊机到焊枪之间的管道。
8）检查变位器夹紧工件是否正常，气体供应是否正常。
3.开关机顺序 1）首先开启交流稳压电待电输出表指针稳定指示后再将机器人电柜通电；注意检查设备是否处于操作准备状态。
2）关机时首先将退出所选择的工作方式，同时操作方式选择开关置于 OFF 并拔出钥匙开关，然后关断机器人电柜电，再关断交流稳压电。
3）在冬季如果环境温度低于 5 度，不要关断交流稳压电以便机器人电柜内的加热器能正常工作。
4 ．工作中操作注意事项 1）正常生产时应通过运行“MENU”程序和程序预选开关来选择某一工位的焊接。
2）操作者不能擅自改动工作程序或焊接参数表，以保证工艺的正确。
3）焊接中，操作者要保持对焊接过程的观察以便随时处理异常情况。
4）焊枪如有任何碰撞必须进行校正，以保证正确的几何尺寸使焊接能正常进行。
5）非操作有关人员不得进入机器人工作范围，以免发生不测。
6）不得用紧急停止开关来正常停止运行。
7）非维修人员不得开启机器人电柜门和进入示教器上的“SERVICE”菜单，以免导致故障。
机器人焊接系统操作说明书
延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明一、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准备就绪；i、工件准备，进入工作状态。
2、下班准备：a、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。
3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号(机器人报警，外部轴电机报警)d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有停止发生，预约启动会自动解除。
所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押副操作盒上“运转准备”按钮b、扣押“运转准备”启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。
c、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置“工位1正向”“工位1反向”控制工位1主轴旋转；“工位2正向”“工位2反向”控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为“度”，及显示主轴速度单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2，然后操作“+”“-”改变设定步号，一直操作“位置到达”指定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开”“1-门关”“2-门开”“2-门关”为点动操作两工位防护门，“1-护升”“1-护降”“2-护升”“2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝”“退丝”“检气”“伺服启动”“自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮，到位后自动点亮指示灯。
焊接设备操作说明书
焊接设备操作说明书1. 简介焊接是一种常见的金属加工方法，通过高温熔化金属并使其沿接触面融合，从而实现金属材料的连接。
本操作说明书旨在向操作人员提供使用焊接设备的详细指导，确保操作的安全性和效率。
2. 设备准备在使用焊接设备之前，请确保以下准备工作已完成：- 检查设备是否完好，如有损坏请立即维修或更换；- 确认设备连接正确并处于稳定状态；- 准备好所需焊接材料和辅助设备，如焊条、电极等。
3. 安全注意事项焊接过程涉及高温和电流，因此在操作时务必遵循以下安全注意事项：- 戴上防护手套、面罩和防火服，确保人身安全；- 在操作环境内安装灭火器，以应对可能的火灾风险；- 在操作结束后，断开电源并冷却设备及焊接表面，避免烫伤。
4. 操作步骤4.1 准备工作- 将焊接设备连接到电源并打开电源开关；- 将焊接材料放在合适的位置，并确保其与设备的连接牢固。
4.2 调整设备参数- 根据所需焊接材料的特性，调整设备上的参数，如电流、电压、焊接速度等；- 注意根据焊接材料的厚度和类型进行合理的调整。
4.3 开始焊接- 将焊接材料端面对接，并将焊接设备的电极或焊条与材料接触；- 按下设备上的焊接按钮或扳手，启动焊接过程；- 在焊接过程中保持稳定的手持姿势，确保焊接线路的畅通。
4.4 结束焊接- 在焊接完成后，松开焊接按钮或扳手，停止焊接过程；- 断开电源，并在设备冷却后将其存放在安全位置。
5. 故障排除在使用焊接设备时，可能会出现一些常见的故障情况，如焊接不牢固、电源中断等。
以下是一些常见问题的排除方法：- 焊接不牢固：检查焊接设备参数是否正确设置，检查焊接材料的质量；- 电源中断：检查电源线是否连接松动或被损坏。
6. 维护保养为了延长焊接设备的使用寿命并确保操作的稳定性，定期进行维护保养是必要的。
以下是一些常见的维护保养工作：- 清洁设备表面和连接器，确保无积尘和腐蚀；- 定期检查电源线和焊接电极的连接状态，确保稳定；- 更换损坏或老化的零部件，确保设备的正常运行。
CMC-V1.0新松码垛工业机器人通用操作手册
用户坐标系...................................................... 25
1.10.1 用户坐标系的定义 ................................................ 25 1.10.2 选择用户坐标系号 ................................................ 26 1.10.2.1 轴操作运动机器人前的用户坐标系号选择 ................................. 26
4
自动执行 ............................................ 51
4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 4.6 4.6.1 4.6.2 作业检查........................................................ 51 正/反向运动 ..................................................... 51 正反向运动的说明 ................................................ 51 操作步骤........................................................ 52 自动执行前准备 .................................................. 53 自动执行时注意事项 .............................................. 53 设置主作业...................................................... 53 调用主作业...................................................... 54 自动执行........................................................ 55 自动执行........................................................ 55 执行信息........................................................ 56 启动............................................................ 57 作业堆栈........................................................ 57 显示作业堆栈 .................................................... 58 启动............................................................ 59 暂停与再启动 .................................................... 59 后台程序的启动与关闭 ............................................ 60 后台程序启动条件 ................................................ 60 后台程序的关闭与再启动 .......................................... 61
新松机器人操作基础培训教程(实操)
新松机器人操作培训教程大连大华中天科技有限公司 Dalian Dahuazhongtian Technology Co., Ltd新松机器人操作培训教程一、 教程简介本教程通过《新松工业机器人通用操作手册》结合实际培训情况总结而成，主要目的是通过该教程，让学员短时间内了解新松工业机器人，并熟练掌握新松工业机器人的基本操作。
本教程以新松轻量型机器人SR10作为培训操作目标，主要包括新松机器人系统组成、坐标系认识、基本操作及示教程序编写。
二、 机器人系统新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。
2.1 机器人本体机器人本体上一般有6 个轴，SR10 6 个轴都是旋转轴，分别J1~J6标识在机器人本体上。
2.2 控制柜新松机器人控制柜前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口。
相关控制柜按钮/指示灯功能、示意介绍如下：QF1，控制柜电源开关。
电源指示灯，指示控制柜电源已接通。
当控制柜电源接通后，该指示灯亮。
故障指示灯，指示机器人处于报警或急停状态。
当机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮；当报警被解决后，该指示灯熄灭。
机械手上电是指示灯。
在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，指示灯亮，再按3档使能开关，给伺服电机上电；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮。
启动/运行，既是按钮又是指示灯。
当系统是执行模式时，启动指定程序自动运行。
当程序自动运行时，指示灯亮。
暂停，既是按钮又是指示灯。
当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。
当程序处于暂停状态时，指示灯亮。
本地\远程是一个可以旋转的开关。
当开关旋转至本地时，机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，机器人自动运行由外围设备控制实现。
急停，该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有速过程；旋转或拔起该按钮可以解除急停。
焊接机器人基本操作及应用教材指南
一、开设该课程的必要性焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。
但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。
此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。
因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。
二、课程的性质与任务1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。
它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。
2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能：A、机器人操作技能。
B、机器人焊接技能。
掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。
3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。
另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。
此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。
机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。
三、教材编写思路1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。
以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。
2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。
3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。
4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。
焊接机器人使用说明书
焊接机器人使用说明书型号：◆非常感谢您购买了机器人产品。
◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管，以备今后查阅。
◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。
目录产品简介 (1)HY-350N焊机使用说明........ 错误！未定义书签。
1. 前面板部件图（具体部件标示见表1） (2)2. 后面板部件图（具体部件标示见表2） (4)控制柜使用说明书 (5)1 电源开启关闭步骤 (5)1.1 电源开启步骤 (5)1.2 电源关闭步骤 (6)1.3 急停按钮使用 (6)2 变压器接线说明 (6)CRP示教器简要使用说明书 (6)1. 按键说明 (6)2. 模式选择说明 (7)3. 安全开关使用说明 (7)4. 手动各关节和坐标 (7)5.手动示教运行机器人 (7)6.示教编程步骤 (8)产品简介驱动容量：3800W位置反馈：绝对值编码器轴数：6负载：6Kg重复定位精度：±0.1mm动作范围：R=1402mm机器人其他性能参数如下：各轴运动范围:J1：-170°~+170°之间自由运动 J2：-150°~+90°之间自由运动 J3：-150°~+85°之间自由运动 J4：-135°~+135°之间自由运动 J5：-120°~+120°之间自由运动 J6：-360°~+360°之间自由运动工作空间Rmax：1402±10mmHmax：360±10mm最大单轴速度J1：1.83rad/s{105°/s}J2：1.83rad/s{105°/s}J3: 1.83rad/s{105°/s}J4: 3.66rad/s{210°/s}J5: 3.66rad/s{210°/s}J6: 5.41rad/s{310°/s}每分钟焊接速度Vmin≦450mm/minVmax≧5000mm/min轨迹重复性机器人在空载速度300mm/min下，沿设定的轨迹重复运行5000次，轨迹间偏差不超过0.1mm。
自动焊接机器操作流程
自动焊接机器操作流程自动焊接机器主要用于各种金属材料的焊接工作，它可以提高焊接效率，保证焊接质量，并减少工人的劳动强度。
为了保证操作流程的准确性和效率，下面将详细介绍自动焊接机器的操作流程。
一、准备工作1.1 检查焊接机的电源是否正常，检查焊接机是否处于正常工作状态。
1.2 检查焊接机的焊接电极是否正常，如果需要更换，应提前准备好。
1.3 检查焊接机的焊接材料是否充足，如果不足，应及时补充。
1.4 检查焊接机的保护设备是否完好，确保操作过程中的安全。
二、操作步骤2.1 开机准备将焊接机连接到电源，并开启电源开关。
等待焊接机进入工作状态。
2.2 调整焊接机参数根据所需焊接材料的种类和规格，调整焊接机的参数。
主要包括焊接电流、焊接速度等。
2.3 准备焊接材料将焊接材料放置在焊接机上，调整焊接位置和角度，确保焊接材料能够得到充分焊接。
2.4 焊接操作按下开始按钮，焊接机将按照预设的参数进行焊接。
在焊接过程中，焊接机会自动控制焊接电流和焊接速度，保证焊接质量。
2.5 检查焊接质量焊接完成后，检查焊接接头的质量。
主要包括焊缝的均匀性、焊缝的质量等。
如果有不符合要求的地方，需要重新进行焊接。
2.6 关机整理关闭焊接机，并对焊接机进行整理和清洁。
清除焊接机上的焊渣和焊接材料残留物，并保持焊接机的整洁。
三、注意事项3.1 在操作过程中，必须佩戴防护手套、护目镜等安全装备，确保人身安全。
3.2 操作焊接机时，要保持注意力集中，避免分心造成意外。
3.3 在操作焊接机之前，必须熟悉焊接机的操作说明书，了解各个部位的功能和操作方法。
3.4 定期检查焊接机的维护情况，确保焊接机的正常运行。
通过以上的操作流程，我们可以更加高效地使用自动焊接机进行焊接工作。
正确的操作流程可以保证焊接质量，同时也能够确保操作人员的安全。
在实际操作过程中，需要根据具体的焊接需求进行调整和优化，以达到最好的焊接效果。
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10.2.4 结束摆弧（WVOFF） ..............................................................................................3
10.2.5 摆弧焊接指令应用举例...........................................................................................5
10.2.2 结束焊接（ARCOF）................................................................................................3
10.2.3 开始摆弧（WVON）................................................................................................3
2
新松弧焊机器人补充操作手册
CHA-V1.2
松下 350 焊机的焊接参数范围为：电流 0~350 安培，电压 0~40 伏特；奥泰 350 焊机的 焊接参数范围为：电流 0~350 安培，电压调节范围-5.0~+5.0（当电压设置成 0 时，奥泰焊机 可自动进行一元调节：V=14+0.05*电流。设置数值为增加或减少 V%。例如参数设成 5 时 V1=V+V*50%）.
10.1
焊接系统···························································································································· 1
10.1.1 典型弧焊系统...........................................................................................................1
格式：WVOFF 功能：结束摆弧。
10.3 摆弧功能
10.3.1 摆弧坐标系
摆弧是机器人在摆弧坐标系 XOY 平面上的移动，如果摆弧坐标系建立与工件实际位置 不一致，将直接导致摆弧运动不正确，因此摆弧坐标系的建立是摆弧运动的基础。
10.3.2 摆弧坐标系建立
坐标系包括 3 个方向，Y 方向为轨迹前进方向，这个方向的确定不存在问题，主要问题 是 X、Z 方向如何确定，这两个方向也只需要确定其中一个，另一个可以通过右手定则确定。 这个问题通过参考点来解决。通过 REFP XX 记录参考点，其中参数为 1 时，表示记录 Z 方向
开始焊接指令有三种形式： ARCON ARCON I=200 U=7.0 ARCON ASF#1
不带参数的 ARCON 采用缺省的焊接参数或前一次 ARCON 指令的焊接参数；带焊接参数 的 ARCON 采用参数指定的电流和电压开始焊接；带文件号的 ARCON 采用相应文件号内的焊 接参数开始焊接。
10.4.1 弧焊类通用错误：.................................................................................................12
10.4.2 松下焊机错误信息.................................................................................................12
10.3
弧焊配置···························································································································· 6
10.3.1 焊接文件的设定.......................................................................................................7
弧焊系统的配置如下：
CHA-V1.2
控制器 SIA-GRC
10.1.2 焊接系统的安全措施
确保主电源外壳、机器人和控制器可靠接地。 装上焊枪后，确保焊枪和机器人的绝缘。 确保焊接电缆是否完好，代替损坏的电缆。 检查时，关闭主电源，并挂上警告牌。
10.1.3 焊接专用键
可选功能键[OP1]～[OP4]，依据机器人的应用背景而定义。 对弧焊系统，功能键[OP1]～[OP4]定义如下：
版本信息
版本 CHA-V1.0 CHA-V1.1 CHA-V1.2
修改时间 2013.4.15 2014.1.10 2014.9.5
修改内容 整理手册版本 软件更改为 4.1.19 后的更改 10.3 章节追加
目录
10
弧焊机器人操作 ······································································· 1
10.3.6 有关断点恢复执行的特殊说明.............................................................................11
10.4
弧焊错误信息表·············································································································· 12
代码逻辑如下：
WVON WVF#1
REFP 1
MOVL VL=10
1 运动轨迹
REFP 1
MOVL VL=20
2 运动轨迹
WVOFF 上段程序中记录两个 REFP 1，这两个指令中记录了两个不同的机器人位置点，1 运动轨迹用 第一个 REFP 1 指令中的位置点计算摆弧坐标系；2 运动轨迹用第二个 REFP 1 指令中的位置
F1
4 [WVON]
F3
5 确认
ARCON ARCOFF WVON WVOFF
=>WVON WVF#1
1
新松弧焊机器人补充操作手册
CHA-V1.2
一直按下，手动进丝；松开，停RCON
格式
ASF#<文件号> I=<电流值>, U=<电压值>
ARCOF
WVON WVOFF
I=<电流值>, U=<电压值> WVF#<文件号>
在示教态下，试气。5 秒之后气体自动关闭
点计算摆弧坐标系。 标定 Z 方向
标定 X 方向
4
新松弧焊机器人补充操作手册
CHA-V1.2
10.3.3 摆弧焊接指令应用举例
如果要在机器人焊接程序加入摆弧指令。其操作步骤如下：
1
锁定 作业：11 作业内容
R1 〇 ◇ MOVJ 编辑->
按下光标键，
0001 0001 MOVJ VJ=10
使光条走到程
10.2.2 结束焊接（ARCOF）
结束焊接指令有两种形式： ARCOF ARCOF I=100 U=100
不带参数的 ARCOF 采用缺省的焊接参数或前一次 ARCOF 指令的焊接参数。
10.2.3 开始摆弧（WVON）
格式：WVON WVF#1 功能：按摆弧文件 1 开始摆弧。
10.2.4 结束摆弧（WVOFF）
10.3.4 参数设置.................................................................................................................10
10.3.5 执行开关设置.........................................................................................................10
功能 焊接开始
焊接结束 摆动开始 摆动结束
例句 ARCON：使用默认参数起弧， 奥泰焊机电流为 200A,电 压为 7V ARCON ASF#1：通过焊接方 案文件起弧 ARCON I=190 U=90：指定 焊接电流、电压
ARCOF ARCOF I=90 U=90
WVON WVF#1 WVOFF
10.2.1 开始焊接（ARCON）
10.2
弧焊指令···························································································································· 2
10.2.1 开始焊接（ARCON）...............................................................................................2
10.3.2 摆弧文件的设定.......................................................................................................8
10.3.3 弧焊功能开关设置...................................................................................................9